Trong các công bố trước đây sử dụng ảnh ra đa nhị phân hóa để xác định ĐDĐD mục tiêu mà không tính đến trọng số về mức cường độ mỗi điểm ảnh (cường độ tín hiệu phản xạ từ mục tiêu). Như vậy tâm ảnh nhị phân là tâm hình học của mặt cắt ảnh 3D theo mức cường độ xác định. Tâm này có xu hướng thay đổi mạnh khi hình dạng mặt cắt bị thay đổi, hình dạng này đối với mục tiêu biển thay đổi tương đối nhanh qua các chu kỳ.
Trong khi đó nếu tâm của ảnh được tính với trọng số mức cường độ thì tâm này có thể coi như trọng tâm năng lượng của ảnh (tương tự như trọng tâm của vật thể rắn). Trọng tâm này có xu hướng ổn định hơn qua các chu kỳ (vùng ảnh tập trung năng lượng tương ứng với vùng tín hiệu ra đa phản xạ mạnh - tập trung chủ yếu vào những vị trí như ăng ten, tháp chỉ huy, các kết cấu bằng kim loại). Tuy nhiên nếu sử dụng thông tin cường độ của toàn bộ điểm ảnh để tính toán tọa độ trọng tâm năng lượng theo (2.8) sẽ dẫn đến phải lưu trữ một khối dữ liệu tương đối lớn.
Kết quả nghiên cứu chỉ ta trọng tâm năng lượng này có xu hướng dịch chuyển về vùng có mức năng lượng cao (cường độ điểm ảnh lớn), như vậy để giảm dung lượng dữ liệu cần lưu trữ, có thể chỉ cần sử dụng các vùng có mức năng lượng cao để ước lượng ĐDĐD mục tiêu. Mặt khác, cường độ tín hiệu phản xạ từ các vùng này bị thăng giáng qua các chu kỳ quét do góc phản xạ thay đổi khi mục tiêu di chuyển và dao động do mặt biển, dẫn đến vùng năng lượng này bị mở rộng (3 đỉnh của ảnh trên Hình 1.10 tương ứng với 3 vùng phản xạ mạnh). Chính vì vậy cần sử dụng phương pháp phân lớp để ổn định kích thước, giá trị cường độ của các vùng chói này.
161 trang |
Chia sẻ: Tuệ An 21 | Ngày: 08/11/2024 | Lượt xem: 221 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Luận án Nâng cao chất lượng lọc, bám quỹ đạo mục tiêu đa điểm chói trên biển, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ
VÕ XUNG HÀ
VÕ XUNG HÀ
NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG LỌC, BÁM QUỸ ĐẠO
MỤC TIÊU ĐA ĐIỂM CHÓI TRÊN BIỂN
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
HÀ NỘI - 2024
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ
VÕ XUNG HÀ
NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG LỌC, BÁM QUỸ ĐẠO
MỤC TIÊU ĐA ĐIỂM CHÓI TRÊN BIỂN
Ngành: Kỹ thuật Ra đa dẫn đường
Mã số: 9 52 02 04
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
ƯỜI HƯỚNG ẪN KHOA HỌC:
TS Nguyễn Tru Kiên
2. TS Nguyễn Phùng Bảo
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
1. TS Nguyễn Trung Kiên
2. TS Nguyễn Phùng Bảo
HÀ NỘI - 2024
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi dưới sự
hướng dẫn của tập thể giáo viên hướng dẫn. Các số liệu, kết quả nghiên cứu
trong luận án này là hoàn toàn trung thực và chưa từng được ai công bố trong
bất kỳ công trình nào khác, các dữ liệu tham khảo được trích dẫn đầy đủ.
Tác giả luận án
Võ Xung Hà
ii
LỜI CẢM ƠN
Luận án được thực hiện tại Viện Khoa học và Công nghệ quân sự/BTTM.
Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Nguyễn Trung Kiên,
thầy giáo TS Nguyễn Phùng Bảo, các thầy đã có định hướng, tận tình hướng
dẫn, truyền đạt kinh nghiệm, kiến thức khoa học, giúp đỡ kiểm tra và đánh giá
kết quả trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thiện luận án.
