Báo cáo Thí nghiệm điều khiển số

1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ Nhóm sinh viên thực hiện: 1.Lê Văn Tín SHSV:20072923 2.Nguyễn Kim Tần SHSV:20072534 3.Nguyễn Thanh Tùng SHSV:20073331 Lớp: TBĐ1-K52 Gz4 T=0.01ms Phương pháp trích mẫu: ZOH Hà Nội , 28/4/2011 2 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ Bài thực hành số 1 : Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC Động cơ có các tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ. - Điện cảm phần ứng : LA=4mH. - Từ thông danh định :  R=0,04Vs. - Mômen quán tính : J=0,012kgm2. - Hằng số động cơ : ke=236,8, km=38,2. Mô hình động cơ 1 chiều : 1. Tìm hàm truyền đạt của mô hình -Hàm truyền đạt vòng hở : Gh(s)= 1 1 1 . . . . 1 . 2. . . M A A k R sT J s   - Thay số ta có : Gh(s)= 2 81,06 0,016s s Hàm truyền đạt của mô hình động cơ : Gk(s)= 1 . . h h e G G k  = 2 81,06 0,016 767,8s s  3 2.Sử dụng lệnh trong MATLAB để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo các phương pháp FOH, ZOH, TUSTIN. Chương trình Matlab: >> num=[81.06]; >> den=[0.016, 1, 767.8]; >> Gk=tf(num,den) % Hàm truyền đạt của hệ kín mô hình động cơ. Transfer function: 81.06 --------------------------- 0.016 s^2 + s + 767.8  Với chu kì trích mẫu 0,1ms: >> Gz1=c2d(Gk,0.0001,'foh') % Phương pháp FOH Transfer function: 8.43e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006 ----------------------------------------------------- z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time: 0.0001 >> Gz3=c2d(Gk,0.0001,'zoh') % Phương pháp ZOH Transfer function: 2.528e-005 z + 2.522e-005 --------------------------------- z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time: 0.0001 >> Gz5=c2d(Gk,0.0001,'tustin') % Phương pháp TUSTIN Transfer function: 1.262e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.262e-005 ------------------------------------------------------ z^2 - 1.993 z + 0.9938 Sampling time: 0.0001  Với chu kì trích mẫu 0,01ms: >> Gz2=c2d(Gk,0.00001,'foh') % Phương pháp FOH Transfer function: 8.442e-008 z^2 + 3.376e-007 z + 8.44e-008 ----------------------------------------------------- z ^2 - 1.999 z + 0.9994 4 Sampling time: 1e-005 >> Gz4=c2d(Gk,0.00001,'zoh') % Phương pháp ZOH Transfer function: 2.533e-007 z + 2.532e-007 ------------------------- z^2 - 1.999 z + 0.9994 Sampling time: 1e-005 >> Gz6=c2d(Gk,0.00001,'tustin') % Phương pháp TUSTIN Transfer function: 1.266e-007 z^2 + 2.532e-007 z + 1.266e-007 ------------------------------------------------------- z^2 - 1.999 z + 0.9994 Sampling time: 1e-005 Ta thu được hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo các phương pháp trên như sau: +) FOH : Gz1= . . . .. ( T=0,1ms) Gz2= . . . . . ( T=0,01ms) +)ZOH : Gz3= . . .. ( T=0,1ms) Gz4= . . . . ( T=0,01ms) +)TUSTIN : Gz5= . . . .. ( T=0,1ms) Gz6= . . . . . (T=0,01ms) 3.Mô phỏng các mô hình gián đoạn thu được : Sơ đồ simulink: 5  Với T=0,1ms 6  Với T=0,01ms Nhận xét: + Với T=0,1ms -Dựa vào đồ thị trên ta thấy phép biến đổi Z theo