Đề tài Thiết kế hệ thống điều khiển Robot SCARA sử dụng tín hiệu ảnh

TÊN CHƯƠNG Đề mục 1. Nội dung trong đề mục. Hỡnh 11 Mẫu trỡnh bày hỡnh vẽ Nội dung tiếp theo ... Robot SCARA được ứng dụng rất rộng rói trong cụng nghiệp như: nạp nhiờn liệu và lấy thành phẩm của cỏc dõy chuyền sản xuất; thực hiện gia cụng chi tiết; thực hiện việc lắp rỏp cỏc chi tiết… Tuỳ từng hệ thống khỏc nhau mà robot cú thể thay đổi cấu tạo một chỳt tại cỏc khớp. Khớp tịnh tiến (khớp 3) cú thể dựng động cơ hoặc khớ nộn. Đõy chớnh là cấu tạo tương ứng của robot Serpent1 được sử dụng trong đồ ỏn: cú 3 khớp quay là khớp 1, khớp 2, khớp 4 sử dụng động cơ một chiều và một khớp tịnh tiến là khớp 3 sử dụng khớ nộn. Vớ dụ về trỡnh bày hỡnh vẽ cú nhiều hỡnh nhỏ: Hỡnh 12 Hỡnh vẽ 2 trong chương a- Cơ cấu ngún tay cú biờn dạng như vật thể. b- Cơ cấu ngún tay cú biờn dạng song song. Đề mục 2. Tờn đề mục cấp 2. Vớ dụ về nội dung và chỳ thớch: Xột 3 khớp nối liền nhau: khớp n – 1, khớp n và khớp n + 1 được nối với nhau bởi cỏc thanh nối n – 1 và thanh nối n. Ta quy ước cỏc thụng số như sau: - an : phỏp tuyến chung của trục khớp n và khớp n + 1. - dn : khoảng cỏch giữa 2 chõn của phỏp tuyến chung của trục khớp n. - an : gúc giữa 2 trục khớp n và khớp n + 1. - qn : gúc giữa 2 phỏp tuyến chung của trục khớp n. Vớ dụ trỡnh bày cụng thức: số chỉ cụng thức là số thứ tự cụng thức trong chương. Trong đú ký hiệu : Tờn đề mục cấp 2. Vớ dụ về trỡnh bày bảng: số thứ tự bảng là thứ tự của bảng trong chương. Với khung toạ độ của robot được xõy dựng như hỡnh 2.5, ta cú bảng D – H chứa cỏc thụng số của robot Serpent1 như bảng 2.1. Bảng 11 Mẫu trỡnh bày bảng Thanh ai ai qi di 1 a1 0 q1 d1 2 a2 0 q2 0 3 0 0 0 -d3 4 0 0 q4 -d4 Một số vớ dụ khỏc khi sử dụng cụng thức. Bài toỏn động học ngược robot Serpent1 dựa trờn phương trỡnh động học thuận: c124 = nx s124 = ny a1c1 + a2c12 = px a1s1 + a2s12 = py