Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hạivà không an toàn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ______________***______________ BÁO CÁO TỔNG KẾT KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT PHỤC VỤ SẢN XUẤT TRONG CÁC ĐIỀU KIỆN MÔI TRƯỜNG ĐỘC HẠI VÀ KHÔNG AN TOÀN PGS. TS. Lê Hoài Quốc 6147 17/11/2006 TPHCM, tháng 08/2004 Bản quyền 2004 thuộc ĐHBK-ĐHQG HCM Đơn xin sao chép toàn bộ hoặc từng phần tài liệu này phải gởi đến Hiệu trưởng ĐHBK-ĐHQG HCM trừ trường hợp sử dụng với mục đích nghiên cứu. BGD&ĐT ĐHBK-ĐHQG HCM B G D & Đ T Đ H B K -Đ H Q G H C M B G D & Đ T Đ H B K -Đ H Q G H C M MỤC LỤC Chương I: TỔNG QUAN VỀ THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP 11 1.1 Các giai đoạn thiết kế và tích hợp hệ thống 11 1.2 Nhiệm vụ thiết kế 13 1.2.1 Phân tích chức năng 14 1.2.2 Thiết kế hệ thống robot 17 1.3 Thiết kế động học robot 20 1.3.1 Cấu hình động học 21 1.3.2 Robot hoạt động trong không gian Descartes 24 1.3.3 Robot tọa độ trụ 25 1.3.4 Robot SCARA 25 1.3.5 Robot với liên kết toàn khớp bản lề 26 1.3.6 Robot lắp ghép từ các mô đun chuyển động 26 1.3.7 Robot song song 27 1.4 Điều khiển chuyển động 29 1.4.1 Tổng quát 29 1.4.2 Tính toán chuỗi truyền động 29 1.5 Nguồn dẫn động 34 1.5.1 Động cơ điện 34 1.5.1.5 Động cơ đồng bộ 35 1.5.1.2 Động cơ không đồng bộ 36 1.5.1.3 Động cơ chuyển động thẳng 36 1.5.2 Nguồn dẫn động điện – dầu ép 37 1.5.3 Cơ cấu truyền động 38 1.5.3.1 Truyền chuyển động thẳng 39 1.5.3.2 Truyền chuyển động quay 40 1.6 Khớp nối 43 1.7 Hệ thống đo 44 1.7.1 Bộ mã hóa quang điện tuyệt đối 44 1.7.2 Bộ mã hóa quang điện loại quay 45 1.7.3 Bộ đo chuyển vị góc dạng cảm ứng điện từ 47 1.8 Hiệu chỉnh chuẩn robot 48 1.8.1 Các bước hiệu chỉnh chuẩn 50 1.8.2 Kỹ thuật và thiết bị đo 52 1.8.3 Nhận dạng các thông số 55 1.8.4 Thực hiện 56 1.8.5 Thử nghiệm 57 Chương 2: CÁC BÀI TOÁN VÀ PHẦN MỀM TÍNH TOÁN & MÔ PHỎNG CÁC ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CƠ CẤU ROBOT DỰ KIẾN THIẾT KẾ 60 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 60 2.2 Bài toán động học và động lực học robot 61 2.2.1 Cơ sở lý thuyết 61 2.2.2 Bài toán động học thuận 62 2.2.3 Bài roán động học ngược 64 i/ Khảo sát nhóm chuyển động chính với 3 khâu 66 định vị trí (nhóm định vị) ii/ Khảo sát nhóm 3 khâu định hướng (nhóm định hướng) 68 2.3 Bài toán động lực học 70 2.3.1 Mục đích của việc khảo sát bài toán động lực học 70 2.3.2 Khảo sát bài toán động lực học của tay máy nhiều bậc tự do 70 2.4 Kết quả áp dụng trên một số tay máy trong hạng mục của đề tài 78 2.4.1 Trên robot vạn năng cấp phôi cho máy tôi cao tần 81 2.4.2 Trên Robot camera crane 85 2.4.3 Trên robot SCARA 89 2.4.2 Trên tay máy lấy sản phẩm phôi nhựa PET 93 Chương 3: MỘT SỐ PHẦN TỬ TIÊU BIỂU ĐƯỢC ỨNG DỤNG 97 TRÊN HỆ THỐNG ROBOT THIẾT KẾ 3.1 Bộ điều khiển PC-based 97 3.1.1 Cấu trúc chung 97 3.1.2 Các loại bộ điều khiển 103 3.1.3 Bộ nội suy 107 3.1.4 Giới thiệu chung về card nội suy PCL-832 114 3.1.5 Bộ điều khiển ứng dụng trong đề tài 124 3.2 Panel lập trình và điều khiển (teach pendant) 128 3.2.1 Chức năng của teach pendant 128 3.2.2 Một số loại Teach Pendant của Robot Công nghiệp 131 3.2.3 Nguyên lý cấu tạo của panel lập trình và điều khiển – 135 Teach Pendant 3.3 Kết nối hệ thống – tế bào sản