Tôi xin trân trọng cảm ơn Thủ trưởng Viện Khoa học và Công nghệ
quân sự, Phòng Đào tạo, Viện Ra đa đã tạo điều kiện thuận lợi, hỗ trợ giúp đỡ
tôi trong suốt quá trình học tập, nghiên cứu thực hiện luận án.
Xin chân thành cảm ơn các thầy giáo trong Viện Ra đa, Viện Khoa học
và Công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật quân sự, Đại học Công
nghệ/ĐHQGHN, Đại học Bách khoa Hà Nội và các nhà khoa học, chuyên gia
đã cho tôi những lời khuyên, những ý kiến đóng góp quý báu.
Cuối cùng, tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới gia đình, bạn bè, đồng
nghiệp đã cho tôi điểm tựa vững chắc, sự động viên lớn lao giúp tôi hoàn thành
luận án này.
Trân trọng
Tác giả luận án
Võ Xung Hà
i
MỤC LỤC
Trang
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT .................................. iii
DANH MỤC CÁC BẢNG............................................................................... vi
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ....................................................................... viii
MỞ ĐẦU ........................................................................................................... 1
Chương 1. TỔNG QUAN MỤC TIÊU ĐA ĐIỂM CHÓI TRÊN BIỂN .......... 7
1.1. Mô hình tín hiệu phản xạ và chân dung ảnh ra đa của mục tiêu trên biển 7
1.1.1. Mô hình tín hiệu phản xạ mục tiêu đa điểm chói trên biển .................... 7
1.1.2. Đặc điểm của mục tiêu trên biển bị phát hiện bởi đầu đo ra đa .......... 10
1.1.3. Chân dung ảnh ra đa các mục tiêu đa điểm chói trên biển .................. 11
1.2. Bài toán lọc, bám quỹ đạo mục tiêu trên biển .......................................... 15
1.3. Một số vấn đề trong bài toán xử lý ảnh mục tiêu trên biển ..................... 20
1.3.1. Tình hình nghiên cứu ngoài nước ......................................................... 20
1.3.2. Tình hình nghiên cứu trong nước .......................................................... 21
1.4. Định hướng nghiên cứu ............................................................................ 24
1.4.1. Nâng cao độ chính xác đo bằng phương pháp xử lý ảnh ra đa ............ 24
1.4.2. Tổng hợp thuật toán phân cụm điểm chói của mục tiêu biển ............... 25
1.4.3. Tổng hợp thuật toán lọc, bám quỹ đạo mục tiêu trên biển ................... 25
1.5. Phương pháp thực hiện và đánh giá kết quả nghiên cứu ......................... 26
1.5.1. Cở sở dữ liệu mục tiêu đa điểm chói trên biển ..................................... 26
1.5.2. Phương pháp thực hiện và đánh giá kết quả nghiên cứu ..................... 27
1.6. Kết luận Chương 1 ................................................................................... 28
Chương 2. ƯỚC LƯỢNG CÁC THAM SỐ VÀ THUỘC TÍNH ĐIỂM DẤU
CÁC MỤC TIÊU TRÊN BIỂN ...................................................................... 30
2.1. Ước lượng tham số động học mục tiêu dựa trên ảnh nhị phân ................ 30
2.1.1. Thuật toán tựa tối ưu phát hiện chùm tín hiệu lượng tử nhị phân ........ 30
2.1.2. Thuật toán xác định ngưỡng tối ưu nhị phân hóa ảnh ra đa ................ 31
2.1.3. Ước lượng điểm dấu đại diện mục tiêu ra đa ....................................... 33
ii
2.1.4. Kết quả ước lượng điểm dấu đại diện dựa trên ảnh nhị phân .............. 36
2.2. Ước lượng điểm dấu đại diện dựa trên sự phân lớp ảnh ra đa ................. 47
2.2.1. Phân lớp tối ưu ...................................................................................... 47
2.2.2. Ước lượng tâm các vùng chói và điểm dấu đại diện mục tiêu .............. 50
2.2.3. Phân tích ảnh mục tiêu ra đa trên biển, lựa chọn số lượng lớp tối ưu . 58
2.3. Khai thác các đặc trưng chuyển động của mục tiêu ................................. 72
2.4. Kết luận Chương 2 ................................................................................... 74
Chương 3. NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG LỌC, BÁM QUỸ ĐẠO MỤC TIÊU
ĐA ĐIỂM CHÓI TRÊN BIỂN ........................................................................ 76
3.1. Phân cụm đa điểm chói cho mục tiêu đơn và bài toán xử lý dữ liệu màn
hình ra đa ......................................................................................................... 76
