Luận văn Robot - Bước khởi đầu đến cuộc thi Robocon

ROBOT – BƯỚC KHỞI ĐẦU ĐẾN CUỘC THI ROBOCON I – Tổng quan 1. Tự chế tạo một Robot bạn cần những gì ? Robot, hiểu một cách đơn giản nhất thì robot là một cỗ máy có thể hoạt động thông qua sự điều khiển của người chế tạo hay tự hoạt động một cách độc lập thông qua “chương trình “ theo những mục đích của người chế tạo.Hai từ chương trình cho robot nghe có vẻ phức tạp,nhưng thực tế chương trình không hẳng là dùng máy tính viết một phần mềm nạp vào bộ xử lý để bộ xử lý điều khiển hoạt động của robot,”chương trình” ở đây có thể là các kết cấu hoàn toàn bằng cơ khí,thông qua các kết cấu cơ khí robot đầu tiên được chế tạo hoạt động như một cái đồng hồ với năng lượng cung cấp là dây cót lò xo.Như vậy bạn có thể hoàn toàn yên tâm,nếu không có một tí kiến thức về lập trình vi xử lý chỉ cần một tí sáng tạo bạn cũng có thể tạo cho mình một robot độc đáo Hiểu thật đơn giản như trên ta sẽ phân loại và bắt đầu tiến hành làm một chú robot đơn giản nhất : Robot với bánh xe: + Đầu tiên phải nói một robot quan trọng nhất vẫn là phần đế,phần này có thể ví như đôi chân của robot,phần chuyển động chính,đôi chân phải đủ vững thì mới đảm bảo sự hoạt động ổn định của các kết cấu bên trên.Phải nói thêm trong cuộc thi robocon phần đế robot là phần mà đa số các đội bỏ thời gian nghiên cứu nhiều nhất Chuẩn bị : + Khoan ( tay hoặc máy ) + Bu-lông đai ốc 3mm ( thông dụng là loại dài 20 mm) + Bu-lông đai ốc 4mm ( thông dụng là loại dài 20 mm) + Máy cắt ( hoặc cưa tay) , kềm ,tua vít + Một ít dây dẫn điện Phần đế gồm các phần: - Phần truyền động ( Động cơ điện ,động cơ xăng...) - Bánh xe - Bộ khung - Nguồn nuôi (Ắc qui, Pin , các loại khác...) 1) Phần động cơ ( Động cơ diện 1 chiều ) Thông thường phân biệt đơn giản nhất là động cơ có tích hợp hộp bánh răng giảm tốc,và loại thường ( trục trơn ). Với loại có tích hợp hộp giảm tốc thì đơn giản cho phần chế tạo vì bánh xe chỉ cần gắn trực tiếp vào trục truyền động chính,hiện nay ở Ngoài thị trường có bán tương đối phổ biến giá bán giao động từ 40K – 250K tùy kích cỡ và loại động cơ,Ở TPHCM bạn có thể tìm mua phổ biến ở đường Vĩnh Viễn Quận 10 ( cạnh chợ nhật tảo) giá hơi cao,nếu có nhiều kinh nghiệm chiến trường thì lăng lộn ở các bãi rác công nghiệp như trên Xa Lộ Hà Nội gần Ngã 3 Tân Vạn, hoặc đường Dương Bá Trạc quận 8 – TPHCM đôi lúc bạn mua được với giá rẻ và đôi khi lượm được bí kíp.Với những bạn gặp khó khăn trong việc tìm mua động cơ tôi xin giới thiệu một loại động cơ tôi cũng khá yêu thích mà cực kỳ dễ tìm mua,đó là động cơ gạt nước xe hơi,loại này cực khỏe nên bạn có thể yên tâm về khả năng chịu tải.Phải nói thêm với những bạn mới bắt đầu theo tôi bạn cứ nên chọn loại động cơ càng khỏe càn tốt tất nhiên là nó sẽ chậm nhưng chẳng phải chạy đua thì đâu cần nhanh hơn nữa vì chưa tính toán được khả năng chiu tải,còn hình dáng thì cứ chấp nhận vừa thô vừa xấu đã, miễn chạy được là tốt còn chuyện đẹp xấu tính sau Bánh xe Trên thị trường hiện nay bán rất nhiều loại khác nhau,có cả những loại chuyên dụng cho Robocon,vấn đề cần quan tâm là đường kính bánh xe và độ ma sát với sàn,thông thường dể tìm mua nhất là cỡ bánh có đường kính 60 – 150 mm,hình dáng rất da dạng và giá từ 10K – 120 K một cái tùy loại.