Đồ án Điều khiển pid tốc độ động cơ dc, ac bằng plc

LỜI NÓI ĐẦU N gày nay, với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, công nghệ thông tin và các chương trình ứng dụng; đã giúp ngành tự động hóa góp phần không nhỏ trong quá trình phát triển chung của đất nước. Dùng máy tính để hiển thị trạng thái làm việc đươc sử dụng rộng rãi. Trong lĩnh vực tự động hóa trong công nghiệp, WinCC là một trong những phần mềm chuyên dùng của hãng Siemens để quản lý, thu thập dữ liệu và điều khiển quá trình công nghiệp. Xuất phát từ thực tế đó, bằng những kiến thức đã được học và được đọc ở trường cùng với những kiến thức tìm tòi từ báo chí sách vở và Internet chúng tôi đã quyết định tìm hiểu về đề tài: “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC, AC BẰNG PLC” Chúng tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy TRẦN VĂN TRINH đã hướng dẫn, giúp đỡ trong quá trình thực hiện đề tài, cũng như những kiến thức bổ ích Thầy truyền đạt cho chúng tôi trong thời gian qua. Trong thời gian thực hiện đề tài chúng tôi không tránh khỏi những thiếu sót mong thầy cô và các bạn đóng góp thêm để hoàn thiện đề tài hơn nữa. & Gò Vấp, tháng 06 năm 2009 Đặng Hồng Hòa Đinh Trương Nam Duy TÓM TẮT ĐỒ ÁN Sau khi hoành thành xong đồ án với đề tài là “Điều khiển PID tốc độ động cơ DC, AC bằng PLC” chúng tôi xin tóm tắt lại những vấn đề như sau: Những công việc đã làm được: Tìm hiểu rõ bộ điều khiển PID. Tìm hiểu rõ chương trình WinCC để thiết kế được giao diện điều khiển trực quan, dể điều khiển, liên kết với các biến trong PC ACCESS để điều khiển PLC. Thiết kế được mạch điều khiển động cơ DC bằng FET đảo chiều bằng role. Thiết kế mạch kích động cơ AC sử dụng vi mạch TCA 785. Mạch đọc xung Encoder hai pha A và B Tìm hiểu và sử dụng được các thuật toán, các bộ HSC, PWM, PTO, PID… trong PLC. Các bộ điều khiển PID điều khiển động cơ rất tốt thời gian xác lập nhỏ, sai số không đáng kể, các thông số của bộ điều khiển ổn định đáp ứng tốt ưu cầu đặt ra. Những việc chưa làm được: Khi động cơ có tốc độ lớn thì nếu vận tốc đặt nhỏ thì bộ điều khiển làm việc chưa được tốt còn có ít sai số trong khoảng thời gian xác lập Đối với động cơ AC một pha, thì khi đặt tốc độ nhỏ <450 vòng/phút, thì động cơ chạy không ổn định. Do cấu tạo động cơ AC khi khởi động cần dòng I lớn hơn nhiều lần so với dòng định mức. Ký nhận của giáo viên Th.S Trần Văn Trinh Ký nhận của giáo viên MỤC LỤC Chương mở đầu: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.MỤC ĐÍCH Trong công nghiệp và điều khiển tự động ngày nay, máy tính và PLC ngày càng trở thành bộ phận không thể thiếu trong quá trình điều khiển và hầu hết các xí nghiệp tự động hiện nay đều dùng đến nó. Để hiểu rõ hơn về PLC và bộ điều khiển PID trong đồ án này chúng tôi chọn và thực hiện đề tài “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC, AC BẰNG PLC” 2.NỘI DUNG Đề tài “ĐIỀU KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC,AC BẰNG PLC” là sự kết hợp giữa WinCC và PLC để điều khiển tốc độ động cơ DC, AC nhằm đạt được tốc độ cài đặt từ trước tùy người sử dụng theo các hệ số tỉ lệ Kp, Ki, Kd trên giao diện được viết bằng WinCC. Sau đó từ chương trình điều khiển được viết trên PLC sẽ tính toán các thông số