Đề tài Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện

LỜI NÓI ĐẦU Với nhu cầu nâng cao chất lượng điều khiển quá trình công nghệ, các hệ điều khiển nhiều vòng được áp dụng rộng rãi. Chất lượng điều chỉnh của hệ nhiều vòng đã đem đến kết quả rất khả quan trong điều chỉnh công nghiệp đặc biệt là trong các quá trình nhiệt, khi đối tượng điều khiển có quán tính lớn và chịu ảnh hưởng mạnh của tác động nhiễu. Từ khi kỹ thuật vi xử lý và điều khiển số ra đời người ta càng quan tâm nhiều hơn đến việc tổng hợp hệ thống điều khiển số nhiều vòng, song vì tính phức tạp của đối tượng (nhất là đối tượng nhiệt) cho nên lời giải nhận được của hệ thống không đem lại kết quả mong muốn hoặc kết quả không tối ưu do đó khi đặt tham số hệ thống người ta phần lớn dựa trên kinh nghiệm là chính. Trong bối cảnh đó quan điểm tổng hợp cấu trúc bền vững cao [1] ra đời là cơ sở lý luận để tổng hợp hệ thống điều chỉnh liên tục. Theo phương pháp này cho phép thiết kế bộ điều chỉnh có độ ổn định rất cao, sai số điều chỉnh nhỏ, quá trình quá độ đảm bảo hệ số tắt cao trong trường hợp đối tượng có sự thay đổi. Đối với bộ điều chỉnh số, chúng ta cũng có thể áp dụng được quan điểm trên, song chúng ta cần phát triển một số vấn đề cho phù hợp với đặc điểm của bộ điều khiển số. Xuất phát từ thực tế quá trình điều khiển mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện Phả Lại 2 không tốt. Biên độ dao động lớn, thời gian điều chỉnh kéo dài nhất là khi có sự thay đổi về phụ tải. Độ quá điều chỉnh lớn dẫn đến mức nước bao hơi vượt ngoài khoảng cho phép, do đó hệ thống bảo vệ tác động có khi phải dừng cả tổ máy đem lại thiệt hại lớn về kinh tế. Mặt khác thời gian điều chỉnh kéo dài làm hư hỏng thiết bị. Một trong những nguyên nhân chính đó là quá trình hiệu chỉnh tham số điều chỉnh không tốt. Hệ thống hiệu chỉnh mức nước bao hơi ở nhà máy nhiệt điện Phả Lại 2 sử dụng phương pháp truyền thống mà chủ yếu sử dụng phương pháp Ziegle – Nichols có đôi chỗ sử dụng thuật toán thích nghi nhưng kết quả mức nước vẫn dao động lớn. Trong đồ án này sẽ trình bày phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống điều khiển số mức nước trong nhà máy nhịêt điện, cụ thể chọn nhà máy nhiệt điện Phả Lại 2. Phương pháp này, dựa trên quan điểm tổng hợp bền vững tối ưu chất lượng cao. Đề tài “Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện” giải quyết những vấn đề sau: Chương 1: Tổng quan về phương pháp điều chỉnh. Chương 2: Phương pháp hiệu chỉnh hệ thống đang làm việc. Chương 3: Tổng hợp bộ điều chỉnh. Chương 4: Thí nghiệm trên mô hình vật lý. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH. 1.1. ĐIỀU CHỈNH MỨC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH. 1.1.1 Vai trò và nhiệm vụ của hệ thống tự động điều chỉnh cấp nước lò hơi. Hệ thống điều chỉnh cấp nước vào lò hơi đóng vai trò rất quan trọng trong các hệ thống điều chỉnh của lò hơi. Nhiệm vụ của hệ thống tự động điều chỉnh cấp nước vào lò hơi là đảm bảo sự cân bằng vật chất giữa lưu lượng hơi ra khỏi lò hơi và lưu lượng nước cấp vào lò. Trong quá trình hoạt động của lò hơi, sự cân bằng vật chất giữa lưu lượng hơi ra khỏi lò và lưu lượng nước cấp vào lò bị phá vỡ do nhiều nguyên nhân. Một trong những nguyên nhân chính như sau: sự thay đổi lưu lượng hơi cấp vào TuaBin; sự thay đổi nước cấp vào lò; sự thay đổi áp suất bao hơi; sự thay đổi lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa, v.v…Những lý do trên dẫn đến làm thay đổi mức nước trong bao hơi. Mức nước tăng hoặc giảm quá mức quy định sẽ ảnh hưởng đến chất lượng hơi hoặc sự cố lò hơi. Khi mức nước bao hơi tăng quá mức quy định sẽ ảnh hưởng đến chất lượng hơi. Vì khi đó ảnh hưởng tới quá trình phân ly hơi trong bao hơi, các giọt ẩm sẽ theo hơi tràn sang bộ quá nhiệt, làm giảm quá trình truyền nhiệt giữa hơi và khói, dẫn đến những tầng cuối của TuaBin sẽ có độ ẩm cao sẽ làm hỏng tầng cánh TuaBin. Còn khi mức nước bao hơi thấp hơn mức yêu cầu làm mất sự tuần hoàn tự nhiên của nước trong hệ thống. Trong khi đó lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa vẫn không đổi dẫn đến có thể làm biến dạng hoặc phình nổ các ống sinh hơi. Chính vì vậy, hệ thống điều chỉnh tự động cấp nước bao hơi có vai trò rất quan trọng trong hệ thống điều chỉnh của lò hơi. Có nhiệm vụ đảm bảo mức nước bao hơi thay đổi trong một giới hạn cho phép hay nói cách khác là đảm bảo sự cân bằng vật chất giữa lưu lượng hơi ra khỏi lò và lưu lượng nước cấp vào lò. 1.1.2. Các yếu tố ảnh hưởng đến sự thay đổi mức nước bao hơi. Quá trình thay đổi mức nước trong lò có bao hơi là một quá trình rất phức tạp. Không những bị thay đổi do cân bằng vật chất bị phá vỡ (ảnh hưởng của sự thay đổi lưu lượng hơi ra khỏi lò, của sự thay đổi lưu lượng nước cấp vào lò…) mà còn bị thay đổi do ảnh hưởng của sự thay đổi áp suất trong bao hơi, ảnh hưởng của hiện tượng sôi bồng…Những ảnh hưởng này lại có tác động tương hỗ lẫn nhau và làm cho quá trình thay đổi mức nước càng trở nên phức tạp. Sự ảnh hưởng đó có thể được biểu diễn bằng phương trình sau:
(1.1) Trong đó: W, D: Lưu lượng nước cấp và sản lượng của lò, kg/s. Vn, Vh: Thể tích phần chứa nước và hơi của lò, m3. (’, (”: Mật độ của nước và hơi trong lò, Vh0: Thể tích hơi trong hệ thống ống lò, m3. Vhbh: Thể tích hơi trong bao hơi, m3. V = Vh + Vn: Tổng thể tích chứa môi chất trong lò, m3. Fbh: Diện tích mặt bốc hơi trong bao hơi, m2. Thành phần thứ nhất vế phải phương trình (1.1) thể hiện ảnh hưởng của việc phá huỷ cân bằng vật chất; thành phần thứ hai là ảnh hưởng của sự thay đổi áp suất còn thành phần thứ ba kể đến ảnh hưởng của sôi bồng mức nước. Phương trình (1.1) còn có thể viết dưới dạng sau:
(1.2) Trong đó:


Q: Lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa, J. Hoặc công thức (1.2) cũng có thể biểu diễn dưới dạng sau:
