Đồ án Lập trình điều khiển Robot

LỜI NÓI ĐẦU Trong nền sản xuất hiện đại việc thiết lập các dây chuyền sản xuất tự động đóng một vai trò hết sức quan trọng. Hệ thống sản xuất tự động có sử dụng robot và các máy CNC, hệ thống cấp phôi hiện đại cho phép tự động hoá ở mức cao. Qui trình công nghệ của hệ thống sản xuất nầy có thể thay đổi công việc một cách dễ dàng, rất phù hợp với dạng sản xuất loạt nhỏ và hàng loạt vừa, hợp với nhu cầu hiện nay. Robot đã và đang được ứng dụng rộng rãi ở các nước công nghiệp phát triển, nó đã đem lại hiệu quả to lớn trong lĩnh vực cơ khí cũng như trong các lĩnh vực khác. Đặc điểm của robot là khả năng làm việc chính xác, có thể thay đổi một cách dễ dàng và thành thạo cũng như làm việc trong những môi trường khắc nghiệt (môi trường có nhiệt độ cao, môi trường có các chất phóng xạ, môi trường độc hại...). Hiện nay ở nước ta việc nghiên cứu và ứng dụng hệ thống sản xuất tự động (CIM) chỉ mới ở giai đoạn đầu. Tài liệu bằng tiếng việt trong lĩnh vực nầy hầu như rất ít. Đề tài tốt nghiệp của Em là nghiên cứu chương trình điều khiển robot và ứng dụng mạng petri điều lập trình điều khiển hệ thống CIM. Trong quá trình nghiên cứu và tìm hiểu mặc dù được giáo viên hướng dẫn tận tình giúp đỡ và Em cũng rất cố gắng nhưng chắc chắn không tránh khỏi sai sót. Vậy Em rất mong sự chỉ dẫn của quý thầy. Đà Nẵng ngày 24 tháng 5 năm 2002 Người viết VÕ VĂN HẠNH Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG CIM VÀ ROBOT MOVEMASTER-EX TẠI PHÒNG THÍ NGHIỆM TỰ ĐỘNG HOÁ 1.1 Cụm sản xuât tự động. 1.1.1 Giới thiệu chung về cụm sản xuất tự động. Cụm sản xuất tự động tại phòng thí nghiệm tự động hoá khoa cơ khí gồm các thành phần chính sau:
Hình 1: Sơ đồ bố trí hệ thống CIM. 1- Máy tiện kiểu MAGNUM. Máy phay kiểu SUPERNOVA. Bộ phận dẫn hướng và robot. Nhà kho Tủ điện chung. Scanner. Thiết bị điều khiển dạy học của robot. Máy tính chủ. Phần mềm gồm các chương trình sau:Chương trình quản lý sản xuất CAPM.Chương trình gia công ứng dụng mạng Petri EDIFAC. Chương trình mô phỏng. Chương trình điều khiển và giám sát. 10- Việc truyền thông tin trong hệ thống theo kiểu nối RS-485 và kiểu nối tiêu chuẩn RS-232C. Các thành phần nói trên thể có các hình thức nối kết thích hợp: Máy tiện-Robot- Bàn cấp phôi. Máy phay - Robot - Bàn cấp phôi. Máy tiện - Máy tiện - Robot - Bàn cấp phôi. Máy phay -Máy phay - Robot - Bàn cấp phôi. Máy phay - Máy tiện - Robot - bàn cấp phôi. 1.1.2 Đặc tính kỹ thuật của các thành phần chính trong hệ thống. Đặc tính kỹ thuật của các thành phần chính trong HTSXTĐ được trình bày tóm tắc dưới đây: a) Máy tiện MAGNUM. Máy tiện Magnum là máy tiện CNC sử dụng bộ điều khiển kiểu FAGOR. 