trên dựa vào thuật toán PID và xuất ra một xung PWM điều khiển động cơ DC hay một tần số PTO để điều khiển động cơ AC, đồng thời sẽ liên tục update tốc độ, độ rộng xung, tần số lên giao diện WinCC. Tổng quan nội dung đề tài: Tìm hiểu bộ điều khiển PID. Tìm hiểu và thiết kế giao diện điều khiển bằng WinCC. Tìm hiểu cách kết nối và điều khiển giữa WinCC, PLC và các hệ thống khác : động cơ, encoder ….. Tìm hiểu bộ HSC, điều xung PWM, điều xung PTO trong PLC. Chương I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PID Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động. Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín hiệu ngõ ra và ngõ vào sau đó đưa ra một một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh quá trình cho phù hợp. Hàm truyền đạt Hình 1.1: Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID Hàm truyền của khâu PID là: Nếu e(t) là đầu vào, u(t) là đầu ra thì: Hay viết dưới dạng khác: Với: – Kp là độ lợi của khâu tỷ lệ (Proportional gain) – Ki là độ lợi của khâu tích phân (Integral gain) – Kd là độ lợi của khâu vi phân (Derivative gain) Việc hiệu chỉnh 3 thông số KP, KI, KD sẽ làm tăng chất lượng điều khiển. Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau: Đáp ứng vòng kín Thời gian tăng Vọt lố Thời gian quá độ Sai sô xác lập Kp Giảm Tăng Ít thay đổi Tăng Ki Giảm Tăng Tăng Không xác định Kd Ít thay đổi Giảm Giảm Thay đổi ít Hình 1.2 – Biểu đồ đáp ứng và điều chỉnh dùng PID Biến đổi bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID có hàm truyền dạng liên tục như sau: Có 3 phương pháp căn bản để biến đổi Z hàm truyền trên. Phương pháp Euler thuận (Forward Euler): Phương pháp Euler nghịch (Backward Euler): Phương pháp hình thang (Tustin): Theo phương pháp hình thang ta có biến đổi Z như sau: Viết lại G(z) ta có: Đặt: ; ; Ta có: Từ đó, ta tính được tín hiệu điều khiển u(k) khi tín hiệu vào e(k) như sau: Cuối cùng ta có được công thức sau: GIỚI THIỆU VỀ WINCC Giới thiệu về WinCC WinCC ( Windows Control Center ): là chương trình kết hợp với PLC dùng để giám sát, thu thập dữ liệu và điều khiển các hệ thống tự động hóa quá trình sản xuất. nó là một chương trình HMI (Human Machine Interface) hổ trợ người dùng lập trình thiết kế giao diện người – máy. WinCC là hệ thống trung tâm điều khiển của cả hệ thống, nó cung cấp các tính năng như: hiển thị hình ảnh, các số liệu, lưu trữ dữ liệu, cảnh báo, giao diện than thiện, dễ điều khiển… Dưới đây là cách thức tạo một dự án mẫu: Đầu tiên là mở giao diện WinCC: Hình 1.3 . Cách vào WinCC 6.0 Vào menu => simatic => WinCC => windows control Center 6.0. Khi đó màn hình sẽ hiện lên thông báo tạo mới dự án như sau: Single User Project :tạo dự án với 1 máy chủ. Multi-User Project : tạo dự án với nhiều máy tính nối mạng. Client Project :tạo dự án với 2 máy kết nối nhau. Nhấn chọn Single User Project và OK. Hình 1.4 Tạo 1 project mới (1) Sau đó hộp thoại mới xuất hiện để tạo tên dự án và nơi lưu trữ như hình: Hình 1.4 Tạo 1 project mới (2) Khi đó cửa sổ soạn thảo giao diện xuất hiện như hình: Hình 1.5 Giao diện làm việc khi tạo project Để kết nối với PLC thì cần liên kết với DRIVER. Chọn phải chuột vào Tag Management và chọn Add New Driver: Hình 1.6 Kết nối PLC