Đề tài Băng chuyền đa hướng

LỜI MỞ ĐẦU Cùng với sự phát triển của khoa học và kỹ thuật ngày nay thì nền công nghiệp thế giới nói chung và nền công nghiệp nước nhà nói riêng đòi hỏi các quá trình phải bán tự động hay tự động. Trong các nhà máy sản xuất thì lúc nào vấn đề vận chuyển hàng hóa hay nguyên liệu thì không thể thiếu được, muốn vận chuyển một cách dễ dàng và nhanh chóng thì phải luôn luôn có hệ thống băng tải. Muốn điều khiển được băng tải tốt bên cạnh biến tần thì các cảm biến đóng vai trò khá quan trọng nhưng hơn hết muốn liên kết các thành phần nói trên lại thì cần phải có 1 CPU xử lý đó là PLC. Vì thế nhóm chúng em chọn đề tài “Băng chuyền đa hướng” mục đích nhằm tìm hiểu về nguyên tắc vận hành cũng như vai trò của động cơ, cảm biến, trang bị điện và PLC trong công nghiệp ngày nay. PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ PLC I. Tổng quan về PLC 1. Giới thiệu PLC PLC viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập trình được (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời gian định thì hay các sự kiện được đếm. Một khi sự kiện được kích hoạt thật sự, nó bật ON hay OFF thiết bị điều khiển bên ngoài được gọi là thiết bị vật lý. Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong chương trình do “người sử dụng lập ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại các thời điểm đã lập trình. Để khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối (bộ điều khiển bằng Relay) người ta đã chế tạo ra bộ PLC nhằm thỏa mãn các yêu cầu sau: - Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học. - Gọn nhẹ, dễ dàng bảo quản, sửa chữa. - Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp. - Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp. - Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như: máy tính, nối mạng, các modul mở rộng. Các thiết kế đầu tiên là nhằm thay thế cho các phần cứng Relay dây nối và các Logic thời gian, Tuy nhiên, bên cạnh đó việc đòi hỏi tăng cường dung lượng nhớ và tính dễ dàng cho PLC mà vẫn bảo đảm tốc độ xử lý cũng như giá cả … Chính điều này đã gây ra sự quan tâm sâu sắc đến việc sử dụng PLC trong công nghiệp. Các tập lệnh nhanh chóng đi từ các lệnh logic đơn giản đến các lệnh đếm, định thời, thanh ghi dịch… sau đó là các chức năng làm toán trên các máy lớn… Sự phát triển các máy tính dẫn đến các bộ PLC có dung lượng lớn, số lượng I/O nhiều hơn. Trong PLC, phần cứng CPU và chương trình