Đồ án Điều khiển Mobile Robot ứng dụng các mạng notron

Với sự phát triển của các loại máy móc ,ngày nay các nhà khoa học muốn tạo ra một loại máy có thể hoạt động độc lập với sự điều khiển của con người trong một môi trường luôn thay đổi và không chắc chắn , những máy này được gọi là máy tự động hay máy thông minh ( hay thường được gọi là robot ) .Sự thành công của một robot phụ thuộc vào khả năng nó có thể xử lý được nhiều tình huống đa dạng trong môi trường hoạt động của nó .Mục tiêu của các nhà khoa học là tạo ra những robot có thể hoạt động liên tục và luôn hồi tiếp những hành động của nó .Robot có thể thực hiện những công việc mà những máy móc thông thường được điều khiển bằng tay khó có thể thực hiện được .Ngoài ra ,robot có thể thích nghi và thực hiện hiệu quả công việc trong một môi trườngluôn thay đổi . Vì vậy ,robot rất hữu ích khi thay thế con người trong những công việc khó khăn ,nguy hiểm ,và nhàm chán như sử dụng robot trong chiến tranh , trong lò phản ứng hạt nhân , trong quân sự , dò phá mìn . Cấu trúc mạng sinh học được xem như là nguồn gốc và bộ khung để thiết kế robot .Mô hình mạng sinh học cung cấp không chỉ động cơ mà còn một vài manh mối để phát triển giải thuật học thích nghi và bền vững trong robot .Ngày nay ,k ỹ thuật điều khiển thích nghi và bền vững còn ít phổ biến so với kỹ thuật điều khiển cổ điển như bộ điều khiển tỷ lệ (P) , tích phân (I) , vi phân (D) và bộ điều khiển vi tích phân (PID) và mô hình tham khảo của bộ điều k hiển thích nghi . Cơ cấu điều khiển dùng mạng sinh học phù hợp để điều khiển những đối tượng có mô hình phức tạp, không chắc chắn .Mô hình mạng thường rất phức tạp và bất chấp mô hình toán chính xác .Chúng có thể thực hiện những nhiệm vụ phức tạp mà không cần xây dựng mô hình toán của đối tượng cũng như môi trường mà nó hoạt động ; điều đó có nghĩa là ta không phải giải quyết những bài toán tích phân ,vi phân và toán phức. Ví dụ : hành vi cầm ly nước của con người .Trước tiên ,bộ não người tác động lên ly nước ;và nó sẽ xác định khoảng cách từ tay đến ly nước và tính toán hướng di chuyển của tay để cầm ly nước ,sau đó bộ não sẽ lên kế hoạch và thực hiện công việc là cầm ly nước lên