với máy tính (1) Khi đó hộp thoại Add New Driver xuất hiện và chọn OPC.CHN và chọn OK. Hình 1.7 Kết nối PLC với máy tính (2) Tạo biến nội Trong WinCC có 2 cách tạo biến là Biến nội :là các vùng nhớ có sẳn trong WinCC nhằm mô phỏng hệ thống trên giao diện WinCC như một PLC ảo và biến ngoại dùng để kết nối giữa PLC thực tế và giao diện WinCC phần này sẽ được nói đến trong phần giới thiệu về PC ACCESS trong phần tiếp theo. Để tạo các biến nội thì trong mục Internal tags nhấp phải chuột chọn new tags Hình 1.8 Tạo biến nội Sau đó đặt tên cho biến đó và chọn kiểu của biến vừa thiết lập với: Binary tag: kiểu nhị phân. Unsigned 8 - bit value:kiểu số nguyên 8 bit không dấu. Signed 8 - bit value: kiểu số nguyên 8 bit có dấu. Unsigned 16 - bit value: kiểu số nguyên 16 bit không dấu. Signed 16 - bit value: kiểu số nguyên 16 bit có dấu. Unsigned 32 - bit value: kiểu số nguyên 32 bit không dấu Signed 32 - bit value: kiểu số nguyên 32 bit có dấu Floating Point Number 32 bit IEEE 754: kiểu số thực 32 bit theo tiêu chuẩn của IEEE 754 Floating Point Number 64 bit IEEE 754: kiểu số thực 32 bit theo tiêu chuẩn của IEEE 754 Text tag 8 bit character set: kiểu ký tự 8 bit. Text tag 16 bit character set: kiểu ký tự 16 bit. Raw Data type: kiểu dữ liệu thô. Hình 1.8 Tạo kiểu dữ liệu cho biến Sau đó biến được tạo ra trong thư viện, các biến khác thực hiện tương tự sau khi tạo xong thì liên kết các biến này với các phần trong giao diện: Hình 1.9 Biến sau khi tạo Thiết lập giao diện và các thuộc tính Để thiết lệp giao diện điều khiển thì trong giao diện WinCC click chuột phải vào Graphics Dedigner chọn new picture: Sau đó click chuột phải vào nó và chọn rename picture để đổi tên Hình 1.10 Tạo giao diện hoạt động (1) cần dùng và nhấp dúp vào để bắt đầu thiết kế giao diện điều khiển: Hình 1.11 Tạo giao diện hoạt động (2) Sau đó một một file ảnh được tạo với tên mặc định là “NewPdl0.Pdl” để đổi tên file ảnh vừa tạo, nhấp chọn file ảnh và phải chuột chọn “Rename picture” Hình 1.12 Tạo giao diện hoạt động (3) Khi đó trên màn hình hiển thị hộp thoại “New Name”: Cửa sổ Graphics Designer: Giao diện ban đầu của cửa sổ Graphics Designer: Hình 1.13 Giao diện của cửa sổ Graphics Designer Hình ảnh quá trình: Tất cả các đối tượng hình cần dùng cho hình ảnh quá trình được lấy trong thư viện của WinCC hoặc có thể tự thiết kế mới. Trên bảng chọn lệnh vào View chọn Library Hoặc cũng có thể nhấp vào biểu tượng Library trên thanh công cụ Hình 1.14 Quá trình lấy các hình mẫu Hộp thoại Library xuất hiện như trên, để lấy hình ảnh ra ngoài làm việc cần nhấp chọn và kép thả ra ngoài giao diện Tạo nút nhấn: Trong bảng các đối tương điều khiển vào “Window Objects” chon vào biểu tượng “Button” Sau khi tạo nút nhấn xuất hiện hộp thoại: Nút nhấn Đạt tên nút nhấn Liên kết với file ảnh khi được nhấn Lựa chọn file ảnh liên kết Hình 1.15 Tạo nút nhấn Cách lập trình nút nhấn: nhấp phải chuột chọn Properties của nút nhấn vừa tạo. Hộp thoại “Objects Properties” xuất hiện. Chọn tab “Events” >> “Button” >> “Mouse”. Lập trình cho nút nhấn dùng lập trình C chọn “Mouse Action” phải chuột chọn “C-Action” Hình 1.16 Lập trình nút nhấn (1) Hộp thoại “Edit Action” : Tập lệnh cơ bản trong WinCC Vùng lập trình