là đơn vị cơ bản cho quá trình điều khiển hoặc xử lý hệ thống. Chức năng mà bộ điều khiển cần thực hiện sẽ được xác định bởi một chương trình. Chương trình này được nạp sẵn vào bộ nhớ của PLC, PLC sẽ thực hiện viêc điều khiển dựa vào chương trình này. Như vậy nếu muốn thay đổi hay mở rộng chức năng của qui trình công nghệ, ta chỉ cần thay đổi chương trình bên trong bộ nhớ của PLC. Việc thay đổi hay mở rộng chức năng sẽ được thực hiện một cách dể dàng mà không cần một sự can thiệp vật lý nào so với các bộ dây nối hay Relay. 2. Cấu trúc, nguyên lý hoạt động của PLC 2.1. Cấu trúc Tất cả các PLC đều có thành phần chính là: - Một bộ nhớ chương trình RAM bên trong mở rộng thêm một số bộ nhớ ngoài EPROM). - Một bộ vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối với PLC. - Các Modul vào/ra. Bên cạnh đó, một bộ PLC hoàn chỉnh còn đi kèm thêm môt đơn vị lập trình bằng tay hay bằng máy tính. Hầu hết các đơn vị lập trình đơn giản đều có đủ RAM để chứa đựng chương trình dưới dạng hoàn thiện hay bổ sung. Nếu đơn vị lập trình là đơn vị xách tay, RAM thường là loại CMOS có pin dự phòng, chỉ khi nào chương trình đã được kiểm tra và sẳn sàng sử dụng thì nó mới truyền sang bộ nhớ PLC. Đối với các PLC lớn thường lập trình trên máy tính nhằm hổ trợ cho việc viết, đọc và kiểm tra chương trình. Các đơn vị lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422, RS458, … 2.2. Nguyên lý hoạt động của PLC 2.2.1. Đơn vị xử lý trung tâm CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC. Bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình được chứa trong bộ nhớ, sau đó sẽ thực hiện thứ tự từng lệnh trong chương trình, sẽ đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra ấy được phát tới các thiết bị liên kết để thực thi. Và toàn bộ các hoạt động thực thi đó đều phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ. 2.2.2. Hệ thống bus Hệ thống Bus là tuyến dùng để truyền tín hiệu, hệ thống gồm nhiều đường tín hiệu song song: Address Bus: Bus địa chỉ dùng để truyền địa chỉ đến các Modul khác nhau. Data Bus: Bus dùng để truyền dữ liệu. Control Bus: Bus điều khiển dùng để truyền các tín hiệu định thì và điểu khiển đồng bộ các hoạt động trong PLC. Trong PLC các số liệu được trao đổi giữa bộ vi xử lý và các modul vào ra thông qua Data Bus. Address Bus và Data Bus gồm 8 đường, ở cùng thời điểm cho phép truyền 8 bit của 1 byte một cách đồng thời hay song song. Nếu một modul đầu