(1.3) Những ảnh hưởng cụ thể của các yếu tố tới mức nước bao hơi sẽ được trình bày dưới đây: 1.1.2.1. Ảnh hưởng của sự thay đổi lưu lượng nước cấp vào lò. Từ phương trình (1.2) ta thấy, khi thay đổi lưu lượng nước cấp vào lò nhưng vẫn không thay đổi lượng nhiệt sinh ra trong lò thì lưu lượng hơi ra khỏi lò không thay đổi và các thông số của nó cũng không thay đổi mà chỉ thay đổi mức nước trong bao hơi. Khi lưu lượng nước cấp vào lò tăng thì mức nước trong bao hơi tăng và ngược lại, khi lưu lượng nước cấp vào lò giảm thì mức nước trong bao hơi giảm. Về lý thuyết thì quan hệ này là tuyến tính nhưng thực tế do ảnh hưởng của chiều dài đường ống từ van điều chỉnh tới bao hơi nên bị chậm trễ một khoảng thời gian ( nào đó và đặc điểm của đối tượng nhiệt là quán tính lớn nên đặc tính động của lò hơi khi đại lượng điều chỉnh là mức nước thường là một khâu tích phân quán tính có trễ. 1.1.2.2. Ảnh hưởng của lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa. Sự thay đổi lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa trong điều kiện lưu lượng nước cấp vào lò không thay đổi cũng làm thay đổi mức nước trong bao hơi. Thực vậy theo phương trình (1.2):
Ta thấy, khi lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa tăng lên thì mức nước trong bao hơi tăng lên do khi lượng nhiệt sinh ra trong buồng lửa tăng trong khi đó áp suất lò vẫn không thay đổi tương ứng nhiệt độ bão hoà của nước không thay đổi đẫn đến lượng hơi sinh ra trong hệ thống tăng lên, dẫn đến việc tách tương ứng một lượng nước đưa vào bao hơi dẫn tới mức nước bao hơi tăng. Mặt khác theo phương trình tốc độ thay đổi áp suất:
(1.4) Ta lại thấy khi Q tăng thì áp suất bao hơi sẽ tăng, để áp suất bao hơi không đổi thì sản lượng hơi ra khỏi lò phải tăng (tức D tăng). Ta lại thấy khi D tăng trong điều kiện lưu lượng nước cấp vào lò không đổi dẫn đến cân bằng vật chất bị phá vỡ làm giảm mức nước bao hơi. Như vậy, khi lượng sinh ra trong lò thay đổi đột ngột trong điều kiện giữ lưu lượng nước cấp không thay đổi thì nó ảnh hưởng tới thành phần sôi bồng làm tăng mức nước đồng thời chúng lại ảnh hưởng tới sự phá vỡ cân bằng vật chất làm giảm mức nước. Người ta chứng minh được rằng, ảnh hưởng tổng hợp của hai hiện tượng như sau: lúc đầu mức nước tăng (khoảng 30 giây) sau đó giảm dần. 1.1.2.3. Ảnh hưởng của sự thay đổi áp suất. Khi áp suất thay đổi thì mức nước bao hơi cũng thay đổi theo. Từ phương trình (1.2) ta thấy rằng: khi áp suất bao hơi tăng lên thì mức nước bao hơi giảm, vì khi áp suất bao hơi tăng thì đồng thời nhiệt độ nước bão hoà trong lò tăng trong khi đó nhiệt lượng sinh ra trong buồng lửa vẫn không thay đổi dẫn đến lượng hơi sinh ra trong hệ thống giảm, điều này dẫn đến mức nước trong bao hơi sẽ giảm. Còn khi áp suất bao hơi giảm thì hiện tượng xảy ra nguợc lại làm cho mức nước bao hơi tăng lên. Khi