Kiểm tra lỗi Hình 1.17 Lập trình nút nhấn (2) Ví dụ: Tạo nút nhấn “Hoạt động” theo yêu cầu khi nhấn thì đặt biến “bien_1” kiểu binay lên mức 1. Hình 1.18 Lập trình nút nhấn (3) d. Một số lệnh thường dùng trong chương trình SetTagBit: Cú pháp: Bool SetTagBit(Tag Tag_Name, short int value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là Binary. SetTagByte Cú pháp: Bool SetTagByte(Tag Tag_Name, byte value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit. SetTagSByte Cú pháp: Bool SetTagSByte(Tag Tag_Name, signed char value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu. Tương tự có các hàm SetTagWord, SetTagDWord . . . GetTagBit Cú pháp: Bool GetTagBit(Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là Binary. GetTagByte Cú pháp: Bool GetTagByte(Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit. GetTagSByte Cú pháp: Bool GetTagBit(Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu. Tương tự có các hàm GetTagWord, GetTagDWord . . . Các hàm điều khiển thường dùng: Thoát khỏi Runtime: Cú pháp: Bool DecactivateRTProject() Nội dung: Thoát khỏi chương trình WinCC đang chạy Runtime Thoát khỏi WinCC: Cú pháp: Bool ExitWinCC() Nội dung: Thoát khỏi chương trình WinCC, kể cả WinCC Explorer Các hàm xử lý tính toán: Các hàm tính toán trên bit: Tạo và thực thi vùng nhập/xuất dữ liệu (I/O Field): Trong bảng các đối tượng điều khiển vào “Smart Objects” chọn vào biểu tượng “Button”. Sau khi tạo vùng nhập/xuất dữ liệu xuất hiện hộp thoại: Định dạng kiểu, màu và cỡ chữ I/O Field Liên kết với biến cần nhập/xuất dữ liệu Thời gian cập nhật giá trị vào biến Thiết lập kiểu I/0 là nhập hoặc xuất hoặc cả hai Hình 1.19 Tạo I/O Field GIỚI THIỆU VỀ PC ACCESS PC Access là phần mềm dùng để tạo các biến ngoại nhằm liên kết giữa các công cụ điều khiển và hiển thị WinCC và các ô nhớ trong PLC để có thể điều khiển các ngõ ra trong PLC và hển thị chùng lên WinCC. Giao diện của chương trình như sau: Hình 1.20 Giao diện khởi động PC Access Để tạo các biến ngoại thì trước tên đặt tên cho PLC ảo trong chương trình PC access bằng cách click chuột phải vào MicroWin(com1) và chọn New PLC. Sau đó giao điện PLC Properties hiện và và tiến hành đặt tên cho PLC ảo là New PLC như hình: Để tạo các biến cho chương trình thì click chuột phải vào New PLC và chọn new Item, sau đó giao diện đặt biến hiện ra để đặt tên, địa chỉ ô nhớ, kiểu dữ liệu của biến đó: Hình 1.21 Tạo biến liên kết trong PC Access Các biến khác cũng làm tương tự sau đó tiến hành Save chương trình vừa tạo. GIỚI THIỆU VỀ PLC S7_200 CPU224DC Đối với PLC S7200 thì tài liệu về nó rất nhiều chính vì thế trong bài này tôi không đề cập tới những kiến thức căn bản trong PLC mà sẽ tìm hiểu về nhưng kiến thức tổng quát hơn sâu hơn đó là: cách kết nối PLC, cách dùng HSC, điều xung PWM, bộ điều khiển PID. 4.1. Cách kết nối PLC và giao tiếp với máy tính Đối với loại CPU S7-200 DC/DC/DC: Điện áp cấp nguồn: 24VDC Ngõ vào tích cực: 24VDC Điện áp tại ngõ ra: 24VDC Dưới đây là sơ đồ khối của CPU224DC: Hình 1.22 Sơ đồ khối của CPU224DC Để có thể giao tiếp giữa máy tính và PLC cho thực hiện việc Download hoặc Upload cho PLC, trước tiên ta phải chọn cổng giao tiếp: - Trường hợp cáp giao tiếp là cáp USB thì