Đề tài Thiết kế tính toán hệ thống cầu trục nâng hạ tải

SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 1 NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Tên đồ án: THIẾT KẾ TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦU TRỤC NÂNG HẠ TẢI Nội dung đồ án : Tính toán và thiết kế truyền động điện cho một cơ cấu nâng cầu trục dùng động cơ điện : Động cơ điện dùng kích từ song song. BẢNG SỐ LIỆU: 1.Động cơ một chiều kích từ song song : Pđm(kw) Uđm(v) Iđm(A) IKTđm(A) nđm(vòng /phút) 95 220 470 4,25 500 2.Động cơ điện khơng đồng bộ xoay chiều 3 pha rotor dây quấn Pdm (W) Cơng suất động cơ 45 U1dm (V) Điện áp định mức 500 2p Số cực từ 8 N1 Số vịng mỗi pha dây quấn stator 37 N2 Số vịng mỗi pha dây quấn stator 27 Kdq1 Hệ số dây quấn stator 0,965 Kdq2 Hệ số dây quấn stator 0,965 R1 (Ω) Điện trở dây quấn stator 0,129 R2 (Ω) Điện trở dây quấn stator 0,0283 X1 (Ω) Điện kháng dây quấn stator 0,485 X2 (Ω) Điện kháng dây quấn stator 0,0912 m1 Số pha dây quấn stator 3 m2 Số pha dây quấn stator 3 I0 23,35 h h Hiệu suất 0,895 jcos Hệ số cơng suất 0,865 Yêu cầu tính toán và thiết kế như sau: 3.1. Động cơ mở máy qua 3 cấp điện trở phụ, tính các điện trở mở máy ở từng cấp biết rằng động cơ kéo tải ở định mức. 3.2. Tính toán điện trở cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải lên với tốc độ lần lượt là: 1/2 nđm, 1/4 nđm SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 2 3.3. Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào rotor để hạ tải với tốc độ lần lượt là: 1/4 nđm , 1/2 nđm, nđm , 2 nđm. Biết rằng moment khi hạ tải: 0,8Mđm. 3.4 Dùng chương trình CX-Programmer thiết kế sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ khi mở máy nâng hạ tải, vẽ sơ đồ kết nối PLC CM2A.Biêt rằng, động cơ xoay chiều 3 pha cĩ dây quấn stator/rotor đấu hình tam giác/sao và sức bền từ động bên stator lớn hơn rotor 20%. GVHD: Nguyễn Phan Thanh SVTH: Lê Vũ Phương Trinh_07102231 Hồng Thị Diệu Ngơi_07102221 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ngày . . . tháng . . . năm 2010 Giảng viên hướng dẫn Th.S Nguyễn Phan Thanh NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ngày . . . tháng . . . năm 2010 Giảng viên phản biện LỜI NÓI ĐẦU @&? SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 5 Nhằm đáp ứng nhu cầu của sự phát triển, nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. Truyền động điện ra đời là một trong những yếu tố rất quan trọng: · Có nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công nghệ sản xuất. · Là một hệ thống máy móc được thiết kế với nhiệm vụ biến đổi cơ năng thành điện năng . · Hệ thống Truyền động điện có thể hoạt động với tốc độ không đổi hoặc thay đổi (hệ điều tốc)…. Với sự phát triển mạnh mẽ của kĩ thuật bán dẫn công suất lớn và kĩ thuật vi xử lí, các hệ thống điều tốc được dử dụng rộng rãi và là công cụ không thể thiếu trong quá trình tự động hoá sản suất. Do đó nội dung của tập đồ án chủ yếu tính toán và và điều chỉnh tốc độ động cơ DC kích từ song song và động cơ không đồng bộ 3 pha. Tập đồ án này có thể làm tài liệu tham khảo cho những ai quan tâm đến vấn đề liên quan đến Động cơ DC kích từ song song và động cơ không đồng bộ 3 pha. Vì kiến thức và thời gian có hạn, kinh nghiệm thực tế không nhiều, nên tập đồ án này không thể tránh khỏi những thiếu sót.Rất mong được sự đóng góp của quí thầy cô và bạn bè. Sinh viên thực hiện: Lê Vũ Phương Trinh Hồng Thị Diệu Ngơi LỜI CẢM ƠN @&? Sspielberg đã từng nói :" Chỉ đến được vinh quang khi ta biết nhìn lại và trân trọng quá khứ."Hoàn thành tập đồ án này có thể không là SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 6 "vinh quang", nhưng đây là kết quả của sự tìm tòi, nghiên cứu tri thức và điều quan trọng không thể thiếu góp phần hoàn thiện hơn tầm hiểu biết về môn học và củng cố kiến thức ngành học, tạo hành trang bước vào đời, không thể không thừa nhận sự đóng góp to lớn của các nguồn nhân -vật lực-yếu tố quan trọng tạo nên thành quả ấy. Chúng