áp suất thay đổi thì không những ngoài chính bản thân nó làm thay đổi mức nước nó còn gây ra hiện tượng sôi bồng làm thay đổi mức nước. 1.1.2.4. Ảnh hưởng của sự thay đổi lưu lượng hơi ra khỏi lò. Khi thay đổi sản lượng hơi ra khỏi lò tốc độ quy dẫn của hơi và tốc độ tuần hoàn trong vòng tuần hoàn ((0”,(0) sẽ thay đổi dẫn đến ảnh hưởng tới chế độ tuần hoàn của môi chất trong hệ thống lò. Theo phương trình (1.4) ta thấy: khi tăng đột ngột sản lượng hơi ra khỏi lò áp suất bao hơi sẽ giảm, điều này dẫn đến xảy ra hiện tượng sôi bồng làm tăng mức nước bao hơi. Mặt khác theo phương trình (1.2) thì khi tăng sản lượng hơi ra khỏi lò lại làm cân bằng vật chất bị phá huỷ về phía sản lượng hơi. Do đó làm giảm mức nước. Đặc tính động của lò hơi khi sản lượng hơi thay đổi đột ngột được biểu diễn như hình 1.1 sau: Trong đó: H1 - đường nước giảm; H2 - đường sôi bồng; H3 - đường thực tế, H3=H1+H2 Ta thấy lúc đầu mức nước tăng do hiện tượng sôi bồng (khoảng 30 giây) sau giảm tuyến tính do ảnh hưởng của hiện tượng sôi bồng tạo mức nước giả. 1.1.3. Các sơ đồ tự động điều chỉnh mức nước bao hơi. Quá trình thay đổi mức nước trong bao hơi là một quá trình rất phức tạp. Trong thực có thể sử dụng các loại sơ đồ điều chỉnh khác nhau, tuỳ theo năng suất lò hơi cũng như yêu cầu công nghệ mà người sử dụng đặt ra. Người ta có thể chia các sơ đồ điều khiển mức nước bao hơi thành ba dạng cơ bản sau: 1.1.3.1. Hệ thống điều chỉnh một xung. Sơ đồ nguyên lý được thể hiện ở hình 1.2 sau: Trong đó: BH – bao hơi; BQN - bộ quá nhiệt; BĐC - bộ điều chỉnh; BHN - bộ hâm nước; Hệ thống điều chỉnh này có một tín hiệu vào bộ điều chỉnh, đó là mức nước bao hơi (H), nó phụ thuộc vào giá trị đặt và dấu của độ sai lệch mức nước bao hơi, bộ điều chỉnh sẽ thay đổi độ mở của van cấp nước để thay đổi lưu lượng nước cấp vào lò. Từ đường đặc tính tĩnh biểu diễn trên hình 1.3 cho ta thấy quan hệ giữa mức nước bao hơi với độ không đồng đều dương của phụ tải hơi D. Phụ tải hơi D tăng thì mức nước bao hơi ở trạng thái ổn định giảm. Ở hình dưới đây biểu diễn các đồ thị của quá trình quá độ quá trình điều chỉnh được xây dựng không kể đến chậm trễ trong hệ thống và sự dao động của quá trình. Quá trình điều chỉnh như sau: Trước thời điểm t1 là đang vận hành bình thường ở phụ tải giữ không đổi, D1 tương ứng lưu lượng nước cấp W1 và mức nước ổn định trong bao hơi H1. Tại thời điểm t1 vì một lý do nào đó phụ tải hơi giảm đột ngột tới giá trị D2, điều này dẫn đến giảm mức nước bao hơi từ H1 xuống Ha do giảm thể tích hỗn hợp hơi và nước chứa trong bao hơi và hệ thống dàn ống sinh hơi trong buồng lửa của lò. Nhận được tín hiệu về sự giảm mức nước bao hơi, bộ điều chỉnh bắt đầu tác động tăng độ mở của van nước cấp và từ đó tăng lưu lượng nước cấp từ W1 đến Wa. Sự tăng lưu lượng nước cấp vượt hơn sự tăng của lưu lượng hơi dẫn đến cân bằng vật chất bị phá vỡ và từ đó