các phương pháp FOH, ZOH, TUSTIN cho kết quả mô phỏng giống nhau. -Tuy nhiên: Xét khoảng thời gian [0.0266÷0.027]s: 7 Ta thấy trong 1 chu kì trích mẫu phương pháp FOH và TUSTIN cho kết quả xấp xỉ nhau, khác với phương pháp ZOH. + Với T=0,01ms - Dựa vào đồ thị ta thấy sự khác biệt rõ ràng hơn giữa 3 phương pháp. So với trường hợp T=0.1ms thì hệ dao động nhiều hơn do các điểm cực đã bị đẩy ra xa hơn, gần với biên của đường tròn đơn vị. 8 Bài thực hành số 2 : Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay). -Hàm truyền đạt của mô hình đối tượng ĐK dòng : Gi(s)= 1 1 1 . . . 1 . 1t A AT s R T s  -Thay số ta có : Gi(s)= 6 2 4 1,6.10 . 0,0161 1s s   . -Sử dụng lệnh c2d ta tìm được hàm truyền đạt trên miền ảnh z của đối tượng theo phương pháp ZOH (với chu kỳ trích mẫu 0,00001s): % Chương trình Matlab: >> G=tf(4,[1.6e-6 0.0161 1]) Transfer function: 4 --------------------------- 1.6e-006 s^2 + 0.0161 s + 1 >> Gz=c2d(G,0.01e-3,'zoh') Transfer function: 0.0001209 z + 0.0001169 ----------------------- z^2 - 1.904 z + 0.9043 Sampling time: 1e-005 >> Gz4=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1 -1.904 0.9043],0.01e-3) Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 ------------------------------- 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 Sampling time: 1e-005 9  Ta thu được hàm truyền của đối tượng dòng như sau: Gi(z) = . . . . 1.Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-Beat với L(z-1)=l0+l1.z -1. -Từ Gi(z) ở trên, ta có B(z-1)=b0+b1.z -1+b2.z -2. A(z-1)=a0+a1.z -1+a2.z -2. với b0=0 , b1=0.0001209, b2=0,0001169. a0=1, a1= -1.904 , a2=0.9043. -Theo phương pháp Dead-Beat ta tìm được : l0= 0 2 0 1 0 ( ) i i a a a b    =1448.1 ; l1= 1 2 0 1 0 ( ) i i a a a b     = 2757.1 Do đó : L(z-1)=1448.1+2757.1z-1 -Từ đó ta xác định được bộ điều khiển GR(z -1) = 1 1 1 1 ( ). ( ) 1 ( ). ( ) L z A z L z B z     % Chương trình Matlab tìm bộ điều khiển: >>l0=1448.1;l1=2757.1; >>L=filt([l0 l1],[1],0.01e-3) Transfer function: 1448 + 2757 z^-1 Sampling time: 1e-005 >>Gr=L*A/(1-L*B) % Hàm truyền của bộ điều khiển Transfer function: 1448 - 3940 z^-2 + 2493 z^-3 ------------------------------------------------------ 1 - 0.1751 z^-1 - 0.5026 z^-2 - 0.3223 z^-3 >>Gk=L*B % Hàm truyền đạt của hệ kín. 10 Transfer function: 0.1751 z^-1 + 0.5026 z^-2 + 0.3223 z^-3 Sampling time: 1e-005 >>step(Gk) % Mô phỏng đặc tính của hệ kín khi có bộ điều khiển.  Ket qua mo phong: 2.Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-Beat với L(z-1)=l0+l1.z -1+l2.z -2 -Theo phương pháp Dead-Beat ta tìm được : l0= ( ).∑ =2102.9 ; l1= ( ).∑ = 4004; l2= ( ).