vào nhận được địa chỉ của nó trên Address Bus, nó sẽ chuyển tất cả trạnh thái đầu vào của nó vào Data Bus. Nếu một địa chỉ byte của 8 đầu ra xuất hiện trên Address Bus, modul đầu ra tương ứng sẽ nhận được dữ liệu từ Data bus. Control Bus sẽ chuyển các tín hiệu điều khiển vào theo dõi chu trình hoạt động của PLC. Các địa chỉ và số liệu được chuyển lên các Bus tương ứng trong một thời gian hạn chế. Hê thống Bus sẽ làm nhiệm vụ trao đổi thông tin giữa CPU, bộ nhớ và I/O. Bên cạch đó, CPU được cung cấp một xung Clock có tần số từ 1¸8 MHZ. Xung này quyết định tốc độ hoạt động của PLC và cung cấp các yếu tố về định thời, đồng hồ của hệ thống. 2.2.3. Bộ nhớ PLC thường yêu cầu bộ nhớ trong các trường hợp: - Làm bộ định thời cho các kênh trạng thái I/O. - Làm bộ đệm trạng thái các chức năng trong PLC như định thời, đếm, ghi các Relay. - Mỗi lệnh của chương trình có một vị trí riêng trong bộ nhớ, tất cả mọi vị trí trong bộ nhớ đều được đánh số, những số này chính là địa chỉ trong bộ nhớ. Địa chỉ của từng ô nhớ sẽ được trỏ đến bởi một bộ đếm địa chỉ ở bên trong bộ vi xử lý. Bộ vi xử lý sẽ giá trị trong bộ đếm này lên một trước khi xử lý lệnh tiếp theo. Với một địa chỉ mới, nội dung của ô nhớ tương ứng sẽ xuất hiện ở đấu ra, quá trình này được gọi là quá trình đọc. Bộ nhớ bên trong PLC được tạo bỡi các vi mạch bán dẫn, mỗi vi mạch này có khả năng chứa 2000 ÷ 16000 dòng lệnh, tùy theo loại vi mạch. Trong PLC các bộ nhớ như RAM, EPROM đều được sử dụng. RAM (Random Access Memory) có thể nạp chương trình, thay đổi hay xóa bỏ nội dung bất kỳ lúc nào. Nội dung của RAM sẽ bị mất nếu nguồn điện nuôi bị mất. Để tránh tình trạng này các PLC đều được trang bị một pin khô, có khả năng cung cấp năng lượng dự trữ cho RAM từ vài tháng đến vài năm. Trong thực tế RAM được dùng để khởi tạo và kiểm tra chương trình. Khuynh hướng hiện nay dùng CMOSRAM nhờ khả năng tiêu thụ thấp và tuổi thọ lớn. EPROM (Electrically Programmable Read Only Memory) là bộ nhớ mà người sử dụng bình thường chỉ có thể đọc chứ không ghi nội dung vào được. Nội dung của EPROM không bị mất khi mất nguồn, nó được gắn sẵn trong máy, đã được nhà sản xuất nạp và chứa hệ điều hành sẵn. Nếu người sử dụng không muốn mở rộng bộ nhớ thì chỉ dùng thêm EPROM gắn bên trong PLC. Trên PG (Programer) có sẵn chỗ ghi và xóa EPROM. Môi trường ghi dữ liệu thứ ba là đĩa cứng hoặc đĩa mềm, được sử dụng trong máy lập trình. Đĩa cứng hoăc đĩa mềm có dung lượng lớn nên thường được dùng để lưu những chương trình lớn trong một thời gian dài. Kích thước bộ nhớ: - Các PLC loại nhỏ có thể chứa từ 300 ÷1000 dòng lệnh tùy vào công nghệ chế tạo. - Các PLC loại lớn có kích thước từ 1K ÷ 16K, có khả năng chứa từ 2000 ÷16000 dòng lệnh. Ngoài ra còn cho phép gắn thêm bộ nhớ mở rộng như RAM, EPROM. 