Báo cáo Nghiên cứu cải thiện khả năng tạo lực nâng của phương tiện bay kích cỡ nano, loại cánh đập

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU CẢI THIỆN KHẢ NĂNG TẠO LỰC NÂNG CỦA PHƯƠNG TIỆN BAY KÍCH CỠ NANO, LOẠI CÁNH ĐẬP Mã số: T2019-06-116 Chủ nhiệm đề tài: TS. ĐOÀN LÊ ANH Đà Nẵng, 08/2020 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU CẢI THIỆN KHẢ NĂNG TẠO LỰC NÂNG CỦA PHƯƠNG TIỆN BAY KÍCH CỠ NANO, LOẠI CÁNH ĐẬP Mã số: T2019-06-116 Xác nhận của cơ quan chủ trì đề tài Chủ nhiệm đề tài (ký, họ tên, đóng dấu) (ký, họ tên) Danh sách các thành viên tham gia nghiên cứu đề tài L.A. Doan received the B.S. degree in mechatronic engineering from Danang University of Technology, Danang, Vietnam, in 2008 and the M.S. degree in mechanical engineering from National Kaohsiung University of Applied Sciences, Kaohsiung, Taiwan, in 2012. He received the Ph.D. degree in micro and nanotechnologies, acoustics and telecommunications at Polytechnic University of Hauts-de-France, Valenciennes, France. From 2012 to 2014, he was a lecturer at the University of Technology and Education - The University of Danang, Danang, Vietnam. His research interest includes the mobiles robots, micro and nano air vehicles. S. Grondel (IEMN) received the M.S. and Ph.D. degrees in electronical and acoustical Engineering from Valenciennes University, France, in 1997 and 2000, respectively. Between 2001 and 2010, he worked as a research Associate at the Electronic, Microelectronic and Nanoelectronic department of Valenciennes University, focusing on health monitoring of aeronautic structures using elastic guided waves and multi-array piezoelectric transducers. Since 2011, he is a Professor in the same department and teacher at the engineering school ENSIAME. His current research activities include modeling and control of macro- and micro- mechatronic systems through the use of the Bond Graph methodology. He contributes on the design and development of a nano flying insect called ``OVMI'' as well as on new ionic polymers actuators. He has authored more than 70 published journal and conference papers related to smart material, ultrasonic and mechatronic. He is an elected member of the national Research evaluation in Electronics field (CNU 63) and belongs to the Editorial Board of the Horizon Research Publishing Coorporation. He is also a fellow member of the French Acoustical(SFA) and Electronic Electrotechnic and Automatic (EEA) Societies. E Cattan, 55 years (eric.cattan@uphf.fr). In 1993, he obtained a PhD in optics and photonics at the University of Paris Sud (Orsay), and in 1994, he became a University lecturer in section 28 and was assigned to the laboratory of Advanced Ceramic Materials (UPHF). He has published one hundred and fifty papers in the field of piezoelectric thin film, micro-transducers and NAV. After obtaining an accreditation to supervise research in 2001, he was appointed University Professor in 2002 at the University of Polytechnic Hauts de France Since 2002, he has been conducting research at the Institute of Electronics, Microelectronics and Nanotechnology, and since September 2005, his research has focused on bio-inspired microsystems. Before that, his research activities concerned the growth and characterization of ferroelectric piezoelectric thin films, as well as their integration in microsystems. In 2011, he took over the management of a research group made up of thirteen professors and university lecturers. He is leader of the OVMI project (Object Volant Mimant l'Insecte), which was awarded with a golden micron in Besançon in 2014. Mục lục: Danh mục hình vẽ: Hình 1. 