xuất tự động với robot 137 3.3.1 Tế bào sản xuất tự động 137 3.3.2 Vấn đề truyền thông trên hệ thống sản xuất tự động 143 Chương 4: CÁC HẠNG MỤC PHẦN MỀM 152 4.1 Giới thiệu chung 152 4.2 Phần mềm 1: Phần mềm hỗ trợ tra cứu robot 152 4.2.1 Giới thiệu 152 4.2.2 Các tính năng của phần mềm tra cứu robot 153 4.2.3 Cách cập nhật dữ liệu cho phần mềm 167 4.2.4 Hướng phát triển trong tương lai của phần mềm 171 4.3 Phần mềm lập trình - điều khiển robot và phần mềm mô phỏng hoạt động của robot 174 4.3.1 Giới thiệu 174 4.3.2 Môđun điều khiển 175 4.3.3 Môđun mô phỏng - giám sát 177 4.3.4 Lập trình và vận hành robot 179 4.3.5 Mô phỏng và giám sát hoạt động của robot 189 4.3.6 Kết luận 192 Chương 5: Giới thiệu các hạng mục robot đã thực hiện trong đề tài 193 5.1 Robot hàn và robot phục vụ cho các quá trình hóa nhiệt luyện 193 5.1.1 Giới thiệu 193 5.1.2 Những đặc tính cơ bản 194 5.1.3 Kết cấu 196 5.1.4 Truyền động 198 5.1.5 Hệ thống điều khiển 200 5.1.6 Các thiết bị công nghệ 202 5.1.7 Ứng dụng thử nghiệm trong sản xuất 203 5.2 Robot phục vụ trong quốc phòng 204 5.2.1 Chức năng của robot 204 5.2.2 Kết cấu cơ khí 207 5.2.3 Hệ thống điều khiển 207 5.2.4 Lắp đặt robot trong sản xuất 207 5.3 Robot camera crane – phục vụ cho công việc quay phim 208 5.3.1 Sơ lược quá trình phát triển 208 5.3.2 Nguyên lý cấu tạo và hoạt động 215 5.3.3 Bài toán ngược vị trí cho các chuyển động bù của RCC 217 để bám mục tiêu định trước 5.3.4 Chuyển động bám mục tiêu di động 220 5.3.5 Các chế độ hoạt động 221 5.4 Tay máy lấy lấy sản phẩm nhựa 224 5.4.1 Sơ lược về công nghệ sản xuất sản phẩm PET 224 trên máy ép phun 5.4.2 Một số giải pháp tăng năng suất được áp dụng trên máy ép 227 phun để tạo phôi PET 5.4.3 Tay máy lấy phôi kiểu nằm ngang – giải pháp nâng cao 228 năng suất trên máy ép 5.4.4 Tay máy lấy sản phẩm theo phương đứng, áp dụng trên 232 máy ép nhựa kiểu ép phun Chương 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ KIẾN NGHỊ 236 6.1 Về kết quả nghiên cứu ứng dụng của đề tài 236 i. Về phương pháp thiết kế robot 236 ii. Về phương pháp giải bài toán động lực học tay máy trên cơ sở 237 tách nhóm 3 khâu – Xây dựng phần mềm tính toán và mô phỏng kết quả iii. Về thiết kế, tích hợp một số phần tử quan trọng của hệ thống 238 điều khiển robot: bộ điều khiển PC based và Teach pendant iv. Xây dựng phần mềm lập trình – điều khiển và mô phỏng 239 hoạt động của robot. 6.2 Về góc độ phục vụ đào tạo của đề tài 239 6.3 Các sản phẩm cụ thể của đề tài và kết quả ứng dụng thử nghiệm 240 tại cơ sở sản xuất. 6.4 Vài suy nghĩ tự đánh giá và kiến nghị. 241 Lời cảm ơn 244 Tài liệu tham khảo 245 Phần phụ lục 246 - Bản vẽ lắp của một số hạng mục tiêu biểu - Ý kiến nhận xét của nơi ứng dụng - Kết quả kiểm tra, đánh giá của Cơ quan chức năng về một số đặc điểm và chỉ tiêu kỹ thuật cơ bản của sản phẩm nghiên cứu Đĩa minh họa các hạng mục phần mềm Tài liệu giới thiệu các hạng mục đã thực hiện của đề tài Các tập bản vẽ thiết kế của từng hạng mục thiết bị i DANH SÁCH NHỮNG NGƯỜI THAM GIA THỰC HIỆN TT Họ và tên Chức danh Cơ quan – đơn vị 1 Lê Hoài Quốc PGS. TS Chủ nhiệm đề tài Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 2 Lê Văn Ngự TS, chủ nhiệm ĐT nhánh Phòng Robot – Viện NC Điện tử, Tin học và Tự động hóa – VIELINA 3 Hoàng Văn Châu TS Viện Cơ khí – Hà Nội 4 Hồ Xuân Vĩnh TS Viện Tên lửa 5 Phạm Anh Tuấn TS Viện Cơ học VN 6 Lê Văn Dũng KS ĐT Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 7 Nguyễn Văn Thành KS CK CTM Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 8 Nguyễn Đàm Tấn Th.S CKCTM Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 9 Lê Tuấn Anh Th.S ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 10 Phan Trần Hồ Trúc KS. ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 11 Nguyễn Bảo Tuyên KS. ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 12 Lê Đình Phong KS. ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 13 Phan Khánh Nam KS. ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 14 Nguyễn Quốc Thái KS. CNTT Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 15 Phan Quốc Hưng KS. ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 16 Lại Anh Khoa KS ĐKTĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 17 Nguyễn Hoài Nhân KS CK TĐ Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 18 Vũ Hoàng Nam KS CNTT Trường ĐHBK – ĐHQG HCM 19 Bùi Thanh Luân KS CKTĐ Trường ĐHDL KT CN TP. HCM 20 Nguyễn Đức Toàn KS VIELINA 21 Nguyễn Văn Quang KS CK VIELINA 22 Nguyễn Cao Sơn KS ĐT VIELINA 23 Đạng Anh Việt KS ĐKTĐ VIELINA 24 Đặng Anh Quang KS ĐKTĐ VIELINA 25 Phạm Văn Bạch Ngọc KS Viện Cơ học VN 26 Đỗ Trần Thắng KS Viện Cơ học VN 27 LêThanh Thủy KS Viện Cơ học VN 28 Đinh Toàn Thắng KS Xưởng Vũ khí – Bộ đội Biên phòng ii GIỚI THIỆU TÓM TẮT VỀ ĐỀ TÀI Theo ước tính chưa đầy đủ trong báo cáo World Robotics 2003 của tổ chức UNECE thuộc Liên đoàn Robot quốc tế (IRF – International Robot Federation) thì hiện nay trên toàn thế giới có khoảng 770.000 robot đang được sử dụng trong các lĩnh vực sản xuất công nghiệp. Trong số đó, 350.000 (chiếm 45,5%) ở Nhật Bản, 233.000 (chiếm 30,3%) ở EU và khoảng 104.000 (chiếm 13,5%) ở Bắc Mỹ. Ở Châu Aâu, CHLB Đức dẫn đầu với 105.000 robot, tiếp theo là Italia với 47.000, Pháp 24.000, Tây Ban Nha 18.000 và Anh 14.000. Trong khoảng thời gian suy thoái kinh tế gần đây nhất (từ năm 1997 đến năm 2002) thị trường Robot giảm trung bình 12% – 16% /năm. Tuy nhiên nhìn chung mức độ suy giảm trong đầu tư so với các sản phẩm công nghệ cao khác (như máy công cụ CNC bị suy giảm chỉ còn 1/3) vẫn còn khả quan hơn đáng kể. Theo điều tra hàng quý của UNECE/ IFR về doanh số đặt hàng robot công nghiệp của hầu hết các hãng lớn nhất thế giới thì doanh số toàn cầu của năm 2003 tăng 26% so với cùng kỳ năm 2002. Xu thế trong giai đoạn 2003 – 2006 mức tăng trưởng về doanh số trên sản phẩm robot nói chung (trong đó robot công nghiệp chiếm hơn 65%) được dự báo như sau: Bắc Mỹ tăng 35%, Châu Aâu tăng 25%, Châu Á tăng 18%, các khu vực khác tăng 19%. Những lĩnh vực công nghiệp sử dụng robot nhiều nhất là công nghiệp Ô tô, công nghiệp Điện và Điện tử, công nghiệp Chế tạo máy và công nghiệp chế biến thực phẩm. Những công việc thường được áp dụng robot là hàn, lắp ráp, vận chuyển sản phẩm và cấp phôi trong các dây chuyền tự động. Tính linh hoạt trong vận hành khai thác, khả năng hoạt động tinh vi, nhanh và chuẩn xác, khả năng thay thế con người trong môi trường làm việc độc hại và không an toàn của robot công nghiệp là những yếu tố quyết định của việc áp dụng robot trong các lĩnh vực công nghiệp