2.2.4. Các ngõ vào/ra I/O Các đường tín hiệu từ bộ cảm biến được nối vào các modul (các đầu vào của PLC), các cơ cấu chấp hành được nối với các modul ra (các đầu ra của PLC). Hầu hết các PLC có điện áp hoạt động bên trong là 5V, tín hiêu xử lý là 12/24VDC hoặc 100/240VAC. Mỗi đơn vị I/O có duy nhất một địa chỉ, các hiển thị trạng thái của các kênh I/O được cung cấp bỡi các đèn LED trên PLC, điều này làm cho việc kiểm tra hoạt động nhập xuất trở nên dễ dàng và đơn giản. Bộ xử lý đọc và xác định các trạng thái đầu vào (ON, OFF) để thực hiện việc đóng hay ngắt mạch ở đầu ra. 3. Ưu điểm của PLC - Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic như kiểu Relay. - Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, muốn thay đổi phương pháp điều khiển chỉ cần thay đổi chương trình điều khiển. - Chiếm vị trí không gian nhỏ trong hệ thống. - Nhiều chức năng điều khiển. - Tốc độ xử lý thời gian thực tương đối cao. - Công suất tiêu thụ nhỏ - Không cần quan tâm nhiều về vấn đề lắp đặt. - Có khả năng mở rộng số ngõ vào/ra khi mở rộng nhu cầu điều khiển bằng cách nối thêm các khối vào ra chức năng. - Dễ dàng điều khiển và giám sát từ máy tính. - Giá thành hợp lý tùy vào từng loại PLC. II. ĐẶC ĐIỂM CỦA CP1E 1. Thông số kỹ thuật Môc 10-®Çu I/O 20-®Çu I/O 30-®Çu I/O 40-®Çu I/O §iÖn ¸p cung cÊp KiÓu AC 100 ®Õn 240v AC, 50/60 Hz KiÓu DC 24v DC Ph¹m vi ®iÖn ¸p KiÓu AC 85 ®Õn 264 v AC KiÓu DC 20,4 ®Õn 26,4v DC Tiªu thô ®iÖn KiÓu AC max 30 VA max 60 VA KiÓu DC max 6 W max 20 W Dßng ®iÖn max 30 A max 60 A Nguån cÊp ra (chØ cã kiÓu AC) Aùp 24 VDC Dßng 200 mA 300 mA §iÖn trë c¸ch ly 20 M min. (t¹i 500v DC) gi÷a cùc AC vµ cùc tiÕp ®Þa. §é bªn xung lùc 147m/s2 (20G) ba lÇn mçi chiÒu X, Y vµ Z NhiÖt ®é m«i tr­êng NhiÖt ®é lµm viÖc: 0 ®Õn 55C0 NhiÖt ®é b¶o qu¶n:-20 ®Õn 75C0 §é Èm m«i tr­êng 10% to 90% (with no condensation) M«i tr­êng lµm viÖc Kh«ng lµm viÖc trong m«i tr­êng khÝ ®èt Thêi gian cho gi¸n ®o¹n nguån KiÓu AC: min 10ms; KiÓu DC: min 2ms. (Thêi gian gi¸n ®o¹n tÝnh khi nguån nhá h¬n 85% ®Þnh møc) Träng l­îng CPU KiÓu AC Max 400 g Max 500 g Max 600 g Max 