8025TG hoặc 8025TCNC. Đặc tính kỹ thuật của máy: Hộp tốc độ: Động cơ điện xoay chiều 2HP tốc độ từ 300 đến 3000[vòng/ph]. Hộp chạy dao: Động cơ điện một chiều tốc độ là F=3000[mm/ph] ứng với G0 và F=1500[mm/ph]ứng với G1. Ụ gá dao có 8 vị trí. Cơ cấu kẹp bằng khí nén. Cữa an toàn tự động. Đặc tính kỹ thụât của bộ điều khiển FAGOR-CNC: Bàn phím số và các chữ cái. Độ biến thiên tốc độ điều khiển từ 50% và 120%. Khoảng thay đổi tốc độ chạy dao theo phương ngang/đứng là 0 đến 120% và được lập trình cho trục ox và oz. Tích hợp PLC. Tương thích với các lệnh: G66, G68, G81, ..., G89. Tương thích với lệnh được định nghĩa bởi người sử dụng: G79. Có thể lập trình tham số. Chương trình thiết lập theo tiêu chuẩn ISO. Có một chương trình CAD/CAM có khả năng mô phỏng quá trình gia công chi tiết, được xác định từ bản vẽ chi tiết cần chế tạo. Chương trình nầy cho phép người sử dụng không cần lập trình bằng các lệnh G và M. b) Máy phay SUPRNOVA. Máy phay SUPERNOVA sử dụng bộ điều khiển kiểu FAGOR 8025 hoặc 8050 M CNC. Thông số kỹ thuật của máy: Hộp tốc độ: Động cơ điện xoay chiều 2HP tốc độ từ 300 đến 3000[vòng/ph]. Hộp chạy dao: Động cơ điện một chiều tốc độ chạy dao theo phương x,y là: F=3000[vòng/ph] ứng với G0 và F=1500[vòng/ph]ứng với G1. Ổ dao 6 vị trí có góc côn theo tiêu chuẩn ISO. Độ chính xác 0,001[mm]. Dụng cụ kẹp khí nén. Đặc trưng kỹ thuật của bộ điều khiển FAGOCNC tương tự bộ điều khiển của máy tiện cùng loại. c) Cơ cấu dẫn hướng và Robot. Hệ thống dẫn hướng và Robot kiểu MITSUBISHI MOVEMASTER-EX được đẫn động bởi các động cơ bước. Thông số kỹ thuật của Robot: 5 bật tự do (+ cơ cấu kẹp ). 63 câu lệnh để viết chương trình . Tốc độ lớn nhất là [ 1m/s ]. 629 vị trí điều khiển ( 8KB ). 2048 dòng chương trình. Khả năng mang tải lớn nhất 1,2 (kg). 16 cổng vào và 16 cổng ra. Bộ nhớ RAM và EPROM. Các chương trình con đã được lập trình sẵn gồm các lệnh: đóng /mở cổng vào, đóng mở cơ cấu kẹp, chọn vị trí gốc, di chuyển trên cơ cấu dẫn hướng . . ., các chương trình con nầy rất tiện lợi cho người sử dụng khi lập trình. Cơ cấu dẫn hướng robot có bảy vị trí thông dụng và một vị trí gốc. Robot có thể di chuyển đến một vị trí nào đó bằng chương trình hoặc điều khiển bằng tay. d) nhà kho CARRUSEL.. Nhà kho có 8 vị trí làm việc và một mâm để nạp chi tiết vào và lấy phôi ra. Có ba công tắc thực hiện bằng tay G,M và S, chức năng của các công tắc nầy là: Quay đi một vị trí. Đặt vào mâm. Xác định khoảng cách từ mâm đến vị trí nạp vào hoặc lấy ra. Các cách điều khiển tương tự nhau có thể liên kết với bên ngoài để sử dụng các phần mềm điều khiển. 1.1.3 Phần mềm. a) Chương trình SIMFAC. Chương trình chế tạo SIMFAC ứng dụng mạng Perti hoặc chương trình mô phỏng để kiểm tra sự hoạt động của các chương trình được thiết lập trước khi chạy chính thức. Màn hình máy tính thể hiện sơ đồ của hệ thống sản xuất tự động với các thiết bị đã chọn và hoạt động của nó. Các chuyển động của robot, nhà kho, các quá trình di chuyển trên cơ cấu dẫn hướng, đóng cửa máy,...,đều được mô phỏng. Chương trình mô phỏng nầy rất tiện ích cho người sử dụng bởi vì nó không những cho biết lỗi trong quá trình gia công mà còn xác định khả năng sản xuất của hệ thống, các sinh viên có thể xem và nghiên cứu các hoạt động của hệ thống trên máy tính. b) Chương trình UNISOFT. Chương trình UNSOFT là phần mềm soạn thảo chương trình điều khiển các máy CNC và mô phỏng quá trình gia công trên các máy CNC. Việc mô phỏng khả năng tạo hình của các chương trình điều khiển