3.1.1. Mô tả tập dữ liệu đầu vào cho bài toán lọc, bám quỹ đạo ................... 76
3.1.2. Thuật toán phân cụm đa điểm chói mục tiêu ........................................ 78
3.1.3. Kết quả phân cụm đa điểm chói mục tiêu theo thuật toán K-means .......... 82
3.2. Lọc, bám quỹ đạo đơn mục tiêu kết hợp thuật toán FCM-M .................. 86
3.2.1. Thuật toán FCM-M ............................................................................... 86
3.2.2. Kết quả mô phỏng phân cụm dựa theo logic mờ FCM-M .................... 93
3.2.3. Kết quả lọc, bám quỹ đạo đơn mục tiêu ................................................ 96
3.3. Lọc, bám quỹ đạo mục tiêu nhóm, mục tiêu có quỹ đạo giao cắt sử dụng..
thuộc tính đa điểm chói ................................................................................. 101
3.3.1. Xây dựng thuật toán nâng cao chất lượng lọc, bám nhóm mục tiêu .......... 101
3.3.2. Kết quả mô phỏng, đánh giá hiệu quả của thuật toán đề xuất ........... 112
3.4. Kết luận Chương 3 ................................................................................. 118
KẾT LUẬN ................................................................................................... 119
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ .............. 121
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 122
PHỤ LỤC ...................................................................................................... 135
iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
DTPXHD của mục tiêu đa điểm chói, [m
2].
ˆ( )x k Véc tơ trạng thái.
( )i k Xác suất liên kết tại chu kỳ thứ k.
Độ phân giải, [mxm].
i Hệ số trọng lượng.
ij Bình phương lượng dư chuẩn hóa.
nm Cường độ điểm ảnh ở hàng thứ n cột thứ m.
µ(Pi) Hàm logic mờ xác suất của điểm chói Pi.
Ai Diện tích vùng chói thứ i.
ai Giới hạn góc quan sát của điểm chói thứ i.
Anm[n, m, nm] Ma trận điểm ảnh.
C0(x0, y0) Tọa độ tâm của hình khối chiếu trên mặt phẳng Oxy.
CD(xD, yD) Tọa độ tâm của bản phẳng D.
Cl(xl, yl) Tọa độ tâm của vùng chói thứ l.
D Tập các vùng chói.
dij Khoảng cách giữa các tâm vùng chói thứ i và thứ j [m].
dl Khoảng cách giữa tâm các điểm chói, [m].
Dl Vùng chói thứ l.
E[m(j)] Hàm hiệp phương sai.
Ei Năng lượng vùng chói thứ i.
F(a, b, c) Ma trận chuyển đổi.
hi Quỹ đạo thứ i.
J Hàm bình phương độ lệch của điểm xi với tâm cụm, [m2].
Jm Hàm bình phương độ lệch của điểm xi với tâm cụm Ci
theo C-mean, [m2].
k, h Số lượng, độ rộng thanh biểu đồ Histogram.
Kopt Ngưỡng tối ưu nhị phân hóa.
l0.5 Độ lớn cung theo góc phương vị, [m].
L(k, N) Dữ liệu thông tin quỹ đạo N chu kỳ.
lxg Độ dài xung, [m].
iv
N Tổng số các điểm ảnh có cường độ lớn hơn 0.
ni Véc tơ pháp tuyến của DTPXHD điểm chói thứ i.
Nqd Số lượng các quỹ đạo.
Oi Đường lọc bám quỹ đạo thứ i.
P(k) Hàm hiệp biến.
Pij Xác suất thuộc cùng cụm của hai điểm chói thứ i và j.
Ri Cự ly từ đầu đo đến điểm chói.
ri(xi,yi,zi) Véc tơ tọa độ điểm chói thứ i.
s Tín hiệu phản xạ từ mục tiêu đa điểm chói.
T Giá trị cường độ trung bình các điểm ảnh.
TG Ma trận mô tả tập các tham số mục tiêu.
TGk Ma trận mô tả tham số mục tiêu thứ k.
