Luận văn Trang bị điện - Điện tử cầu trục 200 tấn nhà máy đóng tàu Phà Rừng - Đi sâu nghiên cứu mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG…………….. Luận văn Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 tấn nhà máy đóng tàu Phà Rừng. Đi sâu nghiên cứu mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng LỜI NÓI ĐẦU Ở nƣớc ta với địa hình có bờ biển dài và nhiều sông lớn, từ lâu ngành vận tải thuỷ đã hình thành, phát triển và đóng vai trò ngày càng quan trọng trong nền kinh tế. Trong nền công nghiệp phát triển nhƣ hiện nay, nhu cầu về vận chuyển và bốc xếp hàng hóa là thiết yếu và đòi hỏi cải thiện cả về năng lực cũng nhƣ chất lƣợng bốc xếp. Cầu trục là thiết bị bốc xếp quan trọng không thể thiếu trong các nhà máy và cảng biển. Với nhiều cải tiến về kỹ thuật cũng nhƣ áp dụng các công nghệ điều khiển hiện đại đã nâng cao đƣợc năng suất lao động và an toàn trong lao động bốc xếp. Với tầm quan trọng nhƣ vậy, việc nghiên cứu cầu trục 200 tấn của công ty đóng tàu Phà Rừng là một nhiệm vụ quan trọng, giúp ta hiểu sâu và khai thác tối ƣu năng suất thiết bị, đƣa ra đƣợc những giải pháp kỹ thuật hợp lý nhằm hoàn thiện nhóm thiết bị, phục vụ tốt hơn cho sản xuất. Sau 4 năm học tập tại trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng, em đã đƣợc giao đề tài tốt nghiệp “Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 tấn nhà máy đóng tàu Phà Rừng. Đi sâu nghiên cứu mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng”. Bản đồ án gồm các nội dung sau: Chương 1: Khái quát chung về cầu trục và cần trục. Chương 2: Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 tấn. Chương 3: Nghiên cứu cơ cấu nâng hạ hàng và mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục 200 tấn bằng phần mềm MATLAB & SIMULINK. . Trong quá trình thực hiện, do vốn kiến thức còn hạn chế, thời gian thực hiện không nhiều nên bản đồ án không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong đƣợc sự đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo và các bạn. Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày 12 tháng 7 năm 2010 Sinh viên thực hiện Dƣơng Hồng Khánh CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC 1.1. KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr 5] Cầu trục - cần trục làm nhiệm vụ chuyển dịch hàng hóa, vật tƣ, thiết bị từ chỗ này sang chỗ khác. Thí dụ trong xây dựng công trình công nghiệp, cầu trục nâng các thiết bị công nghệ từ mặt đất lên cao để lắp ráp thành một dây chuyền sản xuất. Trong nhà máy luyện kim, cầu trục vận chuyển cuộn thép, phôi thép hoặc các thùng kim loại nóng chảy để đổ vào khuôn đúc vv…. Trong các nhà máy cơ khí cầu trục vận chuyển các phôi gia công để gá lắp lên các máy hay vận chuyển các chi tiết đƣợc gia công xong đƣa sang công đoạn khác. Trong các cảng biển: Cần trục bốc dỡ hàng từ trên tầu xuống kho bãi hay vận chuyển