các máy CNC trên máy tính rất thích hợp cho việc dạy học và ghép nối các quy trình công nghệ. Chương trình nầy mô tả các khả năng thiết lập chương trình điều khiển các quy trình công nghệ theo mã ISO. Chương trình được chia thành hai môđun: Cho máy tiện CNC. Cho máy phay CNC. Có một chương trình đồ hoạ tiện dụng, trong suốt thời gian lập trình người sử dụng có thể đối thoại với chương trình nầy qua cửa sổ giao diện. Chương trình làm việc với các công cụ hình học thật được định nghĩa bởi người sử dụng, chương trình nầy càng gần với thực tế càng thích hợp. c) Chương trình điều khiển và giám sát. Chương trình điều khiển và giám sát các sản phẩm đầu ra được định nghĩa bởi mạng Petri hoặc từ sự quản lý và sắp xếp các sản phẩm. Chương trình nầy cho biết các chỉ tiêu kỹ thuật trong suốt thời gian gia công nhờ sự đỗi mới liên tục của các thông tin. d) Chương trình EDIFAC. Chương trình EDIFAC cho phép thực hiện quá trình sản xuất hoặc chu trình gia công của một hoặc nhiều chi tiết khác nhau được thiết lập bằng đồ hoạ. Đồ hoạ là cơ sở của mạng petri, công cụ đồ hoạ nầy cũng sử dụng đựơc cho các hệ thống của các hãng chế tạo khác nhau, cùng nguyên lý. 1.2 Robot Move master - EX. 1.2.1 Giới thiệu chung về hệ thốn robot. Hệ thống robot bao gồm các thành phần chính sau: 1- Cáp cấp điện cho đơn vị điều khiển. Cáp nối robot với đơn vị điều khiển. Cáp nối máy tính với đơn vị điều khiển. Robot có 5 bật tự do được chế tạo bởi hãng MITSUBSHI, kiểu RV - M1. Drive unit là đơn vị điều khiển robot. Teaching box là thiết bị để lập trình. Máy tính điều khiển robot thông qua cổng RS-232.
Hình 2: Cấu tạo chung của hệ thống robot 1.2.2 Các thiết bị tiêu chuẩn và tuỳ chọn. Thành phần tiêu chuẩn  Tên gọi  Loại  Chú thích    Robot  RV-M1  Robot 5 bật tự do    Đơn vị điều kiển  D/U-M1  Điều khiển robot    Cáp nối  MS-M1  Giởi tín hiệu từ DU dến robot    Cáp cấp nguồn  MP-M1  Duy trì nguồn cho robot từ DU    Ôn áp  POW-M1  Duy trì điện áp    Cạt I/O A8-B8  I/O-A8 I/O-B8  8 cổng vào và 8 cổng ra   Thành phần tuỳ chọn  Cạt I/O A16-B16  I/O-A16 I/O B16  16 cổng vào /16 cổng ra    Hộp dạy học  T/B-M1  Đơn vị điều khiển có bàn phím điều khiển bằng tay    Động cơ bàn tay  HM-M1  Bàn tay RM-M1 16 bước    EP-ROM  265K-ROM  Bản ghi các vị trí và các chương trình    Ắc qui  BAT-M1  Cung cấp nguồn cho bộ nhớ khi ngắt điện    Cáp nối các cổng váo ra với bên ngoài  I/O-CBL  Nối với bên ngoài    Các kiểu cáp của P.C  MULTI16  RS-232-C  RS-MULI-CBL  Nối RS-232-C với MULTI16      CENTRONIC  C-MLTI-CBL  Nối CENTRONIC     PC9801  RS-232-C  RS-CP-CL  Nối RS-232-C với PC9801      CENTRONIC  RS-FREE-CBL  Nối CENTRONIC với PC9801     Cáp mềm  RS-232-C  RS-CP-CL  Nối PS-232-E với cổng ra      CENTRONIC  RS-FREE-CBL  Nối CENTRONIC với cổng ra   1.2.3 Robot. a) Các thành phần khác nhau của robot và chiều quay của mỗi khâu.
Hình 3: Hình dáng bên ngoài của robot. 1- Khâu1. 2- Khâu cơ sở . 3- Cửa sổ quan sát bên phải. 4,5,6- Cáp điện và cáp điều khiển. Khâu 2 Khâu 3. 9- Khâu chấp hành cuối. b) Các công tắc hành trình, phanh trục và hệ thống truyền chuyển động.