Tqs Chu kỳ quan sát, [s].
vij Véc tơ dư.
Wh(U) Mật độ phân bố xác suất hỗn hợp tín hiệu, tạp âm.
Wt(U) Mật độ phân bố xác suất tạp âm.
xi Chuỗi xung lượng tử hóa nhị phân.
Xi Véc tơ quan sát của đầu đo với điểm chói thứ i.
xn, ym Tọa độ điểm ảnh ở hàng thứ n cột thứ m.
Z(k) Tập các điểm dấu thu được tại chu kỳ thứ k.
βi Góc giữa véc tơ bán kính điểm chói và pháp tuyến.
Δk Bước cường độ chia ảnh theo mức.
σi DTPXHD của điểm chói thứ i, [m2].
CH&ĐK Chỉ huy và điều khiển.
ĐDĐD Điểm dấu đại diện.
DTHD Diện tích hiệu dụng.
DTPXHD Diện tích phản xạ hiệu dụng.
FC2S Hệ thống chỉ huy và điều khiển hỏa lực
(Fire Command & Control Systems).
FCM Thuật toán phâncụm logic mờ (Fuzzy C-Means).
v
GĐBXTC Giản đồ bức xạ thứ cấp.
GNN Thuật toán lân cận toàn cục (Global Nearest Neighbour).
JPDA Thuật toán liên kết dữ liệu theo xác suất đồng thời
(Joint Probabilistic Data Association).
LKĐD Liên kết điểm dấu.
NN Thuật toán lân cận (Nearest Neighbour).
PDAA Thuật toán liên kết dữ liệu theo xác suất (Probabilistic
Data Association Algorithm).
SCT Siêu cao tần.
TLN Chùm xung lượng tử nhị phân.
XLC1 Xử lý cấp 1.
XLC2 Xử lý cấp 2.
XLC3 Xử lý cấp 3.
XLQĐ Xử lý quỹ đạo.
vi
DANH MỤC CÁC BẢNG
Trang
Bảng 2.1 Tham số của mục tiêu biển .............................................................. 37
Bảng 2.2 Dữ liệu mục tiêu tàu container MT3 ............................................... 41
Bảng 2.3 Dữ liệu mục tiêu tàu cá MT4 ........................................................... 41
Bảng 2.4 Dữ liệu mục tiêu tàu hàng MT5 ....................................................... 41
Bảng 2.5 Dữ liệu mục tiêu tàu container đi hướng tâm MT6 ......................... 42
Bảng 2.6 Dữ liệu mục tiêu tàu container đi ngang MT7 ................................ 42
Bảng 2.7 Kết quả ước lượng ĐDĐD mục tiêu MT1, MT2 ............................. 43
Bảng 2.8 So sánh ước lượng tốc độ ................................................................ 44
Bảng 2.9 Kết quả ước lượng ĐDĐD mục tiêu MT1 ....................................... 44
Bảng 2.10 Tham số mục tiêu biển ................................................................... 58
Bảng 2.11 Số lớp chia các nhóm mục tiêu ...................................................... 58
Bảng 2.12 Số lớp và số vùng chói của mục tiêu TG1 qua 15 chu kỳ ............. 60
Bảng 2.13 Tâm ảnh ra đa của mục tiêu TG1 qua 15 chu kỳ ........................... 61
Bảng 2.14 Phương sai và độ lệch chuẩn theo cự ly TG1 ................................ 62
Bảng 2.15 Phương sai và độ lệch chuẩn theo phương vị TG1 ....................... 62
Bảng 2.16 Số lớp và số vùng chói của mục tiêu TG2 ..................................... 63
Bảng 2.17 Phương sai và độ lệch chuẩn theo cự ly TG2 ................................ 64
Bảng 2.18 Phương sai và độ lệch chuẩn theo phương vị TG2 ....................... 64
Bảng 2.19 Số lớp và số vùng chói của mục tiêu TG3 ..................................... 65
Bảng 2.20 Số lớp và số vùng chói của mục tiêu TG4 ..................................... 67
Bảng 2.21 Số lớp và số vùng chói của mục tiêu TG5 ..................................... 68
Bảng 2.22 Số lớp và số vùng chói của mục tiêu TG6 ..................................... 69
Bảng 2.23 ĐDĐD mục tiêu TG1, TG3, TG5 .................................................. 71
Bảng 3.1 Phân cụm theo thuật toán K-means ................................................. 83
Bảng 3.2 Các bước thuật toán FCM-M ........................................................... 87
vii
Bảng 3.3 Quy tắc logic mờ áp dụng cho đầu ra P .......................................... 90
Bảng 3.4 Bảng tham số của các điểm chói ..................................................... 92