xuống tàu, vận chuyển container, các máy móc xuất nhập khẩu qua đƣờng biển vv… Nhƣ vậy cầu trục và cần trục giúp cho con ngƣời cơ khí hóa, tự động hóa khâu bốc xếp làm giảm sức lao động và tăng năng suất chất lƣợng sản xuất. Điều này cho thấy trong bất kỳ lĩnh vực sản xuất nào cũng có thể tham gia cần trục và cầu trục. Vì tính đa dạng của nó nên cấu tạo của cần trục và cầu trục rất đa dạng và khác nhau. Tuy nhiên nó có đặc điểm và các cơ cấu chung thí dụ cầu trục thƣờng có ba cơ cấu chính: Cơ cấu nâng hạ, cơ cấu di chuyển dọc, cơ cấu di chuyển ngang và một số cơ cấu phụ để lấy và giữ hàng. Cần trục thƣờng có nhiều cơ cấu làm đƣợc nhiều nhiệm vụ khác nhau cụ thể có cơ cấu nâng hạ, cơ cấu quay cần, cơ cấu thay đổi tầm với, cơ cấu dịch chuyển và các cơ cấu phụ. Các thế hệ cần trục và cầu trục từ trƣớc năm 1986 với hệ truyền động điện cơ thông thƣờng là động cơ không đồng bộ rôto dây quốn điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện trở phụ trong mạch rôto. Mạch điều chỉnh chính sử dụng các rơle, công tắc tơ nên hệ thống hoạt động kém chính xác vì tần số đóng cắt lớn, gây ra mòn tiếp điểm của các công tắc tơ, rơle nên phải bảo dƣỡng thƣờng xuyên, dùng điện trở mạch rôto gây tổn hao lớn về mặt điện năng khi điều chỉnh tốc độ động cơ. Tín hiệu điều khiển từ tay trang điều khiển đƣợc đƣa ra thông qua các rơle trung gian, tín hiệu ra của các rơle trung gian dùng để điều khiển đóng cắt các công tắc tơ cấp nguồn cho động cơ thực hiện của từng cơ cấu, sự liên động giữa các cơ cấu chủ yếu bằng cơ khí. Ngày nay với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, nhất là điện tử công suất và tin học thì các hệ thống truyền động cho cần trục và cầu trục là các hệ thống điện cơ với động cơ rôto lồng sóc điều chỉnh tốc độ bằng biến tần. Hệ thống điều khiển hiện đại thƣờng đƣợc thiết kế điều khiển bằng PLC hoặc máy tính số. Hệ thống điều khiển thƣờng là hệ kín điều khiển giám sát bằng máy tính có độ tin cậy cao, nó kiểm tra các thông số đầu vào và điều khiển tập trung tại CPU nên dễ dàng bảo vệ liên động giữa các cơ cấu của hệ thống. Tín hiệu từ tay điều khiển qua bộ mã hóa 8 bit hoặc không qua bộ mã hóa đƣợc đƣa tới đầu vào của PLC, tín hiệu ở đầu ra của PLC có thể đƣa tới biến tần, microrơle để đóng cắt các công tắc tơ cấp nguồn cho động cơ. Tùy theo yêu cầu công nghệ, chất lƣợng bốc xếp và giá thành mà ngƣời ta chọn các cấp tốc độ cho động cơ để từ đó lựa chọn biến tần hay dùng rơle, công tắc tơ thích hợp, nhƣng vẫn phải thỏa mãn các yêu cầu của công nghệ bốc xếp đã quy định. 1.2. PHÂN LOẠI CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr 5 ÷ 12] 1.2.1. Phân loại theo trọng tải nâng vận chuyển hàng hóa 1) Cần trục, cầu trục có tải trọng nhỏ: trọng tải nâng chuyển từ 1 – 5 (tấn) 2) Cần trục, cầu trục có tải trọng trung bình: trọng tải nâng chuyển từ 10 – 30 (tấn) 3) Cần trục, cầu trục có tải