Đề tài Tính toán, thiết kế nâng hạ cầu trục

Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 1 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MƠN HỌC Tên đồ án : TÍNH TỐN,THIẾT KẾ NÂNG HẠ CẦU TRỤC N ội dung đồ án : Hãy tính toán và thiết kế truyền động điện cho một cơ cấu nâng cầu trục dùng động cơ điện là : Động cơ dc dùng kích từ song song. Động cơ AC khơng đồng bộ 3 pha Có các số liệu như sau: BẢNG SỐ LIỆU: Động cơ điện một chiều kích từ song song : Pđm(kw) Uđm(v) Iđm(A) IKTđm(A) nđm(vòng /phút) 91 201 521 5.2 600 Động cơ AC khơng đồng bộ 3 pha Pđm (KW) U1 đm (v) cosf đm 51 400 0.811 2p(cực từ)=10; (vịng)=21; (vịng)=31; (Ω)=0.21; (Ω)=0.02; (Ω)=0.31(Ω) (Ω)=0.051;Kdq1,2=0.951; Yêu cầu tính toán và thiết kế như sau: 1. Động cơ mở máy qua 3 cấp điện trở phụ, tính các điện trở mở máy, biết rằng động cơ kéo tải ở định mức. 2. Tính toán điện trở cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải lên với tốc độ lần lượt là: a. n =1/2 nđm b. n = 1/4 nđm 3. Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào rotor khi hạ tải xuống với tốc độ lần lượt là: a. n=1/4nđm,b.n=1/2nđm,c.n=nđm. ,d.n=2nđm. Biết rằng moment khi nâng tải: MC=0.8Mđm 4. dùng chương trình CX-Programmer thiết kế sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ khi mở máy nâng và hạ tải,vẽ sơ đồ kết nối PLC CM2A. biết rằng, động cơ xoay chiều 3 pha co dây quấn stator/rotor đấu hình tam giác/sao và sức bền từ độngbên stator lớn hơn rotor 20% Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 2 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ngày . . . tháng . . . năm 2010 Giáo viên hướng dẫn Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 3 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ngày . . . tháng . . . năm 2010 Giáo viên phản biện Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 4 LỜI NÓI ĐẦU @&? Thế kỉ XXI -thế kỉ của công nghệ thông tin, của khoa học kĩ thuật và công nghệ tự động.Nhằm đáp ứng nhu cầu của sự phát triển, nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. Truyền động điện ra đời là một trong những yếu tố rất quan trọng: · Truyền động điện có nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công nghệ sản xuất. · Truyền động điện là một hệ thống máy móc được thiết kế với nhiệm vụ biến đổi cơ năng thành điện năng . · Hệ thống Truyền động điện có thể hoạt động với tốc độ không đổi hoặc thay đổi (hệ điều tốc)…. Hiện nay khoảng 75-80% các hệ truyền động là loại không đổi, với các hệ thống này, tốc độ hoạt động của động cơ hầu như không cần điều kiện trừ các quá trình khởi động và hãm .Phần còn lại 20-25 % các hệ thống điều khiển được tốc độ động cơ để phối hợp được các đặc tính động cơ với đặc tính tải yêu cầu. Với sự phát triển mạnh mẽ của kĩ thuật bán dẫn công suất lớn và kĩ thuật vi xử lí, các hệ thống điều tốc được dử dụng rộng rãi và là công cụ không thể thiếu trong quá trình tự động hoá sản suất. Do đó nội dung của tập đồ án chủ yếu tính toán và và điều chỉnh tốc độ động cơ DC kích từ song song và động cơ không đồng bộ 3 pha. Tập đồ án này có thể làm tài liệu tham khảo cho những ai quan tâm đến vấn đề liên quan đến Động cơ DC kích từ song song và động cơ không đồng bộ 3 pha. Vì kiến thức và thời gian có hạn, kinh nghiệm thực tế không nhiều, nên tập đồ án này không thể tránh khỏi những thiếu sót.Rất mong được sự đóng góp của quí thầy cô và bạn bè. Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 5 Sinh viên thực hiện: Trần Văn Sơn Leng Duy Anh LỜI CẢM ƠN @&? Sspielberg đã từng nói :" Chỉ đến được vinh quang khi ta biết nhìn lại và trân trọng quá khứ."Hoàn thành tập đồ án này có thể không là "vinh quang", nhưng đây là kết quả của sự tìm tòi, nghiên cứu tri thức và điều quan trọng không thể thiếu góp phần hoàn thiện hơn tầm hiểu biết về môn học và củng cố kiến thức ngành học, tạo hành trang bước vào đời, không thể không thừa nhận sự đóng góp to lớn của các nguồn nhân -vật lực-yếu tố quan trọng tạo nên thành quả ấy. Chúng em những sinh viên thực hiện đồ án