nói trên. iii Với nhu cầu rất lớn trong các lĩnh vực áp dụng chính như trên, sự cạnh tranh giữa các nhà sản xuất robot trên thế giới đã giúp cho sản phẩm này ngày một hoàn thiện và giá thành ngày càng hạ hơn. Robot được coi như một sản phẩm điển hình của Cơ điện tử, là kết quả tích hợp của các lĩnh vực kỹ thuật như Cơ học và Cơ khí chính xác, Điện – Điện tử, Cảm biến, Điều khiển và Máy tính. Trên hình 1.1 thể hiện sự tích hợp các lĩnh vực trên từng bộ phận của robot. Hình 1.1: Quan hệ giữa kỹ thuật robot và Cơ điện tử Sản Tích hợp hệ thống robot Hệ thống Robot công nghiệp Phát triển các hệ thống Cơ Điện tử Các hệ thống con - Các phương pháp xử lý đặc biệt: cắt bằng laser, tia nước,… - Gia công cơ - Lắp ráp - Cấp phôi - Đo, thử nghiệm, kiểm tra - Huấn luyện, đào tạo - Nghiên cứu và thiết kế các bộ phận tác động cuối: hàn, gắp kẹp, … Thiết bị ngoại vi Cơ cấu tay máy Bộ tác động cuối: bộ phận gắp kẹp, công cụ gia công Các phần tử, bộ phận chi tiết Các bộ phận giao tiếp Người – Máy Các khớp, trục quay của robot Cảm biến Bộ điều khiển PC based Mạch lái và điều khiển công suất Nghiên cứu cơ bảnCông nghệ Xử lý thông tin Vi điện tử và điện tử công suất Thu nhận, xử lý và truyền Lựa chọn và sử dụng hợp tín hiệu từ các cảm biến lý vật liệu cho từng bộ phận iv • Mục tiêu nghiên cứu của đề tài Mục tiêu của đề tài này là nghiên cứu về cấu tạo và các phương pháp điều khiển thích hợp trên cơ sở ứng dụng các kỹ thuật tiên tiến và xây dựng các giải pháp phần cứng cũng như phần mềm để áp dụng trong việc thiết kế và chế tạo các robot làm việc trong các môi trường độc hại và không an toàn cho người công nhân nhằm làm chủ kỹ thuật chế tạo robot, áp dụng vào sản xuất ở một số đơn vị có nhu cầu và có tính tiêu biểu trong nước để thay thế người công nhân làm việc trong môi trường không thân thiện nhằm đạt được năng suất cao hơn, an toàn và tin cậy hơn trong quá trình hoạt động của cả hệ thống thiết bị hiện hữu với chất lượng sản phẩm ổn định và sau đó tìm kiếm khả năng mở rộng ứng dụng vào thực tiễn sản xuất cũng như trong sinh hoạt trong nước với giá thành thấp. Mục tiêu của đề tài này được thể hiện trên các sản phẩm cụ thể đã đăng ký. Trong Báo cáo tổng kết, mục tiêu nghiên cứu được thể hiện trong các nội dung chính như sau: - Xây dựng cơ sở lý luận về phương pháp thiết kế, phương pháp tính toán động học, động lực học và các phần tử cơ bản để tích hợp hệ thống robot, được thể hiện ở các chương I, II và III. - Các kết quả thực hiện của đề tài về các hạng mục phần mềm và các sản phẩm robot được thể hiện trên các chương IV và V. Đề tài KC.03.02 – “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn”, như tên gọi của nó, nhằm nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các robot công nghiệp có tính chuyên biệt, tiêu biểu để phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hại hoặc/và không an toàn, bao gồm 5 hạng mục sản phẩm: - Robot vạn năng cấp phôi cho máy tôi cao tần - Robot hàn v - Robot Crane - Tay máy phục vụ trong dây chuyền sản xuất đạn, thuốc nổ - Tay máy lấy sản phẩm phôi PET trên máy ép nhựa và 3 hạng mục phần mềm là: - Phần mềm tra cứu về robot - Phần mềm lập trình và điều khiển robot - Phần mềm mô phỏng hoạt động của robot Bên cạnh quá trình nói trên, khi triển khai thực hiện