∑ = -1901.7 0 1 2 x 10 -4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Step Response Time (sec) A m p lit u d e 11 -Do đó : L(z-1)=2102.9+4004z-1 – 1901.7z-2 -Từ đó ta xác định được bộ điều khiển GR(z -1) = 1 1 1 1 ( ). ( ) 1 ( ). ( ) L z A z L z B z     %Chương trình sử dụng Matlab xác định công thức bộ điều khiển >>l0=2102.9;l1=4004;l2=-1901.7 >>L=filt([l0 l1 l2],[1],0.01e-3) Transfer function: 2103 + 4004 z^-1 - 1902 z^-2 Sampling time: 1e-005 >>Gr=L*A/(1-L*B) %Hàm truyền đạt của bộ điều khiển Transfer function: 2103 - 7624 z^-2 + 7242 z^-3 - 1720 z^-4 ------------------------------------------------------------------------- 1 - 0.2542 z^-1 - 0.7299 z^-2 - 0.2382 z^-3 + 0.2223 z^-4 Sampling time: 1e-005 >>Gk=L*B % Hàm truyền đạt của hệ kín khi có bộ điều khiển Transfer function: 0.2542 z^-1 + 0.7299 z^-2 + 0.2382 z^-3 - 0.2223 z^-4 Sampling time: 1e-005 >>step(Gk) % Hàm mô phỏng đặc tính của hệ kín khi có bộ điều khiển 12 Kết quả mô phỏng: Nhận xét: Ta thấy khi dùng bộ ĐK Deat-Beat 1 đầu ra đạt giá trị xác lập sau 3 chu kì trích mẫu, khi dùng bộ ĐK Deat-Beat 2 đầu ra đạt giá trị xác lập sau 4 chu kì trích mẫu. Bộ ĐK Deat-Beat 2 bắt đầu làm cho đối tượng trên có dao động, chất lượng không bằng bộ ĐK Deat-Beat 1. 3.Thiết kế bộ điều chỉnh theo phương pháp cân bằng mô hình : A ) Giả sử sau 2 bước, giá trị của đối tượng điều khiển sẽ đuổi kịp giá trị đặt của đại lượng chủ đạo, tức hàm truyền đạt vòng kín sẽ là : Gw(z)=x1.z -1+x2.z -2. Với điều kiện x1+x2=1 +) Chọn GW(z)=0.6.z -1+0.4.z-2 Bộ điều khiển cần tìm : 0 1 2 x 10 -4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 Step Response Time (sec) A m p lit u d e 13 GR= ( )1 . ( ) 1 ( ) W s W G z G z G z %Chương trình Matlab để tìm hàm truyền đạt bộ điều chỉnh và mô phỏng. >> Gw=filt([0 0.6 0.4],[1],0.01e-3) Transfer function: 0.6 z^-1 + 0.4 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> B=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1],0.01e-3) Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> A=filt([1 -1.904 0.9043],[1],0.01e-3) Transfer function: 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gz4=B/A Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 ------------------------------------------ 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] % Hàm truyền đạt của bộ điều khiển 14 Transfer function: 0.6 - 0.7424 z^-1 - 0.219 z^-2 + 0.3617 z^-3 ------------------------------------------------------------------------------------ 0.0001209 + 4.436e-005 z^-1 - 0.0001185 z^-2 - 4.676e-005 z^-3 Sampling time: 1e-005 +) Tương tự ta chọn GW(z)=0.1.z -1+0.9.z-2 Bộ điều khiển cần tìm : GR= ( )1 . ( ) 1 ( ) W s W G z G z G z % Chương trình Matlab tìm công thức bộ điều khiển >> B=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1],0.01e-3) Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> A=filt([1 -1.904 0.9043],[1],0.01e-3) Transfer function: 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gz4=B/A Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 ---------------------------------------- 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 15 Sampling time: 1e-005 >> Gw=filt([0 0.1 0.9],[1],0.01e-3) Transfer function: 0.1 z^-1 + 0.9 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] Transfer function: 0.1 + 0.7096 z^-1 - 1.623 z^-2 + 0.8139 z^-3 ------------------------------------------------------------------------------ 