trọng lớn: trọng tải nâng chuyển từ 30 – 60 (tấn) 4) Cần trục, cầu trục có tải trọng rất lớn: trọng tải nâng chuyển từ 80 – 1200 (tấn) 1.2.2. Phân loại theo đặc điểm công tác 1. Cần trục chân đế hay còn gọi là cần cẩu chân đế Hình 1.1: cần trục chân đế Cần trục chân đế đƣợc biểu diễn trên hình 1.1 có các cơ cấu chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu nâng hạ cần; Cơ cấu quay (cơ cấu quay mâm); Cơ cấu di chuyển chân đế. Cần trục chân đế có khả năng bốc xếp hàng rời bằng gầu ngoạm, bốc xếp hàng hóa treo trên móc cần trục, bốc xếp container vv… 2. Cần trục lắp đặt trên công tông nổi Hình 1.2: Cần trục trên công tông nổi Cần trục cảng lắp đặt trên công tông nổi biểu diễn trên hình 1.2, loại này thƣờng có trọng tải lớn, dùng để nâng hạ các cấu kiện của ngành lắp máy đƣợc vận chuyển bằng đƣờng thủy mà các cần trục chân đế không có khả năng bốc xếp. Các cảng biển trang bị các loại cẩu này không nhiều nhƣng tính cơ động của nó rất cao để đáp ứng nhu cầu của bốc xếp siêu trọng mà vẫn đảm báo tính kinh tế trong khai thác vận hành. 3. Cần trục - tời hàng trên tàu biển Hình 1.3: Cầu trục trên tàu thủy Cầu trục tời hàng trên các tàu biển khi cập cảng tham gia vào quá trình bốc xếp hàng hóa biểu diễn trên hình 1.3. Cần trục trên tàu thủy gồm có ba cơ cấu điều khiển chuyền động chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu nâng hạ và cơ cấu quay. Sự hoạt động của cần cẩu trên tàu thủy phụ thuộc nhiều vào góc nghiêng của tàu trong quá trình bốc xếp hàng hóa, góc nghiêng trong quá trình hoạt động lớn hơn so với cần cẩu chân đế đặt ở cảng. Tời hàng trên tàu thủy thƣờng có hai loại: Tời đơn và tời kép. Tời đơn là loại tời chỉ có một cần, các chuyển động của nó tƣơng tự cần cẩu. Tời kép là loại tời có hai cần thƣờng có hai chuyển động khi bốc xếp hàng hóa là nâng hạ và kéo bằng tời để dịch chuyển hàng hóa trong khoảng cách giữa hai đỉnh cần. Đặc điểm làm việc của tời đơn trên tàu thủy đảm bảo đƣợc tính linh hoạt cao, thời gian đƣa vào làm việc nhanh hơn so với tời kép. Nhƣợc điểm của loại này đòi hỏi công suất đặt lớn hơn so với tời kép. 4. Xe nâng - cần cẩu trên ô tô Hình 1.4: Xe nâng chuyển container chuyên dụng Hình 1.5: Cần trục lắp trên xe ôtô Xe nâng và cần cẩu trên ô tô đƣợc mô tả nhƣ hình 1.4 và hình 1.5. Nhóm thiết bị bốc xếp hàng hóa này có số lƣợng lớn ở cảng biển, sự làm việc của chúng có tính linh hoạt cao, hiệu quả kinh tế trong sử dụng. Các xe nâng chuyên dụng thƣờng có các cơ cấu điều khiển chuyển động tƣơng tự cần cẩu: Chuyển động nâng hạ hàng, chuyển động nâng hạ cần và chuyển động quay. Cần cẩu trên ôtô có các cơ cấu điều khiển chuyển động chính tƣơng tự cần trục. Đặc điểm của cần cẩu đặt trên ô tô và xe nâng nguồn năng lƣợng sử dụng chủ yếu là điezel, hệ thống truyền động có thể bằng động cơ điện hoặc thủy lực. 5. Cần cẩu zíczắc Hình 1.6: Cần cẩu zíczắc Cần cẩu zíczắc