làm tăng mức nước. Theo độ tăng dần của mức nước mà bộ điều chỉnh giảm dần độ mở của van nước cấp tương ứng giảm lưu lượng nước cấp vào lò từ giá trị Wa xuống W2, tương với phụ tải hơi mới ra D2. Khi này phương trình cân bằng vật chất lại được xác lập và từ đó mức nước bao hơi lại ổn định tại vị trí mới là H2. Giá trị H2 này thường lớn hơn giá trị mức nước ổn định ở chế độ xác lập trước H1. Và ngược lại, giả sử khi lò đang làm việc ổn định ở chế độ xác lập mới ứng với phụ tải hơi không đổi D2, tương ứng với lưu lượng nước cấp vào lò W2 và mức nước ổn định H2. Thì ở tại thời điểm t2 vì một lý do nào đó phụ tải hơi lại tăng đột ngột từ giá trị D2 lên giá trị D3. Do đó dẫn đến sự giảm áp suất bao hơi, làm tăng thể tích hỗn hợp hơi và nước trong bao hơi và hệ thống dàn ống sinh hơi, làm tăng mức nước trong bao hơi từ H2 lên H3. Tín hiệu thay đổi mức nước này được đưa về bộ điều chỉnh, từ đó bộ điều chỉnh cho tín hiệu đóng bớt độ mở van nước cấp giảm lưu lượng nước cấp vào lò từ giá trị W3 xuống Wb. Sự không tương úng giữa lưu lượng nước cấp vào lò và lưu lượng hơi ra khỏi lò sẽ dẫn đến làm giảm mức nước trong bao hơi. Tín hiệu hiệu giảm mức nước bao hơi này lại được truyền đến bộ điều chỉnh và từ đó bộ điều chỉnh cho tín hiệu ra tăng dần độ mở của van nước cấp và tương ứng tăng lưu lượng nước cấp vào lò cân bằng với lưu lượng hơi lấy ra. Kết quả của quá trình điều chỉnh là: lò lại làm việc ổn định ở chế độ làm việc mới ứng với phụ tải hơi được giữ không đổi D3 ứng với lưu lượng nước cấp W3 và mức nước ổn định H3. Giá trị H3 này thường khác với H1 và H2. Như vậy, quá trình phân tích ở trên ta có thể kết luận rằng: Quá trình điều chỉnh của hệ thống một xung luôn kèm theo dao động rất lớn của mức nước bao hơi khi phụ tải hơi ra khỏi lò thay đổi đột ngột, do đó hệ thống điều chỉnh một xung chỉ được sử dụng với các lò hơi có sản lượng hơi nhỏ. Thường dùng cho các lò trung áp và hạ áp. 1.1.3.2. Hệ thống điều chỉnh hai xung: H, D. Sơ đồ nguyên lý được thể hiện ở hình 1.5. Đặc tính tĩnh hệ điều chỉnh hai xung thể hiệ ở hình 1.6. Bộ điều chỉnh nước cấp có hai xung lượng có hai tín hiệu vào đó là tín hiệu mức nước H và tín hiệu hơi ra khỏi lò D. Đặc tính tĩnh của hệ thống điều chỉnh hai xung lượng được biễu diễn trên hình1.6 nhận được bằng cách cộng tổng các đặc tính điều chỉnh tĩnh của bộ điều chỉnh có độ không đồng đều với đặc tính của tín hiệu theo lưu lượng hơi. Tín hiệu theo mức nước bao hơi có quan hệ bậc hai với phụ tải hơi của lò do đó đặc tính tĩnh của quá trình điều chỉnh có dạng như trên. Trong đó: BH – bao hơi; BQN - bộ quá nhiệt; BĐC - bộ điều chỉnh; BHN - bộ hâm nước; Bộ điều chỉnh hai xung lượng nhận được sự thay đổi về lưu lượng nước chỉ qua sự thay đổi về mức nước trong bao hơi, vị trí mức nước trong bao hơi chủ yếu phụ thuộc vào phụ tải, nhưng nó còn chịu ảnh hưởng của lưu lượng nước cấp vào lò được