1 Cánh cố định loại cứng và mềm dẻo, (a) Black Widow trong suốt chế tạo bởi AeroVironment [12], (b) cánh mềm dẻo phát triển bởi University of Florida [13]. 2 Hình 1. 2: Các cấu hình của phương tiện bay loại cánh xoay: a) conventional, b) ducted coaxial, c) conventional coaxial, d) side-by-side rotors, e) synchropter, f) conventional tandem, g) quadrotor [20], [21]. 2 Hình 1. 3: Ví dụ MAV và NAV loại cánh xoay, (a) the Black Hornet, (b) Crazyflie, (c) Mesicopter, (d) Picoflyer. 2 Hình 1. 4:Khoảng hệ số Reynolds cho các sinh vật cũng như phương tiện bay, hình được tích hợp từ tài liệu tham khảo [26]. 2 Hình 1. 5: Mối quan hệ giữa trọng lượng và thời gian bay của các MAV hiện có (số liệu năm 2014). Tên của các phương tiện có cánh cố định, quay và cánh đập có màu lần lượt là tím, xanh lam và đỏ. Chỉ các kích thước chính tương ứng với từng loại cánh được hiển thị để chỉ ra kích phương tiện. Ví dụ: sải cánh mô tả kích thước của các MAV có cánh đập và cánh cố định, trong khi kích thước 3D của đường kính quadrotor và rotor được sử dụng cho các phương tiện cánh quay khác 2 Hình 1. 6: Xếp chồng nhiều khung ảnh để hiển thị các thao tác hạ cánh linh hoạt của ong mật [30]. 2 Hình 1. 7: Chuỗi video sử dụng lăng kính cho thấy cách ruồi nhảy thoát khỏi nguy hiểm. Các chấm trắng trên hình ảnh đánh dấu các điểm trên đầu và bụng được dùng để xác định khối tâm của ruồi (vòng tròn đen trắng) tại ba thời điểm: bắt đầu kích thích (t0), ngay trước khi nhảy (tpre), và thời điểm cất cánh (tjump). Dấu chấm màu đỏ đánh dấu điểm tiếp xúc của phần đoạn cuối cùng của chân côn trùng với bề mặt tại t0 [31]. 2 Hình 1. 8: Động học cánh vỗ cơ bản: Đường đi của cánh được mô tả bởi quỹ đạo của dây cung cánh; b) Ảnh chụp nhanh của hợp dây cung cánh này trong hành trình cánh lên và xuống thể hiện chuyển động tịnh tiến và đảo chiều hành trình của nó tại cuối các hành trình; [34] [10] 2 Hình 1. 9: a) bird flight apparatus [37], insects and their flight apparatus: b) direct and c) indirect muscles [38] [40]. 2 Hình 1. 10: Thiết bị tăng lực nâng của máy bay lấy cảm hứng từ các sinh vật bay, [44], [45]. 2 Hình 1. 11: Cơ cấu tạo luồng xoáy sử dụng trên máy bay (trái) lấy cảm hứng từ thiên nhiên, a) Protruding digit on a bat wing, b) Serrated leading-edge feather of an owl, c) Corrugated dragonfly wing, adapted from [44], [45]. 2 Hình 1. 12: Hình chiếu cạnh của chuyển động đập cánh minh họa đường đi của đầu cánh (vòng to) và cổ tay (vòng tròn mở) thích ứng với các tốc độ bay ổn định khác nhau [46]. 2 Hình 1. 13: Quỹ đạo đầu đầu cánh so với phần thân - được biểu diễn bằng mũi tên - cho nhiều loại sinh vật bay khác nhau. a) chim hải âu, bay nhanh; b) chim bồ câu, bay chậm; c) dơi móng ngựa, bay nhanh; d) dơi móng ngựa, bay chậm; e) đom đóm; f) châu chấu; g) Bọ tháng sáu; h) ruồi giấm [47]. 2 Hình 1. 14: Cấu trúc dòng chảy cho a) bay tới đập cánh chậm và b) nhanh [46]. 2 Hình 1. 