cổng giao tiếp phải chọn USB - Trường hợp cáp giao tiếp là cáp COM thì phải chọn đúng cổng giao tiếp của máy tính. Để có thể chọn cổng giao tiếp,vào mục Communication, chọn Set PG/PC Interface. Hình 1.23 Liên kết PLC với máy tính(1) Sau đó chọn Properties của PC/PPI cable (PPI) Trong Tab PPI: chọn đúng tốc độ Bauds ở phần Transmission Rate: Tốc độ để mặc định là 9600, tốc độ Baud mặc định ở cáp cũng là 9600 ( tốc độ Baud này chỉ áp dụng đối cáp cổng COM), trên cáp COM, cho phép ta chọn nhiều mức tốc độ Baud khác nhau. Trong phần Local Connection: cho phép ta chọn cổng COM. Sau khi chọn cổng COM, bước kế tiếp là phải chọn địa chỉ PLC, thông thường địa chỉ mặc định của PLC là 2, nếu địa chỉ PLC khác 2 thì ta phải chọn địa chỉ đúng trước khi thực hiện việc Communication. Trường hợp nếu không biết địa chỉ PLC ta có thể thực hiện như sau: Hình 1.24 Liên kết PLC với máy tính(2) Hình 1.25 Liên kết PLC với máy tính(3) Vào phần Communication,chọn Search all baud rate sau đó double click vào phần “ double click to refresh,khi đó chương trình sẽ tự nhận địa chỉ PLC . Sau khi chọn xong cổng Com cũng như địa chỉ PLC, ta thực hiện việc Download cũng như Upload: Chọn mũi tên xuống cho việc Download,mũi tên lên cho việc upload. Ngoài ra việc Communication còn có thể thực hiện bằng cách Vào CPU click chuột phải,chọn Type : Chọn Read PLC,nếu liên thông được thì chương trình có thể đọc được loại PLC,còn không thì nó sẽ báo,ta phải chọn lại cổng COM cũng như địa chỉ PLC trong phần Communications. Hình 1.26 Chọn loại CPU 4.2. High Speed Counter: Để đọc xung tốc độ cao (HSC), ta cần phải thực hiện các bước cho vệc định dạng Wizard: Hình 1.27 Thiết lập High Speed Counter (1) * Chọn Wizard đọc xung tốc độ cao High Speed Counter: Chọn Mode đọc xung tốc độ cao và loại Counter nào (HC0,HC1…) Hình 1.28 Thiết lập High Speed Counter (2) Tuỳ từng loại ứng dụng mà ta có thể chọn nhiều Mode đọc xung tốc độ cao khác nhau,có tất cả 12 Mode đọc xung tốc độ cao như sau: Mode 0,1,2 : Dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit nội . Hình 1.29 Giản đồ xung Mode 0,1 và 2 Mode 0: Chỉ đếm tăng hoặc giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset Mode 1: Đếm tăng hoặc giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start Mode 2: Đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 3,4,5: Dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit ngoại, tức là có thể chọn từ ngõ vào input. Mode 3: Chỉ đếm tăng hoặc giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset Hình 1.30 Giản đồ xung Mode 3,4 và 5 Mode 4: Đếm tăng hoặc giảm,có bit Reset nhưng không có bit Start Mode 5: Đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 6,7,8: Dùng đếm 2 pha Hình 1.31 Giản đồ xung Mode 6,7 và 8 với 2 xung vào, 1 xung dùng để đếm tăng và một xung đếm giảm Mode 6: Chỉ đếm tăng giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset Mode 7: Đếm tăng giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start Mode 8: Đếm tăng giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 9,10,11 : Dùng để đếm xung A/B của Encoder,có 2 dạng: Dạng 1 (Quadrature 1x mode): Đếm tăng 1 khi có xung A/B quay theo chiều thuận, và giảm 1 khi có xung A/B quay theo chiều