xác định bằng độ chênh lệch áp suất trên van điều chỉnh nước cấp. Do đó, trong những điều kiện như sau vị trí của mức nước phụ thuộc vào giáng áp trên van điều chỉnh trên hình 1.6 biểu thị hai đường đặc tính ứng với giáng áp (Pmax và (Pmin. Vùng mà vị trí mức nước có thể rơi vào nằm giữa hai đường đặc tính này. Như vậy, khi lưu lượng hơi từ lò thay đổi bộ điều chỉnh trên sẽ tác động trước khi mức nước trong bao hơi thay đổi, vì vậy nâng cao được chất lượng của quá trình điều chỉnh. Đặc tính động của hệ thống điều chỉnh hai xung được biểu diễn như hình 1.7 sau: Quá trình điều chỉnh như sau: Khi phụ tải của lò hơi thay đổi tăng đột ngột, tín hiệu thay đổi lưu lượng hơi được truyền đến bộ điều chỉnh và từ đó tín hiệu ra tăng độ mở của van nước cấp, tăng lưu lượng nước cấp vào lò. Điều này dẫn đến làm tăng mức nước bao hơi vì ảnh hưởng của hiện tượng sôi bồng mức nước (khi lưu lượng hơi tăng thì áp suất bao hơi giảm) và do lưu lượng nước cấp tăng. Mặt khác khi tín hiệu mức nước tăng lên sẽ truyền đến bộ điều chỉnh, từ đó cho tín hiệu ra giảm lưu lưọng nước cấp vào lò. Sự giảm lưu lượng nước cấp so với lưu lượng hơi ra khỏi lò sẽ làm phá vỡ cân bằng vật chất càng làm giảm mức nước, tín hiệu giảm mức nước này lại được truyền đến bộ điều chỉnh tăng lưu lượng nước cấp vào lò tương ứng với sản lượng hơi ra khỏi lò và mức nước trong bao hơi lại ổn định ở vị trí ban đầu. Quá trình điều chỉnh kết thúc. Hệ thống điều chỉnh hai xung lượng có nhược điểm là: nó chỉ có thể nhân biết được sự thay đổi lưu lượng nước cấp vào lò thông qua sự thay đổi mức nước trong bao hơi nên quá trình điều chỉnh có sự dao động mức nước. Nhưng hệ thống này lại khắc phục được sự dao động mức nước về phía thay đổi phụ tải hơi. Bộ điều chỉnh hai xung này được sử dụng với các lò hơi mà trong đó sự thay đổi mức nước xảy ra rõ rệt, còn dao động áp suất trong đường ống cấp nước là không lớn (ít sử dụng trong các lò có bộ giảm ôn bề mặt). 1.1.3.3. Hệ thống điều chỉnh ba xung. Sơ đồ nguyên lý được thể hiện ở hình 1.8 sau: Trong đó: BH – bao hơi; BQN - bộ quá nhiệt; BĐC - bộ điều chỉnh; BHN - bộ hâm nước; Bộ điều chỉnh ba xung lượng có ba tín hiệu vào đó là: tín hiệu mức nước bao hơi H, tín hiệu lưu lượng hơi D, tín hiệu lưu lượng nước cấp vào lò W. Đây là bộ điều chỉnh tổng hợp có ba xung lượng đưa đến bộ điều chỉnh đó là mức nước trong bao hơi (H), lưu lượng hơi ra khỏi lò (D), lưu lượng nước cấp vào lò hơi (W). Sơ đồ này khác với sơ đồ hai tín hiệu ở chỗ nó có thêm tín hiệu lưu lượng nước cấp đưa trực tiếp vào bộ điều chỉnh, do đó khi lưu lượng nước cấp vào lò thay đổi nó sẽ truyền tới bộ điều chỉnh tác động trước khi mức nước thay đổi, như vậy sơ đồ điều chỉnh ba xung lượng đã khắc phục được nhược điểm của sơ đồ hai xung. Bộ điều chỉnh được hiệu chỉnh sao cho khi lưu lượng nước cấp và lưu lượng hơi ra khỏi lò thay đổi một lượng như nhau thì