15: Cấu trúc xoáy ba chiều trong dòng chảy trong chu kỳ hành trình của chim ruồi ruby, trong đó dấu thời gian từ (a) đến (d) là 0,37, 0,51, 0,58 và 0,78T (T là chu kỳ hành trình). Các đường đứt nét đánh dấu vòng xoáy từ kỳ hạ cánh xuống. Mũi tên dày trong (d) cho biết vị trí mà LEV bị chụm lại [50]. 2 Hình 2. 1: Các thiết kế đuôi khác nhau: a) đuôi máy bay cơ bản [70], b) DelFly I đuôi chữ V, và c) DelFly II đuôi chữ V ngược [28] 2 Hình 2. 2: MAV buồm: a) Mentor [2007]; b) Richter and Lipson [2011]; c) Robot sứa [2014]. 2 Hình 2. 3: Các cấu hình cánh khác nhau: (I) cánh cơ bản, Robo Raven; (II) BionicOpter Dragonfly; cánh không tiêu chuẩn DelFly II với cơ cấu tạo hiệu ứng “clap and fling” (IIIa), Delfly Micro với cơ cấu tạo hai hiệu ứng “clap-and-fling” (IIIb), và Mentor nhiều cơ cấu tạo hiệu ứng như vậy [28]. 2 Hình 2. 4: Các thông số chuyển động của cánh theo chu kỳ: a) biên độ hành trình, tần số nhịp đập của cánh đối xứng hoặc không đối xứng và góc lệch hành trình của cánh, b) góc nghiêng mặt phẳng hành trình, c) và d) góc tấn giữa hành trình xuống và hành trình lên. 2 Hình 2. 5: Điều chế tần số chu kỳ không đổi theo chu kỳ, các chiến lược điều khiển khi vỗ MAV: a) Dịch dọc, b) Dịch ngang, c) Chuyển động yaw và d) Chuyển động roll từ Doman và Oppenheimer [2014]. 2 Hình 2. 6: Mối quan hệ giữa a) chiều dài cánh và tổng khối lượng, b) chiều dài cánh và tốc độ vỗ cánh, chỉnh sửa từ [81] 2 Hình 3. 1: Nguyên mẫu OVMI với khối lượng 22 mg và sải cánh 22 mm. 2 Hình 3. 2: a) sơ đồ của một cánh mềm dẻo với hai bậc tự do, b) chế độ uốn mô phỏng, c) chế độ xoắn mô phỏng. 2 Hình 3. 3: Word Bond Graph của OVMI 2 Hình 3. 4: Mô hình Bond Graph của bộ tạo sóng 2 Hình 3. 5: Biểu diễn cơ cấu chấp hành điện từ, a) thông qua sơ đồ mạch điện tương đương b) thông qua ngôn ngữ Bond Graph. 2 Hình 3. 6: Biểu diễn Bond Graph cho giá trị trung bình của từ trường. 2 Hình 3. 7: Sơ đồ của “Cánh”, màu sắc được dùng để phân biệt các thanh liền kề. 2 Hình 3. 8: Biểu diễn Bond Graph cho cánh 2 Hình 3. 9: Ảnh chụp một mẫu thử nghiệm được đặt trong một buồng chân không được sử dụng để xác định ảnh hưởng của áp suất xung quanh lên hành vi động của nguyên mẫu. 2 Hình 3. 10: Sự thay đổi của hệ số chất lượng theo áp suất. 2 Hình 3. 11: Mô phỏng Bond Graph biên độ và đáp ứng tần số của nguyên mẫu. a) biên độ của đầu tự do của tia 2 (1) và các thành phần tương ứng của nó bao gồm chuyển động uốn (2) và xoắn (3); b) giai đoạn uốn (2) và xoắn (3) và sự khác biệt của chúng (4) 2 Hình 3. 12: Chế độ uốn (f = 132.5 Hz), chế độ xoắn (f = 151.4 Hz). 2 Hình 3. 13: Chế độ quadrature 1 (f = 135.5 Hz), chế độ quadrature 2 (f = 148.0 Hz). 2 Hình 3. 14: Thí nghiệm độ biến dạng tại tần số cộng hưởng: (a) chế độ uốn; (b) chế độ xoắn. (c) FRF của nguyên mẫu được lấy tại nam châm và đầu mút của cạnh dẫn cánh bên trái, tại khoảng tần số khảo sát. (d) Đường cong đa thức xấp xỉ [10]. 2 Hình 3. 15: Một số khung hình được chụp bằng camera tốc độ cao ở tần số chế độ quadrature thứ hai (190,8 Hz). Đường đứt nét màu xanh lam: vị trí dây cung cánh ban đầu; Đường đứt nét màu cam: vị trí dây cung cánh hiện tại. Đảo cánh xảy ra xung quanh khung 4 [10]. 2 Hình 3. 16 Sơ đồ mạch phát triển cho phương tiện bay MAV 2 Hình 3. 17: Layout phát triển cho phương tiện bay MAV 2 Hình 3. 18: Sơ đồ quy trình quang khắc được sử dụng để sản xuất cấu trúc OVMI (liên kết, khung của cánh và lồng ngực) [93]. 2 Danh mục bảng biểu: Bảng 2. 