0.0001209 + 0.0001048 z^-1 - 0.0001205 z^-2 - 0.0001052 z^-3 Sampling time: 1e-005 B.Mô phỏng khảo sát đặc điểm vòng ĐC đã thiết kế : Kết quả mô phỏng: 16 Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy đúng sau 2 bước đối tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt của đại lượng chủ đạo. Kết thúc chu kì trích mẫu đầu tiên đầu ra đạt tới giá trị x1 của bộ điều khiển(0.6 hoặc 0.1). Dựa vào đặc điểm này ta có thể dễ dàng chọn bộ điều khiển phù hợp với yêu cầu đặt ra. C. Giả sử sau 3 bước, giá trị của đối tượng điều khiển sẽ đuổi kịp giá trị đặt của đại lượng chủ đạo, tức hàm truyền đạt vòng kín sẽ là : -Với tốc độ đáp ứng của giá trị thực là 3 chu kì TI Ta có: GW(z)= 321 22   zzz -Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh là: GR(z)= )(1 )( )( 1 zG zG zG W W S  17 % Chương trình sử dụng Matlab tìm hàm truyền đạt của bộ điều khiển và kết quả mô phỏng. >> Gw=filt([0 2 1 -2],[1],0.01e-3) Transfer function: 2 z^-1 + z^-2 - 2 z^-3 Sampling time: 1e-005 >> B=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1],0.01e-3) Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> A=filt([1 -1.904 0.9043],[1],0.01e-3) Transfer function: 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gz4=B/A Transfer function: 0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2 ------------------------------------------- 1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] % Hàm truyền đạt của bộ điều khiển Transfer function: 18 2 - 2.808 z^-1 - 2.095 z^-2 + 4.712 z^-3 - 1.809 z^-4 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 0.0001209 - 0.0001249 z^-1 - 0.0003547 z^-2 + 0.0001249 z^-3 + 0.0002338z^-4 Sampling time: 1e-005 >> step(Gw) % Hàm mô phỏng đặc tính của hệ khi có bộ điều khiển. Kết quả mô phỏng 0 1 2 x 10 -4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Step Response Time (sec) A m p lit u d e 19 Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy đúng sau 3 bước đối tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt của đại lượng chủ đạo. Kết thúc chu kì trích mẫu đầu tiên đầu ra đạt tới giá trị x1 của bộ điều khiển(0.8). Kết thúc chu kì trích mẫu thứ 2 đầu ra đạt tới giá trị x1+x2 của bộ điều khiển(0.9). Nhận xét chung: +Thiết kế bộ điều chỉnh theo phương pháp cân bằng mô hình thì sai lệch tĩnh sau N bước trở về 0 theo quĩ đạo mong muốn. +Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-Beat thì sai lệch tĩnh cũng trở về 0 nhưng ta không thể áp đặt quĩ đạo mong muốn. 20 Bài thực hành số 3 : Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay . -Theo phương pháp cân bằng mô hình ta có hàm truyền hệ kín của phần điều chỉnh dòng là : GiW(z)=0.6.z -1+0.4.z-2 -Do đó ta có hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển vòng điều chỉnh tốc độ là : Gn(z)= GiW(z).kM.ψ.Z( П. ) ( Tính ảnh Z theo ZOH, chu ki trích mẫu 0.00001s). Gn(z)= .. 1.Tổng hợp bộ điều chỉnh PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương -Bộ điều khiển : GR(z)= 1 0 1 1 . 