ngược. Dạng 2 (Quadrature 4x mode): Đếm tăng 4 khi có xung A/B quay theo chiều thuận, và giảm 4 khi có xung A/B quay theo chiều ngược. Mode 9: Chỉ đếm tăng giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset Mode 10: Đếm tăng giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start Hình 1.32 Giản đồ xung Mode 9,10 và 11 Mode 11: Đếm tăng giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 12: Chỉ áp dụng với HSC0 và HSC3, HSC0 dùng để đếm số xung phát ra từ Q0.0 và HSC3 đếm số xung từ Q0.1 ( Được phát ra ở chế độ phát xung nhanh) mà không cần đấu phần cứng, nghĩa là PLC tự kiểm tra từ bên trong. Trên là bảng Mô tả chế độ đếm cũng như loại HSC, quy định địa chỉ vào. Căn cứ vào bảng trên để có thể chọn loại HSC cho từng ứng dụng phù hợp. 1 Số Bit được sử dụng để điều khiển các chế độ của HSC: HDEF Control Bits(used only when HDEF is executed) HSC0 HSC1 HSC2 HSC4 Description SM37.0 SM47.0 SM57.0 SM147.0 Active level control bit for Reset**: 0 = Reset active high 1 = Reset active low SM47.1 SM57.1 Active level control bit for Start**: 0 = Start active high 1 = Start active low SM37.2 SM47.2 SM57.2 SM147.2 Counting rate selection for Quadrature counters: 0 = 4x counting rate 1 = 1x counting rate SM Control Bits for HSC Parameters HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 Description SM37.3 SM47.3 SM57.3 SM137.3 SM147.3 SM157.3 Counting direction control bit: 0 = count down 1 = count up SM37.4 SM47.4 SM57.4 SM137.4 SM147.4 SM157.4 Write the counting direction to the HSC: 0 = no update 1 = update direction SM37.5 SM47.5 SM57.5 SM137.5 SM147.5 SM157.5 Write the new preset value to the HSC: 0 = no update 1 = update preset SM37.6 SM47.6 SM57.6 SM137.6 SM147.6 SM157.6 Write the new current value to the HSC: 0 = no update 1 = update current SM37.7 SM47.7 SM57.7 SM137.7 SM147.7 SM157.7 Enable the HSC: 0 = disable the HSC 1 = enable the HSC Các bit trang thái: Status Bits for HSC0, HSC1, HSC2, HSC3, HSC4, and HSC5 HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 Description SM36.0 SM46.0 SM56.0 SM136.0 SM146.0 SM156.0 Not used SM36.1 SM46.1 SM56.1 SM136.1 SM146.0 SM156.1 Not used SM36.2 SM46.2 SM56.2 SM136.2 SM146.0 SM156.2 Not used SM36.3 SM46.3 SM56.3 SM136.3 SM146.0 SM156.3 Not used SM36.4 SM46.4 SM56.4 SM136.4 SM146.0 SM156.4 Not used SM36.5 SM46.5 SM56.5 SM136.5 SM146.0 SM156.5 Current counting direction status bit: 0 = counting down; 1 = counting up SM36.6 SM46.6 SM56.6 SM136.6 SM146.0 SM156.6 Current value equals preset value status bit: 0 = not equal; 1 = equal SM36.7 SM46.7 SM56.7 SM136.7 SM146.0 SM156.7 Current value greater than preset value status bit: 0 = less than or equal; 1 = greater than 4.3. Điều xung, tần số (PWM,PTO) CPU S7_200 có 2 ngõ ra xung tốc độ cao (Q0.0 ,Q0.1), dùng cho việc điều rộng xung tốc độ cao nhằm điều khiển các thiết bị bên ngoài. Việc điều rộng xung được thực hiện thông qua việc định dạng Wizard. Có 2 cách điều rộng xung:điều rộng xung 50%,và điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM) . Điều rộng xung 50% (PTO) Để thực hiện việc phát xung tốc độ cao ( PTO) trước hết ta phải thực hiện các bước định dạng sau: Reset ngõ xung tốc độ cao ở chu kì đầu của chương trình