Hình 4: Các thành phần bên trong của robot. Cạt Relay. 3,8,13,16 - Là các công tắc hành trình. 4,15- Là các phanh trục. 5,9,10- Là các đai truyền. 6,7,11,12,1- Là các động cơ của các trục khớp. c) Bản kí hiệu các chi tiết và đặc trưng kỹ thuật cho mỗi khớp. Các thành phần  Đặc trưng kỹ thuật  Chú thích   Cấu trúc cơ khí  Robot 5 bật tự do    Giới hạn thực hiện  Khâu 1  3000/max. 1200/s  Trục 1    Khâu 2  1300/max. 720/s  Trục 2    Khâu 3  1200/max. 1090/s  Trục 3    Khâu 4  +/-900 (max. 1000/s)  Trục 4    Khâu 5  +/-1800 (max. 1630/s)  Trục 5   Chiều dài cánh tay  Cánh tay  250 mm    Khả năng mang tải  Max. 1,2 kg (Kể cả trọng lượng bàn tay  75 mm từ trọng tâm   Tốc độ max của T.C.P  1000 mm/s (dụng cụ phẳng)    Độ chính xác lặp lại  0.3 mm    Công suất động cơ  P=30 W ứng với khớp 1,2,3; P=111W ứng với khớp 1 và 4    Chương 2: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP DẠY HỌC 2.1 Giới thiệu các phương pháp lập trình điều khiển robot. 2.1.1 Phương pháp lập trình theo kiểu dạy học. Các robot thế hệ đầu tiên đã lập trình bằng phương pháp mà chúng ta gọi là: Dạy bằng chỉ dẫn. Robot được điều khiển để di chuyển đến một điểm mong muốn và các vị trí đó được ghi trong bộ nhớ của máy tính, sau đó dữ liệu sẽ được đọc tuần tự và robot thực hiện lại những động tác đã dạy học. Để dạy học robot, người sử dụng có thể hướng dẫn robot bằng tay hoặc thông qua các nút bấm mà cho phép điều khiển các khớp của robot. 2.1.2 Phương pháp dùng các ngôn ngữ lập trình. Cùng với quá trình phát triển ngày càng rõ hơn và mạnh mẽ hơn của máy tính, chương trình điều khiển robot được phát triển theo hướng viết các chương trình bằng ngôn ngữ lập trình của máy tính. Thường các ngôn ngữ lập trình nầy có những đặc điểm mà chúng ta có thể ứng dụng để viết các phần mềm hay chương trình điều khiển robot, và chúng được gọi là ngôn ngữ lập trình Robot. Hầu hết các hệ thống điều khiển dùng ngôn ngữ lập trình robot vẫn duy trì giao diệnTeach Pendant (dạy học). Ngôn ngữ lập trình có nhiều dạng khác nhau. Chúng ta phân chúng thành các loại sau: a) Ngôn ngữ robot chuyên dùng. Những ngôn ngữ lập trình robot được xây dựng bằng cách tạo ra ngôn ngữ mới hoàn toàn. Cú pháp và ngữ nghĩa của ngôn ngữ nầy cần phải rất đơn giản vì người lập trình cho các ứng dụng công nghệ không phải là chuyên gia lập trình. Ví dụ như ngôn ngữ VAL (VAL2) được dùng điều khiển các robot công nghiệp của hãng Unimation (Hoa kỳ); hoặc là ngôn ngữ robot chuyên dùng khác gọi là AL được xây dựng ở trường đại hoc Stanford (Hoa kỳ). b) tạo ra các thư viện của robot cho ngôn ngữ lập trình cấp cao có sẵn. Những ngôn ngữ lập trình robot đã xây dựng bàng cách dựa trên ngôn ngữ lập trình cấp cao thông dụng (ví dụ như pascal) và thêm vào một thư viận các thủ tục và hàm đặc biệt cho robot, người sử dụng sẽ gọi là các thủ tục đã định nghĩa trước trong thư viện để xử lý các nội dung có liên quan đến việc tính toán hoặc điều khiển robot. Ví dụ Pasro (Pascal for Robot) là một thư viện dùng cho lập trình robot, cung cấp nhiều thủ tục và hàm đặc biệt để tính toán và điều khiển robot dùng trong môi trường ngôn ngữ turbo pascal, hoặc PASO/C là phát triển của PASRO nhưng được viết trên ngôn ngữ TurboC. c) Tạo ra các thư viện robot cho một ngôn ngữ mới nhiều mục đích (Robot library for a new genaral purpose lanuage). Những ngôn ngữ lập trình Robot nầy được xây dựng bằng cách bằng cách đầu tiên tạo ngôn ngữ mới dùng cho nhiều mục đích như là một chương trình cơ bản, sau đó cung cấp một thư viện các thủ tục đặc biệt dùng cho robot. Ví dụ như ngôn ngữ lập trình robot AML của hảng IBM và RISE của hãng Silna. 