đƣợc biểu diễn trên hình 1.6, là loại cần cẩu trang bị để thực hiện công tác dịch vụ nhƣ lắp mới, sửa chữa kho bãi nhà sƣởng, và công tác bảo dƣỡng hệ thống cung cấp điện, các cần cẩu chân đế vv…. Đặc điểm công tác của cần cẩu zíczắc là tính linh hoạt cao, gọn nhẹ. Các hệ thống điều khiển chuyển động thƣờng là điện thủy lực. 6. Cầu trục trang bị cho kho bãi và nhà xưởng Hình 1.7a: Cầu trục trong nhà máy cán tôn Hình 1.7b: Cầu trục trong nhà máy cơ khí. Cầu trục chạy trên ray trang bị cho kho hàng, các phân xƣởng cơ khí đƣợc biểu diễn trên hình 1.7a, 1.7b. Cầu trục loại này có các cơ cấu điều khiển chuyển động chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu di chuyển xe con; Cơ cấu di chuyển giàn. Các cầu trục này thƣờng đƣợc điều khiển tại chỗ và từ xa. 7. Cầu trục khung dầm hộp chạy trên đường ray Hình 1.8: Cầu trục khung dầm hộp chạy trên đường ray Cầu trục khung dầm thép dạng hộp chạy trên đƣờng ray đƣợc biểu diễn trên hình 1.8, đƣợc trang bị cho cảng biển, các nhà máy đóng tàu biển. Loại này thƣờng đƣợc thiết kế có trọng tải nâng lớn, làm việc trong phạm vi quy định. Gồm ba cơ cấu điều khiển chuyển động chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu di chuyển giàn; Cơ cấu di chuyển xe con. 8. Cầu trục bốc xếp container Hình 1.9: Cầu trục bánh lốp bốc xếp container Cầu trục giàn bánh lốp bốc xếp container đƣợc biểu diễn trên hình 1.9. Các cơ cấu điều khiển chuyển động chính của cầu trục giàn bánh lốp bao gồm: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu di chuyển xe con; Cơ cấu di chuyển giàn. Việc cấp nguồn điện cho cầu trục hoạt động bằng diezel lai máy phát điện đồng bộ. Đặc điểm làm việc của cầu trục giàn bánh lốp có tính cơ động cao, năng suất cao. Cầu trục giàn chạy trên ray bốc xếp container. Các cơ cấu điều khiển chuyển động chính của cầu trục giàn chạy trên ray bao gồm: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu di chuyển xe con; Cơ cấu di chuyển giàn và cơ cấu nâng hạ giàn (cơ cấu nâng hạ công son). Đặc điểm công tác nổi bật của loại này là có tầm với và trọng tải lớn, năng suất bốc xếp rất cao, đƣợc trang bị cho nhiều cảng chuyên dụng bốc xếp container. 1.3. ĐẶC ĐIỂM, YÊU CẦU KỸ THUẬT CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CẦN TRỤC - CẦU TRỤC 1.3.1. Khái quát [1; Tr 19] Trên cần trục bao gồm bốn cơ cấu truyền động độc lập với nhau. Khi kết hợp điều khiển bốn cơ cấu này hoạt động hoặc điều khiển hoạt động riêng rẽ sẽ đạt đƣợc quỹ đạo bốc xếp hàng hóa theo mong muốn. Bốn cơ cấu truyền động chính của cần trục gồm: 1. Truyền động cho cơ cấu nâng hạ hàng. 2. Truyền động cho cơ cấu nâng hạ cần. 3. Truyền động cho cơ cấu quay mâm. 4. Truyền động cho cơ cấu di chuyển chân đế. Các cơ cấu chính của cầu trục bao gồm: 1. Truyền động cho cơ cấu nâng hạ hàng. 2. Truyền động cho cơ cấu di chuyển xe con. 3. Truyền động cho cơ cấu di chuyển giàn. Thông