1: Phân loại các loại cơ cấu chấp hành [57] [59] 2 Bảng 3. 1: Thông số của cánh 2 Danh sách chữ viết tắt MAV: phương tiện bay theo tiêu chuẩn kích cỡ micro NAV: phương tiện bay theo tiêu chuẩn kích cỡ nano UAVs: phương tiện bay không người lái ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do - Hạnh phúc THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 1. Thông tin chung: - Tên đề tài: nghiên cứu cải thiện khả năng tạo lực nâng của phương tiện bay kích cỡ nano, loại cánh đập - Mã số: T2019-06-116 - Chủ nhiệm: TS. Đoàn Lê Anh - Thành viên tham gia: - Cơ quan chủ trì: Đại học Sư phạm Kỹ thuật – Đại học Đà Nẵng - Thời gian thực hiện: 12 tháng 2. Mục tiêu: Trong những thập kỉ gần đây, viễn cảnh có được những khả năng bay đặc biệt của các loại chim nhỏ hay côn trùng đã thúc đẩy rất nhiều những nghiên cứu về vật thể bay loại cánh đập (flapping wings). Tuy nhiên, khi thiết kế một nguyên mẫu như vậy, các nhà thiết kế phải trải qua một loạt các giải pháp thiết kế phản ánh sự đa dạng của côn trùng để xác định sự kết hợp chính xác của các tham số mà có thể đáp ứng yêu cầu của họ. Để giảm bớt gánh nặng này, mục đích của bài báo là xây dựng một công cụ phù hợp để phân tích động học của phương tiện qua đó có thể tối ưu hóa lực nâng (lift) trên cánh. Nghiên cứu này được thực hiện trên một vật thể bay loại cánh đập có bộ khung mềm dẻo (flexible skeleton) và có kích thước theo tiêu chuẩn nano (Flapping wing Nano aerial vehicles-FWNAV). Dựa trên tính chất mềm dẻo của phương tiện, nguyên mẫu được nghiên cứu để kết hợp hai chế độ rung cộng hưởng - uốn và xoắn - để tái tạo quỹ đạo cánh côn trùng. Mô hình đề xuất sử dụng Bond Graph, một ngôn ngữ giao diện người dùng đồ họa vì nó rất phù hợp để mô phỏng một hệ đa vật lý như trong trường hợp này. 3. Tính mới và sáng tạo: Bản thân mô hình là điểm sáng tạo vì nó là một mô hình tham số phân tán và dựa trên một cấu trúc micro mềm dẻo. 4. Tóm tắt kết quả nghiên cứu: Trong nghiên cứu này này, chúng ta đã xây dựng thành công một mô hình Bond Graph dành cho một FWNAV. Mô hình được trình bày mang tính mới bởi vì được xây dựng cho một vật thể bay kích cỡ rất nhỏ lại còn là loại có khung xương mềm dẻo. Từ mô hình này bốn chế độ hoạt động đã được tìm thấy. Thông qua phân tích, hai trong số chúng kh thích hợp cho việc tạo lực nâng, hai chế độ còn lại thì thành công trong việc tái tạo quỹ đạo cánh côn trùng qua đó có thể thấy được khả năng cải tạo lực nâng của chúng. 5. Tên sản phẩm: Hai bài báo khoa học đăng trên tạp chí uy tín và một phần mềm mô phỏng trên máy tính. Stt Tên sản phẩm Thông tin sản phẩm Năm công bố Chú thích 1 Kinematic analysis of a resonant flexible-wing nano air vehicle using a Bond Graph approach Tuyển tập hội nghị quốc tế ICERA 2019 thuộc nhóm Scopus – Lecture Notes in Networks and Systems (Tr.455-461), ISSN: 2367-3370, Volume 104, Năm 2019. 2019 Scopus 2 Tối ưu hóa lực nâng của vật thể bay khung mềm dẻo có kích thước theo tiêu chuẩn nano dựa trên phân tích cộng hưởng uốn và xoắn Kỷ yếu hội nghị toàn quốc về Cơ khí và Chế tạo năm 2019 (Tr.88-93), ISBN: 978-604-73-7275-1 năm 2020. 