chúng làm cho van điều chỉnh di chuyển đi một lượng cũng như nhau nhưng ngược chiều nhau. Khi hiệu chỉnh như vậy, sự thay đổi lưu lượng hơi sẽ dẫn đến sự thay đổi tương ứng một lượng nước cấp và mức nước bao hơi sẽ không thay đổi cho tới khi quá trình điều chỉnh kết thúc, trong trạng thái ổn định bộ điều chỉnh sẽ giữ mức nước không thay đổi và không phụ thuộc vào phụ tải hơi của lò. Đó là ưu điểm của bộ điều chỉnh này. Với hệ thống điều chỉnh ba xung đảm bảo chất lượng cao, chính xác trong quá trình điều chỉnh. Như vậy, từ đặc tính quá độ ta thấy: quá trình điều chỉnh mức nước bao hơi bằng hệ thống ba xung luôn giữ mức nước trong bao hơi ổn định. Vì vậy trong các lò bao hơi nó được sử dụng rất phổ biến. 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG VỚI ĐỐI TƯỢNG KHÔNG CÓ TỰ CÂN BẰNG. 1.2.1. Tổng hợp và thiết kế theo phương pháp thứ nhất của Ziegler–Nichols. Tổng hợp hệ thống điều khiển theo phương pháp thứ nhất của Ziegler – Nichols thì trước hết phải nhận dạng đối tượng theo mô hình
. Hơn nữa, điều kiện để áp dụng được phương pháp xấp xỉ mô hình bậc nhất có trễ của đối tượng là đối tượng phải ổn định, không có dao động và ít nhất hàm quá độ của nó phải có dạng hình chữ S, tức đối tượng phải có tự cân bằng. Trong trường hợp này, đối tượng đối tượng là mức nước (đối tượng không có tự cân bằng) thì phương pháp Ziegler – Nichols không áp dụng được. Tuy nhiên, nếu ta dùng một thủ thuật nhỏ là tách phần tích phân tích phân của đối tượng và nhấp nó vào bộ điều khiển thì đối tượng trở thành có tự cân bằng và khi đó phương pháp xấp xỉ mô hình bậc nhất có trễ của đối tượng trở nên dùng được nhưng chỉ đúng với bộ điều khiển P hoặc PD. 1.2.2. Tổng hợp, thiết kế theo phương pháp Chien–Hrones–Reswick– Kuhn. Phương pháp tổng hợp và thiết kế theo Chien – Hrones – Reswick – Kuhn cũng phải giả thiết rằng đối tượng là ổn định tức có tự cân bằng, trong trường hợp này cũng không áp dụng được vì đối tượng là mức nước là đối tượng không có tự cân bằng. Tuy nhiên, nếu dùng thủ thuật như trên thì phương pháp này cũng sẽ áp dụng được nhưng bộ điều chỉnh cũng chỉ đúng với trường hợp là P hoặc PD. 1.2.3. Tổng hợp và thiết kế theo phương pháp Reinisch. Phương pháp thiết kế thuật điều khiển của Reinisch dựa trên cơ sở mô hình toán học của đối tượng đã xác định một cách tường minh. Mô hình động học của đối tượng được đưa về hai dạng cơ bản sau: * Dạng khâu nguyên hàm với mô hình đặc trưng (dạng 1):
(1.5) Với Ti là các số thực thoã mãn T1 ( T2 ( ... ( Tn ( 0 và hằng thời gian trễ ( là một số thực hữu hạn không âm. Không mất tính tổng quát nếu ta giả thiết (1 hằng số thời gian lớn nhất và (2 là hằng số thời gian thứ hai. Nếu 0 ( b ((3 thì bộ điều chỉnh thích hợp sẽ là P hoặc PI. Trong trường hợp 0(b((4 người ta lại thường hay chọn bộ điều khiển PD hoặc PID. * Dạng khâu động học có thành phần tích phân (dạng 2).
(1.6) Với những