700 g KiÓu DC Max 300 g Max 400 g Max 500 g Max 600 g 2. Tập lệnh của CP1E TT Tªn lÖnh M« t¶ 1 AND NhËn logic tr¹ng th¸i cña bit x¸c ®Þnh víi ®iÒu kiÖn thùc hiÖn. 2 And ld Nh©n logic c¸c kÕt qu¶ cña c¸c khèi x¸c ®Þnh. 3 And not Nh©n logic gi¸ trÞ ®¶o cña bit x¸c ®Þnh víi ®iÒu kiÖn thùc hiÖn. 4 Cnt §Õm lïi. 5 Ld Khëi ®éng mét d·y lÖnh víi tr¹ng th¸i cña bit x¸c ®Þnh hoÆc ®Ó ®Þnh nghÜa mét khèi logic ®­îc dïng víi ANDLD hoÆc ORLD. 6 Ld not Khëi ®éng mét d·y lÖnh víi nghÞch ®¶o cña bit x¸c ®Þnh. 7 Or Céng logic tr¹ng th¸i cña bit x¸c ®Þnh víi ®iÒu kiÖn thùc hiÖn. 8 Or ld Céng kÕt qu¶ cña c¸c khèi ®Þnh tr­íc. 9 Or not Céng logic nghÞch ®¶o bit x¸c ®Þnh víi ®iÒu kiÖn thùc hiÖn. 10 Out §­a ra cæng ra gi¸ trÞ cña bit thùc hiÖn. 11 Out not §­a ra cæng ra gi¸ trÞ nghÞch ®¶o cña bit thùc hiÖn 12 Tim Qu¸ tr×nh thêi gian trÔ ON 13 Nop Kh«ng thùc hiÖn g× c¶, qu¸ tr×nh chuyÓn sang lÖnh bªn c¹nh. 14 End LÖnh kÕt thóc ch­¬ng tr×nh. 15 IL Nõu ®iÒu kiÖn kho¸ chÐo lµ OFF tÊt c¶ c¸c ®Çu ra lµ OFF vµ toµn bé thêi gian (time) sÏ phôc håi gi÷a IL nµy (02) vµ IL kh¸c (03). C¸c lÖnh kh¸c ®­îc ®iÒu hµnh nh­ lµ lÖnh NOP (00), bé ®Õm vÉn duy tr×. 16 Ilc 17 Jmp Nõu ®iÒu kiÖn nh¶y bÞ t¾t (OFF) tÊt c¶ c¸c lÖnh gi÷a JMP (04) vµ JME (05) t­¬ng øng bÞ bá qua. 18 Jme 19 Fal Ph¸t mét lçi kh«ng tiÒn ®Þnh vµ cho ra sè FAL vµo bé lËp tr×nh cÇm tay. 20 Fals Ph¸t mét lçi tiÒn ®Þnh vµ cho ra sè FALS vµo bé lËp tr×nh cÇm tay. 21 Step Khi dïng víi bit ®iÒu khiÓn sÏ x¸c ®Þnh ®iÓm b¾t ®Çu mét b­íc míi vµ phôc håi (R) b­íc tr­íc ®ã. Khi kh«ng dïng víi bit ®iÒu khiÓn sÏ x¸c ®Þnh ®iÓm cuèi cña viÖc thùc hiÖn b­íc. 22 snxt Dïng víi mét bit ®iÒu khiÓn ®Ó chØ ra kÕt thóc b­íc, phôc håi b­íc vµ b¾t ®Çu b­íc tiÕp theo. 23 Set T¹o ra bé ghi dÞch bit. 24 Keep X¸c ®Þnh mét bit nh­ lµ mét chèt ®iÒu khiÓn bëi c¸c ®Çu vµo ®Êt vµ phôc håi. 25 Cntr T¨ng hoÆc gi¶m sè ®Õm bëi mét trong sè c¸c tÝn hiÖu vµo t¨ng hoÆc gi¶m chuyÓn tõ OFF sang ON. 26 Difu BËt (On) bit x¸c ®Þnh cho mét chu kú t¹i s­ên tr­íc cña xung vµo. 27 Difd Nh©n logic tr¹ng th¸i cña bit x¸c ®Þnh víi ®iÒu kiÖn thùc hiÖn. 28 Timh Bé thêi gian tèc ®é cao cã trÔ. 29 Wsft DÞch chuyÓn d÷ liÖu gi÷a c¸c tõ ®Çu vµ cuèi trong nhãm tõ, viÕt 0 vµo tõ ®Çu. 30 Cmp So s¸nh néi dung cña 2 tõ vµ ®­a ra kÕt qu¶ vµo c¸c cê GR, EQ, LE. 31 Mov ChÐp d÷ liÖu nguån (tõ hoÆc h»ng sè) vµo tõ ®Ých. 32 Mvn §¶o d÷ liÖu nguån (tõ hoÆc h»ng sè) sau ®ã chÐp nã vµo tõ ®Ých 33 Bin ChuyÓn d÷ liÖu 4 sè d¹ng BCD trong tõ nguån thµnh d÷ liÖu nhÞ ph©n 16 bit vµ ®­a d÷ liÖu ®· ®­îc chuyÓn vµo tõ kÕt qu¶. 