2019 Hội nghị Quốc gia 3 Phần mềm mô phỏng máy tính Phần mềm cho phép dự đoán quỹ đạo chuyển động cánh và lực nâng được tạo ra 2019 Sử dụng trên nền phần mềm 20SIM 6. Hiệu quả, phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng áp dụng: Làm nền tảng cho những nghiên cứu tiếp sau. 7. Hình ảnh, sơ đồ minh họa chính Thông tin cụ thể có thể được tìm thấy trong tài liệu đính kèm Ngày tháng năm Hội đồng KH&ĐT đơn vị (ký, họ và tên) Chủ nhiệm đề tài (ký, họ và tên) XÁC NHẬN CỦA TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT INFORMATION ON RESEARCH RESULTS 1. General information: Project title: Optimize lift of a flexible nano air vehicle based on analysing of bending and twisting resonances Code number: T2019-06-116 Coordinator: Dr. Đoàn Lê Anh Implementing institution: University of Technology and Education – University of Danang Duration: from 08/2019 to 08/2020 2. Objective(s): In recent decades, the prospect of exploiting the exceptional flying capacities of insects has prompted much research on the elaboration of flapping-wing nano air vehicles (FWNAV). However, when designing such a prototype, designers have to wade through a vast array of design solutions that reflects the wide variety of flying insects to identify the correct combination of parameters to meet their requirements. To alleviate this burden, the purpose of this paper is to develop a suitable tool to analyze the kinematic of a resonant flexible-wing nano air vehicle. The proposed tool uses a Bond Graph formalism because it is well suited to simulating multi-physical systems. Moreover, the prototype studied combines two resonant vibration modes – bending and twisting – to reproduce insect wing kinematics. This could be considered as the key to optimize the generated lift. Creativeness and innovativeness: The model itself is original as it is a distributed-parameter model and is based on a flexible micro-structure. 5. Research results: In this study, we have successfully built a Bond Graph model for a FWNAV. The model presented is novel because it is built for a very small flying object but also has a flexible skeleton. From this model four operating modes were found. Through analysis, two of them are not suitable for lift generation, the other two are successful in reproducing the insect wing trajectories through which their ability to lift can be seen. 6. Products: Two paper published on prestigious proceeding. One is with Scopus index. A simulation program works with 20SIM software. 7. Effects, transfer alternatives of reserach results and applicability: As the foundation for further research. Phần mở đầu Con người luôn bị thu hút bởi thiên nhiên được định nghĩa chung là thực vật, động vật, cảnh quan, và các đặc điểm và sản phẩm khác của trái đất [1]. Đặc biệt, các kỹ năng đặc biệt được sử dụng bởi các loài để thích nghi hoàn hảo với môi trường đã thu hút được rất nhiều sự chú ý. Không có gì đáng ngạc nhiên khi rất nhiều sáng kiến và đổi mới của con người được lấy cảm hứng từ sự đa dạng và hiệu quả đáng kinh ngạc của thiên nhiên. Công việc được trình bày ở đây góp phần vào xu hướng này và đề cập đến máy bay không người lái. Ngành máy bay không người lái ngày càng thu hút được nhiều sự chú ý [2], tên tiếng anh là (UAV), được làm phong phú hơn bởi các ý tưởng lấy cảm hứng từ thiên nhiên để giúp nâng cao hiệu quả. Đối mặt với nhu cầu về các phương tiện bay có khả năng hoạt động trong môi trường kín và hạn chế, các UAV đã trở nên ngày càng nhỏ nhỏ. Hơn nữa, các cơ chế bay đã phát triển