môn học này xin: Trân trọng và thành thật cảm ơn: v Nguyễn Phan Thanh -người đã tận tình hướng dẫn, giải đáp những khúc mắc trong quá trình thực hiện đề tài v Quý thầy cô thuộc thư viện Trường Đại Học sư phạm kĩ thuật thành phố hồ chí minh,Thư viện tổng hợp Thành Phố HCM đã cung cấp sách vở và tài liệu giúp hoàn thành đề tài. v Các anh chị và bạn bè cùng ngành đã có những đóng góp, gợi ý trong quá trình tiến hành thực hiện. Sinh viên thực hiện Trần Văn Sơn Leng Duy Anh Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 6 MỤC LỤC Trang PHẦN A TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC DÙNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG 9 I. Đặc tính cơ của động cơ điện DC kích từ độc lập và song song . 9 II. Aûnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ . 11 III. Đặc tính cơ khi đảo chiều điện áp . 16 IV.Mở máy và tính điện trở mở máy . 20 V.Hãm máy . 22 CHƯƠNG II TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CẦN TRỤC NÂNG HẠ TẢI 30 I. Tính điện trở điện trở mở máy. 30 II. Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch Rotor khi nâng tải. 31 III. Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch Rotor khi hạ tải. 32 IV. Thiết kế sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ. 34 KẾT LUẬN Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 7 Tài liệu tham khảo Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 8 Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 9 CHƯƠNG I ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU @&? vKHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và momen của động cơ được thể hiện dưới dạng: n=f(Mđc), có 2 loại đặc tính cơ: § Đặc tính cơ tự nhiên: là đăc tính khi động cơ làm việc ở chế độ định mức ( điện áp, tần số, từ thông định mức và không nối thêm điện trở điện kháng vào động cơ,động cơ được đấu dây theo sơ đồ bình thường.) § Đặc tính cơ nhân tạo: là đăc tính khi ta thay đổi các tham số nguồn hoặc nối thêm các điện trở, điện kháng và động cơ hoặc động cơ được dây theo sơ đồ đặt biệt nào. ** Để dánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc tính cơ là sự ổn định tốc độ khi moment thay đổi. b = = D D n M dn dM , b độ cứng đặc tính cơ Động cơ có ß càng lớn thì tốc độ càng ít thay đổi Căn cứ vào ß người ta chia làm 3 loại: · Khi b =∞àđộng cơ có đặc tính cơ tuyệt đối cứng.Đây là đặc tính cơ của động cơ đồng bộ(3) · Khi b =10÷100à động cơ có đặc tính cơ cứng. Đây là đặc tính cơ của động cơ 1 chiều kích từ độc lập(2) · Khi b <10 à động cơ có đặc tính cơ mềm. Đây là đặc tính cơ của động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp(1) Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 10 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ : là đường đặc tính cơ có độ cứng ß thay đổi theo điểm làm việc của nó. Đoạn ab :là đoạn có đặc tính cơ cứng Đoạn bc :là đoạn có đặc tính cơ mềm b<0 khi tốc độ n• thì moment M¯ khi tốc độ n ¯ thì moment M• b>0 moment M• thì tốc độ n• moment M¯ thì tốc độ n¯ Trong thực tế,động cơ điện không đồng bộ chỉ làm việc ổn định trên đoan ab của đặc tính cơ Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 11 I.ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP VÀ KÍCH TỪ SONG SONG I.1.Xây dựng phương tr ình đặc tính tốc độ : Hình 1.1.ĐCĐ một chiều kích từ song song Hình 1.2. ĐCĐ một chiều kích từ độc lập Ta có : pt cân bằng điện áp của động cơ điện một chiều Uđm = Eư + RưIư Þ Eư = Uđm - RưIư với Eư = KEfđmn C kt I ư Eư I Ikt + R p U đm R kp - R R pk U I kt C kt Ih E + - Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 12 Þ KEfđmn = Uđm - RưIư Þ đmE ưư đmE đm K IR K U n ΦΦ -= :đây là phương trình đặc tính tốc độ tự nhiên của ĐCĐ một chiều kích từ song song Trong đó: n : tốc độ quay của động cơ Uđm : điện áp định mức của ĐCĐ một chiều a60 PNK E = : hệ số điện động của động cơ đmΦ :từ thông kích từ dưới 1 cực từ Rư : điện trở của mạch phần ứng Iư : dòng điện mạch phần ứng RP :điện trở phụ trong mạch phần ứng Nếu thêm điện trở phụ Rp vào phần ứng thì ta được phương trình đặc tính tốc độ nhân tạo : ( ) đmE ưpư đmE đm K IRR K U n F + - F = Khi Iư = 0 :n = đmE đm 0 K U n Φ= :là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. đmE ư TN K R a Φ= : là hệ số gốc hay độ dốc của đường đặc tính tốc độ tự nhiên đmE ư ưTN K RưI aIn ΦΔ == :là độ sụt tốc độ trên đường đặc tính tự nhiên n A n0 AC = n0 : tốc độ không tải lý tuởng nA B BC = nA : tốc độ làm việc của đường đtc TN TN AB = DnTN : độ sụt tốc độ C 0 Ic Iư Hình 1.3.