34 Bcd ChuyÓn d÷ liÖu nhÞ ph©n trong tõ nguån thµnh BCD sau ®ã ®­a d÷ liÖu ®· chuyÓn m· ra tõ kÕt qu¶. 35 Asl DÞch tõng bÝt trong tõ ®¬n cña d÷ liÖu vÒ bªn tr¸i cã CY 36 Asr DÞch tõng bÝt trong tõ ®¬n cña d÷ liÖu vÒ bªn ph¶i cã CY 37 Rol Quay c¸c bÝt trong tõ ®¬n cña d÷ liÖu mét bÝt vÒ bªn tr¸i cã CY 38 Ror Quay c¸c bÝt trong tõ ®¬n cña d÷ liÖu mét bÝt vÒ bªn ph¶i cã CY 39 Com §¶o tr¹ng th¸i bÝt cña mét tõ d÷ liÖu. 40 Add Céng 2 gi¸ trÞ BCD 4 sè víi néi dung cña CY vµ ®­a kÕt qu¶ ®Õn tõ ghi kÕt qu¶ ®Æc biÖt. 41 Sub Trõ mét gi¸ trÞ BCD 4 sè vµ CY tõ mét gi¸ trÞ BCD 4 bit kh¸c vµ ®­a kÕt qu¶ 42 Mul Nh©n 2 gi¸ trÞ BCD 4 sè vµ ®­a kÕt qu¶ tíi tõ kÕt qu¶ ®Æc biÖt. 43 Div Chia sè BCD 4 sè cho sè bÞ chia BCD 4 sè vµ ®­a kÕt qu¶ tíi tõ kÕt qu¶ ®Æc biÖt. 44 Andw Nh©n logic 2 tõ vµo 16 bit vµ ®Æc bit t­¬ng øng vµo tõ kÕt qu¶ nÕu c¸c bit t­¬ng øng trong c¸c tõ vµo ®Òu ON. 45 Orw Céng logic 2 tõ vµo 16 bit vµ ®Æt bit t­¬ng øng vµo tõ kÕt qu¶ nÕu c¸c bit t­¬ng øng trong d÷ liÖu vµo lµ ON. 46 Xorw Céng (EXNOR) 2 tõ 16 bit vµ ®Æt bit vµo tõ kÕt qu¶ khi c¸c bit t­¬ng øng trong c¸c tõ vµo cã tr¹ng th¸i kh¸c nhau. 47 Xnrw Céng ®¶o (EXNOR) 2 tõ 16 bit vµ ®Æt bit vµo tõ kÕt qu¶ khi c¸c bit t­¬ng øng trong c¸c tõ vµo cã cïng tr¹ng th¸i. 48 Inc T¨ng tõ BCD 4 sè lªn 1 ®¬n vÞ. 49 Dec Gi¶m tõ BCD 4 sè ®i 1 ®¬n vÞ. 50 Stc §Æt cê mang sang (bËt ON, CY) 51 Clc Xo¸ cê mang sang (t¾t OF, CY) 52 Trsm Khëi ®Çu viÕt d÷ liÖu kh«ng dïng víi CQM1-CPU 11/21-E. 53 Msg HiÓn thÞ th«ng b¸o 16 vÞ trÝ tªn bé lËp tr×nh. 54 Adb Céng 2 gi¸ trÞ Hexa 4 sè víi néi dung cña CY vµ göi kÕt qu¶ tíi tõ kÕt qu¶ x¸c ®Þnh. 55 Sbb Trõ gi¸ trÞ Hexa 4 sè cho mét gi¸ trÞ Hexa 4 sè, CY vµ göi kÕt qu¶ tíi tõ kÕt qu¶. 56 Mlb Nh©n 2 sè trÞ Hexa 4 sè vµ göi kÕt qu¶ tíi tõ kÕt qu¶ x¸c ®Þnh. 57 Dvb Chia sè trÞ Hexa 4 sè cho sè Hexa 4 sè vµ göi kÕt qu¶ tíi tõ kÕt qu¶ x¸c ®Þnh 58 Addl Céng 2 gi¸ trÞ 8 sè (2 trõ mét) vµ néi dung cña CY vµ göi kÕt qu¶ tíi c¸c tõ kÕt qu¶ x¸c ®Þnh. 59 Subl Trõ gi¸ trÞ BCD 8 sè cho mét gi¸ trÞ BCD 8 sè vµ CY vµ göi kÕt qu¶ vµo tõ kÕt qu¶. 