2.1.3 Phương pháp lập trình theo nhiệm vụ. Mức ba của các phương pháp lập trình robot là tạo ra các ngôn ngữ lập trình theo nhiệm vụ. Những ngôn ngữ nầy cho phép người sử dụng lệnh để robot thực hiện một công việc mong muốn một cách trực tiếp mà không cần xác định một cách chi tiết các hoạt động của robot như các ngôn ngữ lập trình thông thường. Một hệ thống lập trình robot theo nhiệm vụ phải có khả năng thực hiện nhiều công việc một cách tự động. Chẳng hạng, nếu một chỉ thị “ Grasp the bolt” (cầm lấy bu lông) được tạo ra, hệ thống phải vạch ra được một quỹ đạo của tay máy và nó tránh được sự va chạm với chướng ngoại vật nào xung quanh, chọn được vị trí tốt nhất để cầm lấy bu lông một cách tự động. Ngược lại, trong ngôn ngữ lập trình robot thông thường tất cã sự lựa chọn nầy phải được thực hiện bởi người lập trình. Trong thực tế, ngôn ngữ lập trình theo nhiệm vụ chưa được dùng trong sản xuất, nó còn là lĩnh vực đang còn được nghiên cứu. 2.2 Chức năng của Teaching box (của robot Move Master - EX). 2.2.1 Chức năng của các nút ấn.
Hình 5: Hộp dạy học (Teaching box). 27- ON/OFF: Công tắc có hai trạng thái ON/OFF nếu chọn ON robot được điều khiển bằng teaching box, nếu chọn OFF robot được điều khiển bằng các lệnh từ máy tính. 28- EMG. STOP: Công tắc dùng để dừng tạm thời robot khi gặp trường hợp nguy hiểm. 2.2.2 Chức năng của các phím. 29- INC+ENT: Cho phép di chuyển robot đến một vị trí xác định mà số thứ tự của vị trí nầy lớn hơn số thứ tự của vị trí hiện hành trước đó một vị trí. 30- DEC+ENT: Cho phép di chuyển robot đến một vị trí xác định mà số thứ tự của vị trí nầy nhỏ hơn số thứ tự của vị trí hiện hành trước đó một vị trí. 31- PS+Number+ENT: Định nghĩa số thứ tự của vị trí hiện hành. 32- PC+Number+ENT: Xoá nội dung của một vị trí đã xác định trước đó. 33- NST+ENT: Di chuyển robot đến vị trí thu gọn. 34- OGN+ENT: Di chuyển robot đến vị trí dừng. 35- TRN+ENT: Chuyển nội dung (chương trình dữ liệu và vị trí) từ EPROM sang RAM của đơn vị điều khiển. 36- WRT+ENT: Đẩy nội dung (chương trình dữ liệu và vị trí) từ RAM vào EPROM để lưu trữ. 37- MOV+ Number+ENT: Di chuyển khâu chấp hành cuối đến một vị trí xác định. 38- STEP+Number+ENT: Thực hiện chương trình theo từng bước, bắt đầu với dòng đã xác định. Để thực hiện dòng chương trình tiếp theo ta ấn phím STEP+ENT. 39- PTP: Phím chọn lựa để quay từng khớp riêng lẽ của robot khi ấn các phím mặt định. 40- XYZ: Phím tuỳ chọn để di chuyển khâu chấp hành cuối của robot theo chiều của các trục tọa độ của hệ toạ độ gắn trên bàn tay khi chọn các phím mặt định. 41- TOOL: Chọn hướng kẹp. 42- ENT: Hoàn thành các lệnh từ 29 đến 36. 43- X+/B+: Di chuyển khâu chấp hành cuối theo chiều dương của trục ox nếu phím XYZ đã chọn, và quay khâu 1 theo chiều cùng chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn. 44- X-/B-: Di chuyển khâu chấp hành cuối theo chiều âm của trục ox nếu phím XYZ đã chọn, và quay khâu 1 theo chiều ngược chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn. 45- Y+/S+: Di chuyển khâu chấp hành cuối theo chiều dương của trục oy nếu phím XYZ đã chọn, và quay khâu 2 theo chiều cùng chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn. 46- Y-/S-: Di chuyển khâu chấp hành cuối theo chiều âm trục oy nếu phím XYZ đã chọn, và quay khâu theo chiều ngược chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn. 47- Z+/E+4: Di chuyển khâu chấp hành cuối theo chiều dương trục oz nếu phím XYZ đã chọn, và quay khâu 3 theo chiều cùng chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn, phím số 4. 