từ cánh cố định hoặc cánh quay sang cánh đập và cánh rung tương ứng bắt chước các loài chim và côn trùng nhỏ. Tùy thuộc vào kích thước và trọng lượng của chúng, các UAV thu nhỏ này thường được phân thành hai loại: MAV1 và NAV2. Mặc dù đã đạt được nhiều tiến bộ [3], [4], vẫn có sự chênh lệch đáng kể về hiệu suất giữa MAV và NAV hiện có và các sinh vật trong tự nhiên về khả năng tải trọng, khả năng cơ động và quan trọng nhất là thời gian bay. Có ba lý do chính cho những hạn chế này. Đầu tiên, sao chép chuyển động cánh của những sinh vật bay trong tự nhiên không phải là một nhiệm vụ dễ dàng. Trên thực tế, động học cánh của côn trùng và chim nhỏ rất phức tạp. Bằng cách định thời gian đảo chiều hành trình của cánh một cách độc lập hoặc đồng thời, những sinh vật này có thể kiểm soát hướng của chúng cũng như cải thiện lực nâng và lực đẩy [5]. Thứ hai, được coi là thử thách khó khăn nhất, hệ số Reynolds (Re) thấp dẫn đến khí động học không ổn định ảnh hưởng đến quá trình bay của các phương tiện bay cỡ nhỏ [6], [7]. Cuối cùng, do kích thước nhỏ hơn, cần phải đập cánh nhanh hơn và nhiều năng lượng hơn để duy trì chuyến bay, điều này cũng đòi hỏi mật độ năng lượng cao hơn. Rõ ràng là vẫn còn nhiều chỗ để cải thiện và vì vậy, đối với đề tài này, người ta quyết định phát triển một MAV có kích thước bằng một con chim nhỏ và một NAV có kích thước bằng một con côn trùng. Hai nguyên mẫu được phát triển chủ yếu tại Viện Điện tử, Vi điện tử và Công nghệ nano (IEMN) [8] nơi các hệ thống vi cơ điện tử (MEMS) và mạch điện tử có thể được chế tạo bằng các phương tiện có sẵn. MAV bắt chước con chim ruồi [9], đây là loài chim duy nhất có thể bay lượn. Cánh của nó được điều khiển bởi một động cơ dòng điện một chiều (DC) được cung cấp bởi điện áp đối ứng để tạo ra một chuyển động đập. NAV bao gồm một cấu trúc linh hoạt ba chiều được chế tạo bằng công nghệ MEMS kết hợp với bộ truyền động điện từ cho phép toàn bộ phương tiện rung với tần số cao hơn MAV. Mục tiêu của công việc này là phát triển một phương tiện bay Nano-Air-Cánh đập cánh tự động, lấy cảm hứng từ sinh học. Tuy nhiên, mục tiêu cuối cùng của việc giảm kích thước phương tiện và sản xuất NAV là vô cùng khó khăn vì đây là NAV hoàn toàn linh hoạt đầu tiên [10]. Do đó, chúng tôi đã quyết định làm việc với MAV trước để hiểu về chuyến bay, phát triển bảng điện tử và đảm bảo chuyến bay ổn định. Một số kiến thức và kinh nghiệm thu được sau đó có thể được chuyển sang việc phát triển NAV. Báo cáo này được tổ chức như sau: Chương 1 giới thiệu các nghiên cứu trong quá khứ và hiện tại về UAV nhưng tập trung nhiều hơn vào MAV và NAV. Thông qua việc so sánh các khái niệm thiết kế khác nhau, chúng tôi cho thấy rằng thiết kế cánh đập là phù hợp nhất với ứng dụng của chúng tôi. Sau đó, chúng tôi trình bày các nguyên tắc cơ bản của chuyến bay đập cánh, bao gồm động học của cánh và cơ chế khí động học không ổn định. Chúng tôi đề xuất động học cánh cho các phương tiện của chúng tôi gần với chim ruồi và côn trùng và tìm thấy một số cơ chế nâng cao khí động học như hiệu ứng Wagner và hiệu ứng khối lượng được thêm vào. Cuối cùng, việc xem xét các MAV và NAV đập hiện có theo cơ cấu truyền động và cấu trúc của chúng giúp chúng tôi lựa chọn thiết kế của MAV và NAV của mình. Chương 2 quay trở lại NAV loại cánh đập. Đầu tiên, khái niệm nâng cao