Luận văn Điều khiển mờ và giao thức can trong đồng bộ tốc độ hệ động cơ DC

Nhiệm vụ của đề tài là sử dụng giải thuật điều khiển kết hợp với vi điều khiển để ổn định và đồng bộ tốc độ hệ động cơ điện một chiề u ( động cơ DC ). Đề tài được thực hiện như sau: Sử dụng giải thuật điề u khiển PI-Mờ kết hợp với viđiề u khiển 16-bit MC9S12DP512 để ổnđịnh và đồng bộ tốc độ hệ động cơ DC . Mô hình phần cứng bao gồm 3 mô-đun mạch : mô-đun 0 đóng vai trò làm trung tâm điề u khiển-giám sát toàn hệ thống , mô-đun 1 điề u khiển động cơ 1, mô -đun 2điều khiển động cơ 2. Vi điề u khiển trên mô -đun 1 sẽ nhận tốc độ đặt từ người dùng,sử dụng giải thuật điề u khiển PI-Mờ để điề u rộng xung (PWM: Pulse Width Modulation) điều khiển động cơ 1 chạy đúng theo tốc độ đặt , đồng thờ i truyền giá trị tốc độ của động cơ 1 cho viđiều khiển trên mô-đun 2 qua Port A của 2 vi điề u khiển. Viđiều khiển trên mô-đun 2 sẽ lấy giá trị tốc độ của động cơ 1 từ Port A để làm tốc độ đặt , và sử dụng giải thuậtđiều khiển PI-Mờ để điều rộng xung ( PWM ) điề u khiển động cơ 2 chạy đúng theo tốc độ của động cơ 1. Cả 3 mô-đun đều được kết nối với nhau trong mạng CAN ( Controller Area Network) để hai mô-đun 1 và 2 có thể truyền nhanh dữ liệ u về mô-đun 0 (có vai trò là trung tâm điề u khiển-giám sát) cho người dùng có thể giám sát .Thêm vào đó , kết hợp với máy vi tínhđặt tại mô-đun 0, người dùng có thể điề u khiển toàn bộ hoạt động của hệ thống. Kế t quảđạt được thỏa mãn khá tốt yê u cầu đề ra: Điề u khiển ổn định được tốc độ động cơ DC , đồng bộ được tốc độ của 2 động cơ DC . Thay đổi tốc độ khá linh hoạt . Xây dựng thành công mạng CAN dùng để kết nố i các mô -đun trong hệ thống , cho phép điều khiển và giám sát toàn hệ thống từ máy vi tính hay từ mô -đunđiều khiển trung tâm.