Bảng 3.5 Kết quả tính xác suất cặp điểm chói Pij ........................................... 93
Bảng 3.6 Mô tả tham số của các mục tiêu ...................................................... 94
Bảng 3.7 Tham số mục tiêu sử dụng cho mô phỏng ....................................... 98
Bảng 3.8 Sai số lọc, bám quỹ đạo trung bình ............................................... 100
Bảng 3.9 Thuật toán ước lượng tham số của mục tiêu ................................. 107
Bảng 3.10 Lọc, bám quỹ đạo mục tiêu nhóm ............................................... 110
Bảng 3.11 Tham số của mục tiêu .................................................................. 113
Bảng 3.12 Bảng so sánh thời gian tính toán.................................................. 116
viii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
Trang
Hình 1.1 Mô hình tàu quân sự cỡ trung bình .................................................... 8
Hình 1.2 Độ phân giải của đầu đo ra đa .......................................................... 11
Hình 1.3 Đài ra đa SCORE 3000 .................................................................... 12
Hình 1.4 Màn hình đài ra đa SCORE 3000 .................................................... 13
Hình 1.5 Ảnh 3D của mục tiêu trên màn hình ra đa ....................................... 13
Hình 1.6 Chân dung ảnh ra đa 3D của mục tiêu đa điểm chói trên biển ........ 14
Hình 1.7 Ma trận điểm dấu mục tiêu đa điểm chói trên biển ......................... 14
Hình 1.8 Các bước lọc, bám quỹ đạo mục tiêu đa điểm chói trên biển .......... 15
Hình 1.9 Các tình huống cần liên kết chính xác ............................................. 16
Hình 1.10 Ngưỡng phát hiện mục tiêu đa điểm chói ...................................... 21
Hình 1.11 Màn hình đài ra đa tầm trung băng X của Viettel .......................... 22
Hình 1.12 Mục tiêu đa điểm chói của đài ra đa tầm trung băng X ................. 22
Hình 1.13 Mục tiêu của đài ra đa tầm trung băng X của HVKTQS ............... 23
Hình 1.14 Quỹ đạo sau lọc, bám của các mục tiêu biển ................................. 23
Hình 1.15 Phương pháp thực hiện và đánh giá kết quả nghiên cứu ............... 28
Hình 2.1 Mục tiêu MT1 (chu kỳ quét 1) ......................................................... 32
Hình 2.2 Ước lượng tâm của hình khối và bản phẳng D .................................... 34
Hình 2.3 Ước lượng tâm của ma trận điểm ảnh................................................. 35
Hình 2.4 Tính toán ngưỡng nhị phân hóa ảnh ra đa MT1 .............................. 37
Hình 2.5 So sánh giá trị ngưỡng tối ưu với mức năng lượng ảnh ra đa MT1. 37
Hình 2.6 Hình ảnh các giá trị biên ảnh dưới ngưỡng K=0,5T ........................ 38
Hình 2.7 Tính toán ngưỡng nhị phân hóa ảnh ra đa MT2 .............................. 39
Hình 2.8 So sánh giá trị ngưỡng tối ưu với mức năng lượng ảnh ra đa MT2. 39
Hình 2.9 Hình ảnh 3D MT1 ............................................................................ 40
Hình 2.10 Hình ảnh 3D MT2 .......................................................................... 40
ix
Hình 2.11 Kết quả ước lượng ĐDĐD mục tiêu MT1 ..................................... 43
Hình 2.12 ĐDĐD mục tiêu MT1 (16 chu kỳ) ................................................. 45
Hình 2.13 Ước lượng vận tốc MT1 ................................................................. 46
Hình 2.14 Mô tả các vùng chói của ảnh ra đa ................................................. 51
Hình 2.15 Số lượng và kích thước vùng chói đối với mục tiêu tàu container 52
Hình 2.16 Lưu đồ thuật toán tìm vùng cực trị (vùng chói) ............................. 55
Hình 2.17 Histogram của nhóm mục tiêu tàu cá ............................................. 59
Hình 2.18 Histogram của nhóm mục tiêu tàu hàng ........................................ 66
Hình 2.19 Vùng chói của TG5 ........................................................................ 72
Hình 2.20 ĐDĐD và trọng tâm mục tiêu TG1 ................................................ 73
Hình 2.21 ĐDĐD và trọng tâm mục tiêu TG3 ................................................ 73
Hình 2.22 ĐDĐD và trọng tâm mục tiêu TG5 ................................................ 73
Hình 3.1 Sơ đồ các bước xử lý theo tia của đài ra đa cảnh giới biển ............. 77
Hình 3.2 Lưu đồ thuật toán K-means phân cụm điểm chói ............................ 82
Hình 3.3 Kết quả xử lý phân lớp ảnh ra đa theo cường độ ............................. 84
Hình 3.4 Kết quả áp dụng thuật toán K-means cho 6 mục tiêu ...................... 85
Hình 3.5 Sơ đồ chức năng thuật toán FCM-M................................................ 86
Hình 3.6 Sơ đồ tổng quan của hệ thống logic mờ ........................................... 88
Hình 3.7 Các hàm logic mờ đầu vào và đầu ra ............................................... 89
Hình 3.8 Tính xác suất Pij ............................................................................... 91
Hình 3.9 Ảnh ra đa của 3 mục tiêu biển TG1, TG2 và TG3 ........................... 92
Hình 3.10 Kết quả của ví dụ phân cụm theo FCM-M .................................... 93
Hình 3.11 Tình huống khảo sát cho 06 mục tiêu ............................................ 94
Hình 3.12 Kết quả phân cụm đa điểm chói sử dụng thuật toán K-means ...... 95
Hình 3.13 Kết quả mô phỏng của thuật toán FCM-M .................................... 96
Hình 3.14 Mô tả các dạng dữ liệu đầu vào cho bộ lọc Kalman ...................... 97
Hình 3.15 Mục tiêu sử dụng mô phỏng thuật toán lọc, bám đơn quỹ đạo ...... 98
x
Hình 3.16 Mô tả quỹ đạo sử dụng cho mô phỏng ........................................... 98
Hình 3.17 Mô tả phương pháp tạo dữ liệu mô phỏng ..................................... 99
Hình 3.18 So sánh kết quả lọc, bám mục tiêu đơn ........................................ 101
Hình 3.19 Mô hình hệ lọc, bám đa mục tiêu ................................................. 103
Hình 3.20 Ví dụ minh họa lọc, bám nhóm mục tiêu biển ............................. 104
Hình 3.21 Ví dụ lọc, bám nhiều quỹ đạo dựa vào các tham số của mục tiêu106
Hình 3.22 Sơ đồ chức năng của thuật toán GNN-M ..................................... 107
Hình 3.23 Kết quả ước lượng các tham số mục tiêu ..................................... 109
Hình 3.24 Sơ đồ chức năng thuật toán lọc, bám sử dụng đặc trưng đa điểm chói . 109
Hình 3.25 Ví dụ minh họa lọc, bám nhóm hai mục tiêu ............................... 111
Hình 3.26 Lưu đồ thuật toán GNN-M ........................................................... 112
Hình 3.27 Mô tả quỹ đạo sử dụng làm dữ liệu chuẩn ................................... 113
Hình 3.28 Mô tả phương pháp gieo điểm dấu đại diện mục tiêu .................. 114
Hình 3.29 Kết quả lọc, bám quỹ đạo sử dụng thuật toán GNN-M ..................... 115
Hình 3.30 Thuật toán đề xuất nâng cao chất lượng lọc, bám ....................... 117
1
MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài luận án
Hiện nay, sự phát triển nhanh chóng của khoa học, công nghệ cho phép
nghiên cứu phát triển các hệ thống chỉ huy và điều hành tác chiến đa nhiệm mà
trong đó các đài ra đa đóng vai trò quan trọng hàng đầu [81], [82]. Các đài ra đa
có nhiệm vụ phát hiện thông tin quỹ đạo các mục tiêu địch, ta; cảnh giới trong
vùng quản lý; dẫn đ