1 r r z z     . -Đối tượng điều khiển : Gn(z)= (ai, bi xác định theo hàm Gn(z) trên ). -Ta có sai lệch điều chỉnh : E(z)=W(z).. . -Viết sai lệch điều chỉnh dưới dạng sai phân : ek= wk+(a1–1).wk-1 – a1wk-2– (a1–1+r0.b1)ek-1 – – (– a1+ro.b2+r1.b1)ek-2 – (r0.b3+r1.b2)ek-3 – r1.b3 ek-4 -Chọn r0=20 và với ai , bi xác định theo Gn(z) ta cần tìm r1 sao cho IQ= 2 0 n k k e   nhỏ nhất . Điều kiện : 1 0 1 0 0 1 (1 . ) u u r r r b      suy ra ≤ ≤ −20 21 Ta lần lượt tính được : e0=1 e1=1 e2=0.998 e3= 0.9924-1.27*10^-4*r1 e4= 0.9864-2.134*10^-4*r1 -Từ đó để IQ nhỏ nhất ta tính được r12.086 Kết hợp với điều kiện ở trên ta chọn r1= –20 Vậy bộ điều khiển theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR(z)=. 2.Tổng hợp bộ điều khiển PI cho tốc độ theo phương pháp gán điểm cực -Viết lại hàm truyền đạt của đối tượng : Gn(z)= =. .. -Bộ điều khiển có dạng : GR(z)= 1 0 1 1 . 1 r r z z     = 0 1 . 1 r z r z   = () () -Đa thức đặc tính của hàm truyền chủ đạo : N(z)=P(z).A(z)+R(z).B(z). =(z-1).(z3+a1.z 2)+(r0.z+r1).(b1.z 2+b2z+b3) N(z)=z4+(a1-1+b1.r0).z 3+ (-a1+b1.r1+b2.r0).z 2 +( b3.r0+b2.r1)z+ b3.r1 22 -Giả sử điểm cực của đối tượng chủ đạo là z1,z2,z3,Z4 thì ta có : N(z)=(z-z1).(z-z2).(z-z3).(z-z4) N(z)= z4 – (z1+z2+z3+z4).z 3 +( z1 z2+ z3 z4 –z1 z3 −z1 z4 −z2 z3 −z2 z4)z 2 − −(z1.z2 z3+ z1.z2 z4+z1.z3 z4+z2.z3 z4)z + z1.z2.z3 .z4 Chọn z1,2 = 0,5  i.0,35. Thì : N(z) = z4 – (1+z3+z4).z 3 + (0,3725+ z3 z4 - z3- z4).z 2 – (0.3725(z3+z4)+ z3 z4).z+ 0,3725z3z4 Cân bằng hệ số ta tính được : z3= 0.5+i.0,265 z4= 0.5-i.0.265 r0= 27.08 r1= - 26.24 Vậy bộ điều khiển : GR(z)= .. 3.Mô phỏngkhảo sát với bộ điều khiển thu được : a.Giá trị đặt động cơ thay đổi dưới dạng bước nhảy : 1)Trong phương pháp theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR=. 23 Đặc tính thu được khi có bộ điều khiển: Sai lệch điều chỉnh: Nhận xét: Chất lượng của hệ đáp ứng tốt với yêu cầu đặt ra 2)Trong phương pháp gán điểm cực : Công thức bộ điều khiển: GR(z)= .. 24 Đặc tính của hệ: Sai lệch tĩnh: 25 Nhận xét:Với bộ điều khiển thiết kế ở trên ta thấy: +) Độ quá điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng được yêu cầu đặt ra. Cần hiệu chỉnh lại các tham số của bộ điều khiển để đạt được chất lượng động học tốt hơn: Bộ điều khiển sau khi hiệu chỉnh: : GR(z)= +) Sơ đồ Simulink mô phỏng với bộ điều khiển sau hiệu chỉnh: Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ: 26 Sai lệch tĩnh: Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy độ quá điều chỉnh vẫn tương đối lớn(khoảng 30%), thời gian xác lập: 0.002s. Để chất lượng động học tốt hơn ta nên chọn điểm cực nằm gần gốc tọa độ. b.Phụ tải thay đổi đột biến dưới dạng bước nhảy : (momen tải có dạng bước nhảy) Với bộ điều khiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= 27 +) Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ. +)Sai lệch điều chỉnh: Với bộ điều khiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức bộ điều khiển: GR(z)= 28 +) Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ khi có nhiễu tác động. +)Sai lệch tĩnh: 29 Nhận xét: Với cả 2 bộ điều khiển, khi có phụ tải thay đổi đột biến dưới dạng bước nhảy, chất lượng động học của hệ xấu hơn, sai lệch điều chỉnh lớn hơn, thời gian quá độ dài hơn . 