thƣờng các hệ truyền động điện cho cơ cấu nâng hạ hàng, nâng hạ cần cho cần trục đƣợc xây dựng hoàn toàn giống nhau về giải pháp điều khiển. Tuy nhiên khác nhau về phạm vi công suất truyền động. Điều khiển chuyển động cho cơ cấu quay trong nhiều trƣờng hợp có thể sử dụng truyền động nhóm nhiều động cơ đƣợc cấp nguồn chung. Công suất truyền động của cơ cấu nâng hạ hàng lớn hơn công suất của cơ cấu nâng hạ cần và cơ cấu quay, còn cơ cấu di chuyển chân đế đƣợc xây dựng đơn giản hơn các cơ cấu 1, 2, 3. Điều khiển chuyển động cho các cơ cấu này có thể đƣợc thực hiện là các hệ truyền động hoặc truyền động thủy lực. Tuy nhiên các hệ truyền động điện thuần túy khi sử dụng động cơ truyền động là: Động cơ một chiều, động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc hoặc dây cuốn sẽ cho đặc tính điều chỉnh tốt nhất. Các cơ cấu di chuyển xe con, cơ cấu di chuyển giàn của cầu trục trong tính toán gần giống với cơ cấu di chuyển của cần trục. 1.3.2. Đặc điểm cơ bản của hệ truyền động điện cần trục - cầu trục [1; Tr 12 ÷ 15] Phần lớn các cơ cấu của cầu trục và cần trục đƣợc truyền động bởi các động cơ điện cho hệ truyền động có ba dạng: - Cung cấp điện từ lƣới qua các thanh góp điện cố định. Loại này thƣờng là cầu trục phân xƣởng. - Cung cấp điện từ lƣới qua các cuộn cáp điện. Loại này thƣờng là đối với cầu trục dịch chuyển theo đƣờng ray trên mặt đất. - Cung cấp điện từ máy phát điezel thƣờng loại cầu trục di động trên ôtô. 1. Môi trường làm việc Phần lớn môi trƣờng làm việc của cần trục, cầu trục rất khắc nghiệt. Ví dụ trong các nhà máy cơ khí luyện kim, môi trƣờng làm việc cầu trục nóng ẩm và nhiều bụi. Trên cảng biển cần trục, cầu trục phải làm việc ngoài trời. Chế độ làm việc của cần trục, cầu trục là chế độ ngắn hạn lặp lại, khởi động, hãm thƣờng xuyên. 2. Yêu cầu về điều khiển - Tất cả các truyền động cho các cơ cấu đều cần phải điều chỉnh tốc độ, lực và gia tốc. Hàng hóa đƣợc dịch chuyển theo quỹ đạo trong không gian, cho nên thƣờng phải phối hợp hai hoặc nhiều truyền động cùng một lúc. - Chuyển dịch hàng hóa không gây ra va đập và không gian dao động quá mức, phụ tải vƣợt số truyền động, mômen quán tính thay đổi do thay đổi tầm với và góc nâng cầu. Điều này dẫn đến cần cảnh báo quá tải khi tầm với xa và góc nâng lớn. Sự biến đổi phụ tải gây nên tác động giữa các cơ cấu nhƣ nâng hạ quay cầu và thay đổi tầm với. 3. Yêu cầu về phụ tải Đối với cơ cấu nâng hạ: Mômen không tải khi nâng móc cẩu Mc0 = (15 ÷ 20%) Mđm còn khi gầu ngoạm Mc0 cỡ +50% Mđm. Khi hạ tải do tác dụng của lực ma sát nên phụ tải sẽ biến đổi từ -(15 ÷ 20)% đến +80% Mđm. Hình 1.10: Đặc tính phụ tải của cơ cấu nâng Đối với cơ cấu dịch chuyển, do mômen cản tĩnh và tự trọng lƣợng gây nên, vì vậy mômen cản không tải là: Mc0 = (30 ÷ 50%) Mđm đối với xe con Mc0 = (50 ÷ 55%) Mđm đối với xe cầu (hình 1.11) Hình 1.11. Đặc tính phụ tải cơ cấu dịch chuyển Đối với truyền động điện cho các cơ cấu di chuyển của cầu trục, cần trục phải đảm bảo khởi động động cơ ở chế độ toàn tải. Đặc biệt mùa đông, khi môi trƣờng làm tăng tính mômen ma sát trong các ổ đỡ dẫn đến làm tăng đáng kể mômen cản tĩnh Mc0. Trên hình 1.12, biểu diễn mối quan hệ phụ thuộc giữa mômen cản tĩnh và tốc độ động cơ: Mc = f(ω). Hình 1.12: Quan hệ Mc = f(ω) khi khởi động các cơ cấu di chuyển Trên đồ thị ta thấy khi ω = 0, Mc lớn hơn 2 ÷ 2,5 lần ứng với tốc độ định mức. Đối với các động cơ truyền động cho các cơ cấu nâng hạ hàng, mômen thay đổi theo tải rất rõ rệt. Khi không có tải trọng (khi không tải), mômen động cơ không vƣợt quá (15 ÷ 20)% Mđm, đối với cơ cấu nâng của cần trục gầu ngoạm đạt tới 50% Mđm, đối với cơ cấu di chuyển xe con bằng (30 ÷ 50)% Mđm, đối với cơ cấu di chuyển xe cầu bằng (50 ÷ 55)% Mđm. Trong các hệ truyền động của cần trục và cầu trục, yêu cầu quá trình tăng tốc và giảm tốc xảy ra phải êm, đặc biệt là đối với các cầu trục, cần trục thiết kế cho nâng chuyển container và bốc xếp hàng hóa, lắp ráp thiết bị máy móc. Bởi vậy mômen động trong quá trình quá độ phải đƣợc hạn chế theo yêu cầu kỹ thuật an toàn. Năng suất của cần trục, cầu trục đƣợc quyết định bởi hai yếu tố: Tải trọng của thiết bị và chu kỳ bốc xếp trong một giờ. Thƣờng số lƣợng hàng hóa bốc xếp trong một chu kỳ không nhƣ nhau và nhỏ hơn trọng tải định mức, cho nên phụ tải của động cơ chỉ đạt (60 ÷ 70)% công suất định mức của động cơ. Hình 1.13: Mômen động cơ phụ thuộc vào tải trọng 1 - Động cơ di chuyển xe cầu, 2 - Động cơ di chuyển xe con, 3 - Động cơ nâng hạ. Do điều kiện làm việc của cần trục, cầu trục hết sức nặng nề, thƣờng xuyên làm việc trong chế độ quá tải vì vậy cần trục, cầu trục đƣợc chế tạo có độ bền và hệ số dự trữ của các cơ cấu cơ khí lớn để chịu quá tải. 1.3.3. Khái quát về các yêu cầu cho hệ thống điều khiển truyền động cần trục - cầu trục [1; Tr 16 ÷ 19] Đối với các thiết bị nâng vận chuyển nói chung và với cần trục nói riêng cần phải thỏa mãn các yêu cầu sau đây: 1. Cần đảm bảo tốc độ nâng chuyển với tải trọng định mức Tốc độ chuyển động tối ƣu của hàng hóa đƣợc nâng chuyển là điều kiện trƣớc tiên để nâng cao hiệu suất bốc xếp hàng hóa, đƣa lại hiệu quả kinh tế kỹ thuật tốt nhất cho sự hoạt động của cần trục, cầu trục. Nếu tốc độ nâng hạ thiết kế quá lớn sẽ đòi hỏi kích thƣớc, trọng lƣợng của các bộ truyền cơ khí lớn, điều này dẫn tới giá thành cao. Mặt khác tốc độ nâng hạ tối ƣu đảm bảo cho hệ thống điều khiển chuyển động của cơ cấu thỏa mãn các yêu cầu về thời gian đảo chiều, thời gian hãm, làm việc liên tục trong chế độ quá độ (hệ thống liên tục đảo chiều theo chu kỳ bốc xếp), gia tốc và độ giật thỏa mãn yêu cầu. Ngƣợc lại nếu tốc độ thấp sẽ ảnh hƣởng đến năng suất bốc xếp hàng hóa. Thông thƣờng tốc độ chuyển động của hàng hóa ở chế độ định mức thƣờng nằm trong phạm vi (0,2÷1) m/s hay (12÷60) m/ph. Điều khiển chuyển động cho các cơ cấu của cần trục, cầu trục cần đảm bảo các yêu cầu tiếp theo. 2. Có khả năng thay đổi tốc độ trong phạm vi rộng Phạm vi điều chỉnh tốc độ của các cơ cấu điều khiển chuyển động là điều kiện cần thiết để nâng cao năng suất bốc xếp đồng thời thỏa mãn yêu cầu công nghệ bốc xếp với nhiều loại hàng hóa. Cụ thể là: khi nâng và hạ móc không hay tải trọng nhẹ với tốc độ cao, còn khi có yêu cầu khai thác phải có tốc độ thấp và ổn định để hàng hóa vào vị trí yêu cầu (điều này do kỹ thuật bốc xếp hoặc kỹ thuật lắp máy đòi hỏi cụ thể với từng loại cần trục, cầu trục). Ngoài ra các hệ thống truyền động phải có các tốc độ trung gian nhƣ sau: - Tốc độ toàn tải: Vđm - Tốc độ nâng một phần hai tải: (1,5 ÷ 1,7) Vđm. - Tốc độ nâng móc không: (3 ÷ 3,5) Vđm. - Tốc độ hạ toàn tải: (2 ÷ 2,5) Vđm. - Tốc độ hạ ít tải hoặc móc không: (2 ÷ 2,5) Vđm. Vì vậy số cấp tốc độ cho các cơ cấu điều khiển chuyển động của cần trục ít nhất là 3 cấp tốc độ. Cấp tốc độ thấp nhằm thỏa mãn công nghệ khi nâng và hạ hàng chạm đất, cấp tốc độ cao là tốc độ tối ƣu cho từng cơ cấu, giữa hai cấp tốc độ này thƣờng đƣợc thiết kế thêm các tốc độ trung gian để thỏa mãn công nghệ bốc xếp hàng hóa cũng nhƣ sự làm việc ổn định của cần trục. 3. Có khả năng rút ngắn thời gian quá độ Các cơ cấu điều khiển chuyển động trên cần trục làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, thƣờng hệ số đóng điện tƣơng đối ε% = 40% vì vậy thời gian quá độ chiếm hầu hết thời gian công tác. Do đó việc rút ngắn thời gian quá độ là biện pháp cơ bản để nâng cao năng suất. Thời gian quá độ trong các chế độ công tác là thời gian khởi động và thời gian hãm trong quá trình tăng tốc và giảm tốc. Để rút ngắn thời gian quá độ cần sử dụng các biện pháp sau: - Chọn động cơ có mômen khởi động lớn - Giảm mômen quán tính (GD)2 của các bộ phận quay - Dùng động cơ có tốc độ không cao (1000 ÷ 1500) vg/ph Đối với động cơ một chiều, mômen khởi động phụ thuộc vào loại động cơ, với động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc mômen khởi động có thể đạt 1,5 Mđm, còn đối với động cơ không đồng bộ rotor dây quấn về nguyên tắc mômen khởi động có thể chặn bằng mômen tới hạn Mmax. Việc sử dụng loại động cơ có tốc độ thấp trong hệ thống điện cơ một mặt rút ngắn đƣợc quá trình quá độ, mặt khác nâng cao đƣơc hiệu suất khi sử dụng bộ điều tốc cơ khí có tỉ số truyền nhỏ. 4. Có trị số hiệu suất và cosφ cao Công tác khai thác hợp lý cần trục, cầu trục trong bốc xếp hàng hóa là một yếu tố để nâng cao tính kinh tế của hệ thống điều khiển. Nhƣ chúng ta đã biết hệ thống truyền động điện các cần trục thƣờng không sử dụng hết khả năng công suất, hệ số tải thƣờng trong khoảng 0,3 ÷ 0,4. Do vậy khi chọn các động cơ truyền động phải chọn loại có hiệu suất cosφ cao và ổn định trong phạm vi rộng. 5. Đảm bảo an toàn hàng hóa Bảo đảm