Ở TPHCM bạn có thể tìm mua ở đường Tạ Uyên hoặc khu vực Chợ Lớn. Các loại bánh này thường thích hợp với các robot trong cuộc thi robocon nếu bạn có ý định chế tạo một robot riêng cho mình có thể tìm mua những loại bánh có đường kính theo ý muốn, riêng tôi thường tự gia công bánh xe cho phù hợp với thiết kế bằng Phôi nhôm hoặc nhựa tự gia công tiện hay đặc ngoài tiệm và vòng ngoài ma sát bằng ron cao su mềm , vòng cao su hoặc dây sin... có thể tìm thấy ở đường Tạ Uyên Thứ 2 là bánh xe tự lượn,bạn có thể tìm mua dễ dàng ở các tiệm bán đồ cơ khí lưu ý về kích thước cho phù hợp hay cao cấp hơn là loại bánh xe chuyên dụng dạng bi cầu và bánh xe đa hướng,loại này rất tốt nhưng giá thành hơi cao và khó mua Nguồn nuôi Tùy loại, Thông thường dùng bình khô 12V – 1,5Ah giá khoảng 130K – 170K một cái.Đối với những Robot cỡ nhỏ động cơ nhỏ có thể dùng pin sạc, hoặc cao cấp hơn bạn có thể dùng phin Lithium – ion dùng trong diện thoại ( động cơ loại nhỏ) hoặc Pin Lithium laptop giá khoản từ 60k – 100k một cái ( Hàng này là loại cao cấp,rất tốt nhưng hơi khó sử dụng chỉ dành cho dân chuyên nghiệp, thường gặp là các thành viên trong câu lạc bộ mô hình) . Theo tôi cứ khởi đầu từ Ac – Qui khô 12V /1.5 Ah cho bình dân,dễ xài ,dễ sạc Bộ khung Đây là phần khá quan trọng, phải chọn cho phù hợp các yếu tố như độ cứng vững, khích thước trọng lượng ,và quan trọng là không có sẳn bạn phải tự gia công cho phù hợp với thiết kế của mình. Phần khung cần lưu ý về kích thước (mặt chân đế) ,hình dáng sao cho dễ gá đặt các bộ phận khác như động cơ,bánh xe, ắc – qui. Đon giản cho những bạn mới bắt đầu nhất ta chọn mặt dế là một tấm ván ép dày 10mm hay nhựa tấm dày 10mm cho đơn giản,rẻ tiền và dễ tìm mua. Một số bản vẽ mẫu :


Động cơ giảm tốc và bánh xe mẫu

Tấm đế và cách bố trí bánh xe

Bánh xe tự lượn và cách bố trí

Lưu ý khi gá đặt các bộ phận Các bộ phận phải được gắn chặc vào khung đế, sức nặng chia đều ở hai bánh xe chủ động có nghĩa là trọng tâm của phần khung đế nằm trên đường thẳng đối xứng dọc theo khung đế, các bánh xe phải tiếp xúc đều với mặt sàn ( nếu số bánh xe có nhiều hơn 3, kể cả bánh chủ động và bánh tự lượn ) .Bánh chủ động khi gá vào động cơ phải đảm bảo sự đồng tâm khi quay không bị đảo , lắc ( lời khuyên cho bạn nên ra tiệm gia công cơ khí có máy Tiện nhờ họ gắn dùm bánh xe vào trục động cơ nếu bạn gặp khó khăn ) . Thiết kế luôn bộ phận để ac-qui ,và phần còn lại là vấn đề thẩm mỹ làm sao cho đẹp HCM City , 5/5/2008 Created by Maxx