30 Bài thực hành số 4 : Tổng hợp bộ ĐC tốc độ quay trên KGTT A.Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo 2 phương pháp:  Phản hồi trạng thái sao cho đáp ứng có dạng PT1( điểm cực nhận giá trị thực dương trên miền z) Chọn 2 điểm cực: z1=0.5, z2=0.6 Gk là mô hình động cơ đã xây dựng ở bài 1. Sử dụng lện trong MATLAB: Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.1s >> num=[81.06]; >> den=[0.016,1,767.8]; >> Gk=tf(num,den) Transfer function: 81.06 --------------------- 0.016 s^2 + s + 767.8 >> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)% Các ma trận trên miền liên tục A = 1.0e+004 * -0.0063 -4.7987 0.0001 0 B = 1 0 C = 1.0e+003 * 0 5.0663 D = 0 >> [phi,H]=c2dm(A,B,C,D,0.1)% Chuyển sang gián đoạn phi = -0.0438 -2.9585 0.0001 -0.0399 H = 1.0e-004 * 0.6165 0.2167 31 >> p1=[0.5 0.6]; >> Ka=acker(phi,H,p1)% Bộ điều khiển cần tìm Ka = 1.0e+004 * -0.5440 -3.9147  Đáp ứng hữu hạn( Dead-Beat: gán điểm cực tại gốc tọa độ trên miền ảnh z) >> p2=[0 0]; >> Kb=acker(phi,H,p2) Kb = 1.0e+003 * -0.0272 -3.7854 Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.01s >> num=[81.06]; >> den=[0.016,1,767.8]; >> Gk=tf(num,den) Transfer function: 81.06 --------------------- 0.016 s^2 + s + 767.8 >> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A = 1.0e+004 * -0.0063 -4.7987 0.0001 0 B = 1 0 C = 1.0e+003 * 0 5.0663 D = 0 >>[phi,H]=c2dm(A,B,C,D,0.01)% phi = -0.4987 -133.8787 0.0028 -0.3243 H = 0.0028 0.0000 32 >> p1=[0.5 0.6]; Ka=acker(phi,H,p1)% Bộ điều khiển cần tìm Ka = 1.0e+004 * -0.0255 -4.3918  Đáp ứng hữu hạn( Dead-Beat: gán điểm cực tại gốc tọa độ trên miền ảnh z) >> p2=[0 0]; Kb=acker(phi,H,p2) Kb = 1.0e+004 * -0.0022 -2.7639 B. Mô phỏng 2 bộ điều khiển phản hồi trạng thái Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.1s >> H1=ss(phi-H*Ka,B,C,D,0.1) a = x1 x2 x1 0.2916 -0.545 x2 0.1179 0.8084 b = u1 x1 1 x2 0 c = x1 x2 y1 0 5066 d = u1 y1 0 Sampling time: 0.1 Discrete-time model. >> H2=ss(phi-H*Kb,B,C,D,0.1) a = x1 x2 x1 -0.04211 -2.725 x2 0.0006506 0.04211 b = u1 x1 1 x2 0 c = 33 x1 x2 y1 0 5066 d = u1 y1 0 Sampling time: 0.1 Discrete-time model. >>step(Gk) >> step(H1) >> step(H2) % Kết quả mô phỏng trên không gian trạng thái. 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 Step Response Time (sec) A m p lit u d e 34 PT1 Deat-Beat:Cực tại gốc Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.01s >> H1=ss(phi-H*Ka,B,C,D,0.01) a = x1 x2 x1 0.2123 -11.35 x2 0.009823 0.8877 b = u1 x1 1 x2 0 c = x1 x2 y1 0 5066 d = u1 y1 0 35 Sampling time: 0.01 Discrete-time model. >> H2=ss(phi-H*Kb,B,C,D,0.01) a = x1 x2 x1 -0.4384 -56.77 x2 0.003386 0.4384 b = u1 x1 1 x2 0 c = x1 x2 y1 0 5066 d = u1 y1 0 Sampling time: 0.01 Discrete-time model. >> step(Gk) >> step(H1) >> step(H