em những sinh viên thực hiện đồ án môn học này xin: Trân trọng và thành thật cảm ơn: v Thạc sĩ Nguyễn Phan Thanh đã tận tình hướng dẫn, giải đáp những khúc mắc trong quá trình thực hiện đề tài. v Quý thầy cô thuộc thư viện Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật thành phố Hồ Chí Minh,Thư viện tổng hợp Thành Phố HCM đã cung cấp sách vở và tài liệu giúp hoàn thành đề tài. v Các anh chị và bạn bè cùng ngành đã có những đóng góp, gợi ý trong quá trình tiến hành thực hiện. Sinh viên thực hiện Lê Vũ Phương Trinh Hồng Thị Diệu Ngơi MỤC LỤC SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 7 PHẦN A ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG · CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG · CHƯƠNG II TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦN TRỤC NÂNG HẠ TẢI PHẦN B: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KĐB 3 PHA ROTOR DÂY QUẤN · CHƯƠNG III ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KĐB 3 PHA ROTOR DÂY QUẤN · CHƯƠNG IV TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KĐB 3 PHA ROTOR DÂY QUẤN KẾT LUẬN Tài liệu tham khảo : SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 8 SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 9 PHẦN A: CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU @&? I.ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP VÀ KÍCH TỪ SONG SONG I.1.Xây dựng phương tr ình đặc tính tốc độ : Hình 1.1.ĐCĐ một chiều kích từ song song C kt Iư E ư I I kt + R p U đm Rkp - R R pk U I kt C kt Ih E + - SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 10 Hình 1.2. ĐCĐ một chiều kích từ độc lập Ta có : pt cân bằng điện áp của động cơ điện một chiều Uđm = Eư + RưIư Þ Eư = Uđm - RưIư với Eư = KEfđmn Þ KEfđmn = Uđm - RưIư Þ đmE ưư đmE đm K IR K U n ΦΦ -= :đây là phương trình đặc tính tốc độ tự nhiên của ĐCĐ một chiều kích từ song song Trong đó: n : tốc độ quay của động cơ Uđm : điện áp định mức của ĐCĐ một chiều a60 PNK E = : hệ số điện động của động cơ đmΦ :từ thông kích từ dưới 1 cực từ Rư : điện trở của mạch phần ứng Iư : dòng điện mạch phần ứng RP :điện trở phụ trong mạch phần ứng Nếu thêm điện trở phụ Rp vào phần ứng thì ta được phương trình đặc tính tốc độ nhân tạo : ( ) đmE ưpư đmE đm K IRR K U n F + - F = Khi Iư = 0 :n = đmE đm 0 K U n Φ= :là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. đmE ư TN K R a Φ= : là hệ số gốc hay độ dốc của đường đặc tính tốc độ tự nhiên đmE ư ưTN K RưI aIn ΦΔ == :là độ sụt tốc độ trên đường đặc tính tự nhiên SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 11 n A n0 AC = n0 : tốc độ không tải lý tuởng nA B BC = nA : tốc độ làm việc của đường đtc TN TN AB = DnTN : độ sụt tốc độ C 0 Ic Iư Hình 1.3.Đặc tính cơ tự nhiên. · Nếu Ic = Iđm thì nA = nđm I.2. Phương tr ình đặc tính cơ : Ta có : moment điện từ của động cơ được xác định bởi công thức Mđt = KM đmΦ Iư đmM ư K MI Φ=Þ Thay Iư vào phương trình đặc tính tốc độ ta được : đm 2 ME ư đmE đm KK MR K U n ΦΦ -= :đây là phương trình đặc tính cơ tự nhiên của ĐCĐ một chiều kích từ song song trong đó : M :là moment điện từ của động cơ a60 PNK E = : hệ số điện động của động cơ a2 PNK M Π= : hệ số cấu tạo của động cơ Hay đm 2 E 2 ư đmE đm 9,55K MR K U n ΦΦ -= với KM =9.55KE Khi Iư =0 ð Mđt =0 ð đmE đm 0 K U nn Φ== :là tốc độ không tải lý tưởng SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 12 đm 2 E 2 ư TN 9,55K R a Φ= :hệ số góc hay độ dốc của đặc tính cơ tự nhiên đm 2 E 2 ư TNTN 9,55K MR Man ΦΔ == : độ sụt tốc độ của đường đặc tính cơ tự nhiên I.3.ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ ĐẾN DẠNG ĐẶC TÍNH CƠ Ta có phương trình đặc tính cơ nhân tạo: 2 ) F + - F = E 2 ư E 9,55K M(R K Un p R Đặt: đmE đm 0 K U nn Φ== :là tốc độ không tải lý tưởng đm 2 E 2 ư TN 9,55K R a Φ= :hệ số góc hay độ dốc của đặc tính cơ tự nhiên đm 2 E 2 ư TNTN 9,55K MR Man ΦΔ == độ sụt tốc độ của đường đặc tính cơ tự nhiên II.1.Aûnh hưởng của điện trở phụ nối tiếp trên mạch phần ứng : Giả sử Uư = Uđm = const đmΦΦ = =const Rp thay đổi Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rp vào mạch phần ứng. Phương trình đặc tính cơ : ( ) 2 đm 2 E pư đmE đm 9,55K MRR K U n ΦΦ + -= Khi điện trở phụ Rp thay đổi thì: · đmE đm 0 K U n Φ= = const · hệ số góc nhân tạo: ( )2đmE pư NT K9,55 RR a Φ + = tăng > aTN · độ dốc nhân tạo: Man NTNT =Δ cũng tăng > TNnD . SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 13 I KTI ưI Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý khi thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Vậy họ các đặc tính cơ là chùm đường thẳng xuất phát từ n0 n n0 D nđm = nA A B RP = 0 (TN) Với RP2 >RP1 C RP1 RP2 0 MC=Mđm M Hình 1.5 :Họ các đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ nối tiếp vào mạch phần ứng. II.2.Aûnh hưởng của điện áp đặt lên phần ứng : Giả sử: IKT = IKTđm = const đmΦΦ = =const Rp =0. - Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm ta có : 2 đmME ư đmE KK MR K Un ΦΦ -= - Khi giảm điện áp thì: · tốc độ n0 giảm theo. · aNT = aTN = const · NTnD = TNnD =const SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 14 0 U2 Với U2 < U1 <Uđm n0 n Uđm(TN) n0 n02 Mc n03 M U1 v Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên. - Khi giảm điện áp thì moment ngắn mạch, dòng điện ngắn mạch của động cơ giảm và tốc độ động cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định. Do đó, phương pháp này cũng được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi khởi động. Hình 1.6: Họ các đặc tính cơ khi thay đổi điện áp đặt lên phần ứng II.3.Aûnh hưởng của từ thông : - Khi thêm RPKT nối tiếp với cuộn kích từ thì: · IKT giảm xuống < IKTđm Þ F giảm xuống < Fđm · Rp =0 · U=Uđm SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 15 I KTI ưI Hình 1.7: Sơ đồ nguyên lý khi thêm điện trở phụ kích từ. II.3.1 .Đối với đặc t ính tốc độ: v Xét phương trình đặc tính tốc độ : ΦΦ E ưư E đm K IR K U n -= + Khi mở máy : F - F == E ưmmư E đm K IR K U 0n Þ 0 = Uđm – Rư .Iưđm Þ Iưmm = ư đm R U = const. + Khi động cơ không tải: xE đm 0x K U n Φ= v Khi xF giảm Þ n0x tăng và Iưmm = const. SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 16 2F 1F 2F<F1 Với Hình 1.8: Họ các đặc tính tốc độ khi thay đổi từ thông F . II.3.2. Đối với đường đặc tính cơ: - Xét phương trình đặc tính cơ : 22 E ư E đm 9,55K MR K U n ΦΦ -= - Moment khi mở máy : Mmm = KMF Iưmm với KM , Iưmm: const. - Khi F giảm thì : ΦE đm 0 K U n = tăng và Mmm giảm. v Thông thường để đảm bảo tuổi thọ động cơ thì : MC < Mđm Þ F giảm Þ n tăng n(vòng /phút) SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 17 Hình 1.9 :Họ đặc tính cơ khi thay đổi từ thông . III. ĐẶC TÍNH CƠ KHI ĐẢO CHIỀU QUAY III.1. Đảo cực tính điện áp đặt lên phần ứng : B2 B1 1F 2F 2F<F1với A1 A2 I ư thuận C kt N N + I ư nghịch A E ư U đm N B T - 0 MC2 Mđm MC1 Mmm1 Mmm2 M(N.m) n01 n02 SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 18 Hình 1.10: Sơ đồ nguyên lý khi đảo cực tính điện áp đặt lên phần ứng. v Việc đảo cực tính điện áp đặt lên phần ứng nhờ các tiếp điểm T, N của các công tắc tơ Hình 1.11a Hình 1.11b Ø Khi T hoạt động (n > 0): 0nKE đmEư >F=Þ 0 R )nn(.K R EU I ư 0đmE ư ưđm ư > -F = - =Þ 0IKM ưđmM >=Þ Φ - Ta có phương trình đặc tính cơ : đm 2 ME ư đmE đm KK MR K U n ΦΦ -= Ø Khi N hoạt động, cực tính điện áp được đảo ta có : n < 0 0nKE đmEư <=Þ Φ 0 R )nn(.K R E)U( I ư 0đmE ư ưđm ư < --F = -- =Þ 0 R )nn(.K I ư 0đmE ư < +-F =Þ Fđ t N n B Fđ t + Fđ t N + n Fđ t B SVTH:Phương Trinh_Diệu Ngơi GVHD: Nguyễn Phan T h a n h T rang 19 v Khi tiến hành đảo cực tính điện áp đặt vào phần ứng thì dòng điện qua phần ứng là Iư < 0 nên moment điện từ của phần ứng đảo chiều 0IKM ưđmM <=Þ Φ - Phương trình đặc tính cơ : M KK R K U n đm 2 ME ư đmE đm ΦΦ +-= M KK R n đm 2 ME ư 0 F +-= - Đường biểu diễn đặc tính cơ : n MĐ n0 +Uđm đường đặc tính cơ khi động cơ quay thuận chiều -MC 0 MC M -Uđm------------- n0 MĐ đường đặc tính cơ khi động cơ quay ngược chiều Hình 1.12 :Đặc tính cơ kh