Đặc tính cơ tự nhiên. · Nếu Ic = Iđm thì nA = nđm I.2. Phương tr ình đặc tính cơ : Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 13 Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng, lúc này động cơ được gọi là động cơ kích từ song song Khi có nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào 2 nguồn điện 1 chiều độc lập nhau gọi là động cơ điện kích từ độc lập. Ta có : pt cân bằng điện áp của động cơ điện một chiều åå = EU Uđm = Eư + RưIư Þ Eư = Uđm- RưIư Với Eư = KEFđmn nên Þ KEFđmn = Uđm- RưIư Þ Iư K Rư K U n đmEđmE đm F - F = (1) Đây là phương trình đặc tính tốc độ tự nhiên (Hay còn gọi là đặc tính cơ điện) Trong đó: n : tốc độ quay của động cơ(vòng/phút) Uđm : điện áp định mức của ĐCĐ một chiều (V) a60 PNCK EE == : hệ số điện động của động cơ Eư IKT Iđm Iư Uđm EƯ U UKT IKT I RKT + + - - + Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 14 đmΦ :từ thông kích từ dưới 1 cực từ(Wb) Iư : dòng điện mạch phần ứng(A) RP :điện trở phụ trong mạch phần ứng(W ) Rư : điện trở của mạch phần ứng(W ) Rư= r ư + r cp + r i + r ct Trong đó : r ư : điện trở cuộn dây phần ứng (W) r cp : điện trở cuộn cực từ phụ (W) r i : điện trở cuộn bù (W) r ct : điện trở tiếp xúc của chổi điện (W) Khi Iư = 0 (1) Þ 0 đmE đm n K U n = F = :tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. Đặt đmE Ư TN K R a F = :hệ số gốc hay độ dốc của đường đặc tính tốc độ tự nhiên Þđường bậc 1 Ư đmE ưTNTN IK RưIan F ==D : độ sụt tốc độ trên đường đặc tính tự nhiên n A:điểm làm việc n0 1 n0 : tốc độ không tải nA 2 A nA :tốc độ làm việc ứng với Ic TN n0 - nA= rnTN : độ sụt tốc độ Nếu Ic = Iđm thì nA = nđm 3 0 Ic=Iưđm Iư *Nếu thêm điện trở phụ Rp vào phần ứng thì ta được phương tr ình đặc tính tốc độ nhân tạo : ( ) ư đmEđmE đm I K RpRư K U n F + - F = (1’) *Phương tr ình đặc tính cơ : Ta có : moment điện từ của động cơ : Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 15 Mđt = KM đmF Iư đmM ư K MI F =Þ thay vào phương trình đặc tính tốc độ : (1) Þ đmMđmE ư đmE đm K M K R K U n FF - F = Þ n = M KK R K U 2 đmME ư đmE đm F - F (2) Ta có: KE=CE= a60 PN Þ 55,9 1 60 2 K K M E = p = Þ KM=9,55KE KM=CM= a2 PN p với : KM: hệ so ácấu tạo của động cơ KE: hệ số sức điện động của động cơ Þ M đm 2)F - F = E ư đmE đm 9,55(K R K Un (2’) Suy ra: (2)và(2’) phương trình đặc tính cơ tự nhiên Khi Iư =0 thì Mđt =0 , do đó (2) Þ 0n=F = đmE đm K U n , n0 : tốc độ không tải lý tưởng Đặt aTN= 2 đmMEKK Rư F : độ dốc (hệ số gốc) của đường đặc tính cơ tự nhiên D aTN= aTN.M : độ sụt tốc độ của đường đặc tính cơ tự nhiên Þ đường đặc tính cơ đồng dạng với đường đặc tính tốc độ *Khi thêm điện trở phụ Rp vào mạch phần ứng (Rotor).Ta được phương trình đặc tính cơ nhân tạo n = n0 - 2 đmE )K(55,9 )RpRư( F + (2’’) II.ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ ĐẾN DẠNG ĐẶC TÍNH CƠ Ta có phương trình đặc tính cơ nhân tạo: Đồ án: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD: GVC. Leê Ngọc Hội T rang 16 M )9,55(K R K U n 2 đmE ư đmE đm F - F = Đặt: đmE đm 0 K U nn Φ== :là tốc độ không tải lý tưởng đm 2 E 2 ư TN 9,55K R a Φ= :hệ số góc hay độ dốc của đặc tính cơ tự nhiên đm 2 E 2 ư TNTN 9,55K MR Man ΦΔ == độ sụt tốc độ của đường đặc tính cơ tự nhiên II.1.Aûnh hưởng của điện trở phụ nối tiếp trên mạch phần ứng : Giả sử Uư = Uđm = const đmΦΦ = =const Rp thay đổi Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rp vào mạch phần ứng. Phương trình đặc tính cơ : ( ) 2 đm 2 E pư đmE đm 9,55K MRR K U n ΦΦ + -= Khi điện trở phụ Rp thay đổi thì: · đmE đm 0 K U n Φ= = const ·