60 Mull Nh©n 2 gi¸ trÞ BCD 8 sè vµ göi kÕt qu¶ vµo c¸c tõ kÕt qu¶ x¸c ®Þnh. 61 Divl Chia sè BCD 8 sè cho sè BCD 8 sè vµ göi kÕt qu¶ ®Õn c¸c tõ kÕt qu¶ x¸c ®Þnh. 62 Binl ChuyÓn gi¸ trÞ BCD thµnh c¸c tõ nhÞ ph©n nguån liªn kÕt vµ ®­a d÷ liÖu chuyÓn ®æi ®Õn 2 tõ kÕt qu¶ liªn tiÕp. 63 Bcdl ChuyÓn gi¸ trÞ nhÞ ph©n thµnh hai tõ BCD nguån liªn tiÕp vµ ®­a d÷ liÖu ®· chuyÓn ®æi ®Õn 2 tõ kÕt qu¶ liªn tiÕp. 64 XFer ChuyÓn 1 sè néi dung tõ nguån liªn tiÕp thµnh tõ ®Ých liªn tiÕp. 65 Bset Sao chÐp néi dung 1 tõ hoÆc 1 h»ng sè thµnh mét sè tõ liªn tiÕp. 66 Root B×nh ph­¬ng (khai c¨n) cña gi¸ trÞ BCD 8 sè vµ ®­a ra kÕt qu¶ sè nguyªn 4 ch÷ sè ®· c¾t ng¾t vµ göi kÕt qu¶ ra 1 tõ ®Þnh tr­íc. 67 Xchg Trao ®æi néi dung cña hai tõ kh¸c nhau. 68 @colm ChÐp 16 bit cña mét tõ x¸c ®Þnh vµo mét cét bit cña c¸c tõ 16 bit liªn tiÕp. 69 Cps So s¸nh hai gi¸ trÞ nhÞ ph©n 16 bit (4 sè) ®· ®¸nh dÊu vµ ®­a kÕt qu¶ ®Õn c¸c cê GR, EQ, LE. 70 Cpsl So s¸nh hai gi¸ trÞ nhÞ ph©n 32 bit (8 sè) ®· ®¸nh dÊu vµ ®­a kÕt qu¶ ®Õn c¸c cê GR, EQ, LE. 71 @dbs Chia 1 gi¸ trÞ nhÞ ph©n 16 bit ®· ®¸nh dÊu cho mét gi¸ trÞ kh¸c vµ ®­a kÕt qu¶ nhÞ ph©n 32 bit ®· ®¸nh dÊu vµo tõ R ®Õn R+1. 72 @dbsl Chia 1 gi¸ trÞ nhÞ ph©n 32 bit ®· ®¸nh dÊu cho mét gi¸ trÞ kh¸c vµ ®­a kÕt qu¶ nhÞ ph©n 64 bit ®· ®¸nh dÊu vµo tõ R+3 ®Õn R. 73 @fCS KiÓm tra lçi trong d÷ liÖu truyÒn bëi lÖnh Host link. 74 @fpd T×m lçi trong côm c¸c lÖnh. 75 @hex ChuyÓn ®æi d÷ liÖu ASCII thµnh d÷ liÖu hexa. 76 @hky Vµo d÷ liÖu hexa ®Õn 8 sè tõ bµn 16 phÝm. 77 @hms ChuyÓn ®æi d÷ liÖu gi©y (s) thµnh d÷ liÖu giê (h) vµ phót (mm). 78 @line ChÐp mét bit cña côm 16 tõ liªn tiÕp vµo tõ x¸c ®Þnh. 79 @max T×m gi¸ trÞ cùc ®¹i trong kh«ng gian d÷ liÖu x¸c ®Þnh vµ ®­a gi¸ trÞ nµy tíi tõ kh¸c. 80 @mbs Nh©n néi dung nhÞ ph©n ®¸nh dÊu cña hai tõ vµ ®­a kÕt qu¶ nhÞ ph©n 8 bit ®· ®¸nh dÊu vµo R+1 vµ R. 81 @mbsl Nh©n hai gi¸ trÞ nhÞ ph©n 32 bit (8 sè) ®· ®¸nh dÊu vµ ®­a kÕt qu¶ nhÞ ph©n 16 bit ®· ®¸nh dÊu vµo R+3 ®Õn R. 82 @min T×m gi¸ trÞ cùc tiÓu trong kh«ng gian d÷ liÖu x¸c ®Þnh vµ ®­a gi¸ trÞ nµy vµo tõ kh¸c. 83 @neg ChuyÓn ®æi néi dung hexa 4 ch÷ sè cña tõ nguån thµnh phÇn bï modul 2 cña nã vµ ®­a kÕt qu¶ vµo R. 84 @negl ChuyÓn ®æi néi dung hexa 8 ch÷ sè cña tõ nguån thµnh phÇn bï modul 2 cña nã vµ ®­a kÕt qu¶ vµo R vµ R+1. 85 Pid (ChØ cã CQM1-CPV43E) thÓ hiÖn ®iÒu khiÓn PID dùa trªn c¸c th«ng sè x¸c ®Þnh. 86 @pls2 (ChØ cã CQM1-CPV43E) T¨ng tèc ®é xung ra tõ 0 tíi tÇn sè ®Ých. 87 @pwm (ChØ cã CQM1-CPV43E) §­a ra cæng mét vµ hai c¸c xung cã tû sè lu©n phiªn x¸c ®Þnh (0%-99%). 88 @rxd NhËp d÷ liÖu th«ng qua cæng liªn l¹c. 89 @scl2 (ChØ cã CQM1-CPV43E) ChuyÓn ®æi tuyÕn tÝnh mét gi¸ trÞ hexa 4 sè ®· ®¸nh dÊu thµnh gi¸ trÞ sè BCD 4 ch÷ sè. 90 @scl3 (ChØ cã CQM1-CPV43E) ChuyÓn ®æi tuyÕn tÝnh mét gi¸ trÞ BCD 4 ch÷ sè thµnh gi¸ trÞ hexa 4 ch÷ sè ®· ®¸nh dÊu. 91 @sec ChuyÓn ®æi d÷ liÖu giê (h) vµ phót (mm) thµnh d÷ liÖu gi©y (s). 