48- Z-/E-9: Di chuyển khâu chấp hành cuối theo chiều âm của trục oz nếu phím XYZ đã chọn, và quay khâu 3 theo chiều ngược chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn, phím số 9. 49- P+3: Quay khâu 4 theo chiều cùng chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn và di chuyển khâu chấp hành cuối theo hướng xác định nếu phím TOOL hoặc XYZ đã chọn, phím số 3. 50- P-8: Quay khâu 4 theo chiều cùng chiều kim đồng hồ nếu phím PTP đã chọn và di chuyển khâu chấp hành cuối theo hướng xác định nếu phím TOOL hoặc XYZ đã chọn,phím số 8. 51- R+2: Quay khâu 5 theo chiều cùng chiều kim đồng hồ nếu phím PTP hoặc XYZ đã chọn, phím số 2. 52- R-7: Quay khâu 5 theo chiều ngược chiều kim đồng hồ nếu phím PTP hoặc XYZ đã chọn, phím số 7. 53,54 (Option +1, Option+6): Di chuyển các trục tuỳ ý theo hướng xác định hoặc theo hướng ngược lại, phím số 1 và phím số 6. 55,56(,): Mở và đóng các ngón tay, phím số 0 và phím số 5. 2.2.3 chức năng của các LED. Bốn đèn LED trên màng hình của biết các thông tin sau: 57- Số vị trí: Ba LED 2,3,4 cho biết số vị trí khi dùng các phím INC,DEC,P.S,P.C hoặc. 58- Số dòng chương trình: Trình bày số của các dòng chương trình khi dùng phím STEP hoặc khi chạy chương trình. 59- Trạng thái của đèn LED bên trái: “⊔” nghĩa là các lệnh được thực hiện hoặc kết thúc khi ấn phím ENT. “⊏” nghiã là khi ấn phím ENT nhưng các lệnh không thực hiện được (có lỗi). Chương 3: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG NGÔN NGỮ RIÊNG 3.1 Giới thiệu hệ thống ngôn ngữ lập trình của Robot Move Master-EX. 3.1.1 các nhóm lệnh. Các lệnh được phân chia thành các nhóm tuỳ theo chức năng của Robot Move Master-EX. a)Nhóm lệnh điều khiển vị tri và chuyển động. Nhóm lệnh điều khiển vị trí và chuyển động của robot gồm các định nghĩa vị trí, phân phối vị trí, tính toán cũng như nội suy tiếng tính, các lệnh di chuyển theo đường, chọn tốc độ, di chuyển đến vị trí dừng và tạo bảng (pallet). b)Nhóm lệnh điều khiển chương trình. Nhóm lệnh điều khiển chương trình gồm các lệnh liên quan đến các chương trình , các vòng lặp, các điều kiện nhảy và các lệnh đếm, ngắc tín hiệu. c)Nhóm lệnh điều khiển bàn tay. Nhóm lệnh đóng mở bàn tay gồm các lệnh kích hoạt quá trình đóng mở bàn tay, đặc lực kẹp và thời gian kẹp. d)Nhóm lệnh điều khiển các cổng vào ra. Nhóm này liên quan đến dữ kiệu bên trong và bên ngoài thông qua các cổng vào hoặc cổng ra. Dữ liệu trên mỗi bit có thể thay đổi đồng thời hoặc không đồng thời khi đi qua các cổng nầy. e)Nhóm lệnh dùng RS 232C. Nhóm nầy gồm các lệnh lấy dữ liệu từ bộ nhớ của robot để thực hiện trên máy tính. Dữ liệu được lấy bao gồm dữ liệu vị trí, dữ liệu chương trình, dữ liệu bên ngoài cổng vào, các kiểu lỗi và vị trí hiện hành. f)Nhóm lệnh hỗn hợp Nhóm nầy gồm các lệnh reset, đọc/viết chương trình, xác định vị trí dữ liệu và các dòng chú thích trong chương trình. 3.1.2 Cách trình bày của mỗi câu lệnh. Mỗi câu lệnh được trình bày theo dạng sau: Chức năng: Cho biết vắn tắc công dụng của mỗi lệnh. Cú pháp: Trình bày cấu trúc của một câu lệnh. Các tham số chỉ định bên trong là bắt buột chi