92 @sbbl Trõ ®i mét gi¸ trÞ nhÞ ph©n 8 ch÷ sè (b×nh th­êng hoÆc ®¸nh dÊu) trõ gi¸ trÞ kh¸c vµ ®­a kÕt qu¶ ra R vµ R+1. 93 @srch KiÓm tra ph¹m vi x¸c ®Þnh cña bé nhí dïng cho d÷ liÖu x¸c ®Þnh. §­a c¸c ®Þa chØ tõ c¸c tõ trong ph¹m vi chøa d÷ liÖu. 94 @sum TÝnh tæng néi dung c¸c tõ trong ph¹m vi x¸c ®Þnh cña bé nhí. 95 @xfrb ChÐp tr¹ng th¸i cña nhiÒu nhÊt lµ 255 bit nguån x¸c ®Þnh vµo c¸c bÝt ®Ých x¸c ®Þnh. 96 @zcp So s¸nh mét tõ víi mét d¶i x¸c ®Þnh bëi giíi h¹n thÊp vµ cao vµ ®­a kÕt qu¶ ®Õn c¸c cê GR, EQ, LE. 97 zcpl So s¸nh mét gi¸ trÞ 8 ch÷ sè víi mét d¶i x¸c ®Þnh bëi c¸c giíi h¹n thÊp vµ cao sau ®ã ®­a kÕt qu¶ ®Õn c¸c cê GR, EQ, LE. 98 SLD DÞch tr¸i d÷ liÖu gi÷a c¸c tõ ®Çu vµ cuèi mét ch÷ sè (4 bit) vÒ bªn tr¸i. 99 SRD DÞch ph¶i d÷ liÖu gi÷a c¸c tõ ®Çu vµ cuèi mét ch÷ sè (4 bit) vÒ bªn ph¶i. 100 MLPX ChuyÓn ®æi 4 ch÷ sè hexa trong tõ nguån thµnh gi¸ trÞ thËp ph©n tõ 0 ®Õn 15 vµ ghi vµo c¸c tõ hoÆc c¸c bit kÕt qu¶ cã vÞ trÝ t­¬ng øng víi gi¸ trÞ ®­îc chuyÓn ®æi. 101 DMPX X¸c ®Þnh vÞ trÝ ON cao nhÊt trong tõ nguån vµ chuyÓn c¸c bit t­¬ng øng vµo tõ kÕt qu¶. 102 SDEC ChuyÓn gi¸ trÞ hexa tõ nguån ®Õn d÷ liÖu cho hiÖn thÞ 7 thanh. 103 DIST ChuyÓn mét tõ cña d÷ liÖu nguån ®Õn tõ cuèi mµ ®Þa chØ cña nã ®­îc cho bëi tõ cuèi céng víi OFF SET. 104 COLI Lçi d÷ liÖu tõ nguån vµ viÕt nã vµo tõ cuèi. 105 MOVB TruyÒn bit x¸c ®Þnh cña tõ hoÆc b»ng sè nguån ®Õn bit x¸c ®Þnh cña tõ cuèi. 106 MOVD ChuyÓn néi dung hexa cña c¸c ch÷ sè nguån 4 bit x¸c ®Þnh ®Õn c¸c ch÷ sè cuèi x¸c ®Þnh, tèi ®a lµ 4 ch÷ sè. 107 SFTR DÞch d÷ liÖu trong tõng nguån hoÆc ch÷ cuèi c¸c tõ nguån x¸c ®Þnh vÒ bªn tr¸i hoÆc bªn ph¶i. 108 TCMP So s¸nh gi¸ trÞ hexa 4 ch÷ sè víi gi¸ trÞ trong b¶ng gåm 16 tõ. 109 ASC ChuyÓn ®æi c¸c gi¸ trÞ hexa tõ nguån thµnh m· ASII 8 bit b¾t ®Çu t¹i nöa tËn cïng bªn tr¸i hoÆc ph¶i cña tõ ®Çu x¸c ®Þnh. 110 SBS Gäi vµ thùc hiÖn ch­¬ng tr×nh con. 111 SBN §¸nh dÊu b¾t ®Çu cña ch­¬ng tr×nh con. 112 RET KÕt thóc cña ch­¬ng tr×nh con vµ trë vÒ ch­¬ng tr×nh chÝnh. 113 IORF Lµm t­¬i tÊt c¶ ®Çu vµo vµ ra gi÷a tõ ®Çu vµ tõ cuèi. 114 MaCRO Gäi vµ thùc hiÖn ch­¬ng tr×nh con ®Ó thay thÕ c¸c tõ vµo ra. 115 @ASFT T¹o mét bé ghi dÞch ®Ó trao ®æi néi dung cña c¸c tõ liªn kÕt khi mét trong c¸c tõ lµ 0. 116 @MCMP So s¸nh mét côm 16 tõ liªn tiÕp víi