những nhiệm vụ được thể hiện ở các hạng mục nội dung của đề tài này, việc nghiên cứu xây dựng phương pháp luận trong thiết kế robot và đưa các sản phẩm nghiên cứu đến những nơi ứng dụng để thu nhận những kết quả đánh giá từ thực tế sản xuất nhằm hoàn thiện sản phẩm nghiên cứu được đặc biệt quan tâm. Nhóm nghiên cứu hy vọng qua việc thực hiện đề tài nghiên cứu này có thể đóng góp phần nào về phương pháp luận, về các kết quả ứng dụng trong thực tế sản xuất, cũng như trong việc nghiên cứu, giảng dạy và ứng dụng robot trong nước, nhằm góp phần xây dựng năng lực nội sinh trong lĩnh vực nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot để có thể đáp ứng bước đầu về nhu cầu tự động hóa công nghiệp ở nước ta. Báo cáo tổng kết này tập trung trình bày các vấn đề có liên quan đến phương pháp luận – gồm những nội dung liên quan đến những vấn đề về quan điểm nghiên cứu thiết kế, các vấn đề liên quan đến cơ sở phương pháp tính toán thiết kế, giới thiệu các phần tử trong hệ thống robot và vấn đề khai thác sử dụng robot trong công nghiệp thể hiện ở mối liên kệ kết nối điều khiển phối hợp giữa robot với các thiết bị ngoại vi khác trong hệ thống. Vì vậy, trong báo cáo này không trình bày những vấn đề hiển nhiên có liên quan đến quá trình thực hiện nhưng là những công việc của kỹ sư như tính toán thiết kế chi tiết máy, tính bền,… Theo quan điểm đó, nội dung trình bày trong báo cáo tổng kết được cụ thể hóa ở các chương sau: vi - Chương 1: Tổng quan về phương pháp thiết kế robot công nghiệp. - Chương 2: Các bài toán động học và động lực học robot. Xây dựng chương trình tính toán và mô phỏng trên MATLAB các đặc điểm động học và động lực học của cơ cấu robot dự kiến thiết kế. - Chương 3: Giới thiệu các phần tử tiêu biểu được nghiên cứu, tthiết kế, tích hợp và ứng dụng trên hệ thống robot: bộ điều khiển PC based, panel hỗ trợ lập trình và điều khiển. - Chương 4: Giới thiệu các hạng mục phần mềm đã thực hiện. - Chương 5: Giới thiệu và minh họa các hạng mục robot trong đề tài: Nguyên lý cấu tạo và hoạt động, đặc điểm kỹ thuật của từng hạng mục, thiết bị, hình ảnh các sản phẩm tiêu biểu của đề tài. Giới thiệu và minh họa các hạng mục phần mềm. - Chương 6: Kết quả đạt được và kiến nghị - Tài liệu tham khảo - Phần phụ lục i. Chương trình MATLAB: Tính toán và điều khiển theo mô men. ii. Bản vẽ lắp của các hạng mục sản phẩm robot của đề tài. iii. Ý kiến nhận xét của nơi ứng dụng. iv. Kết quả kiểm tra, đánh giá của Cơ quan chức năng về một số đặc điểm và chỉ tiêu kỹ thuật cơ bản của sản phẩm nghiên cứu. v. Tài liệu giới thiệu các hạng mục đã thực hiện của đề tài. vi. Đĩa CD ROM minh họa các hạng mục phần mềm. vii. Tập bản vẽ thiết kế và đĩa CD ROM trình bày các bản vẽ thiết kế chi tiết và cụm chi tiết của các robot. vii MỤC LỤC Danh sách những người tham gia thực hiện đề tài i Giới thiệu tóm tắt đề tài ii Mục lục vii Bảng chú giải các chữ viết tắt xiv Chương I: TỔNG QUAN VỀ THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1 1.1 Các giai đoạn thiết kế và tích hợp hệ thống 1 1.2 Nhiệm vụ thiết kế 3 1.2.1 Phân tích chức năng 4 1.2.2 Thiết kế hệ thống robot 7 1.3 Thiết kế động học robot 10 1.3.1 Cấu hình động học 11 1.3.2 Robot hoạt động trong không gian Descartes 14 1.3.3 Robot tọa độ trụ 15 1.3.4 Robot SCARA 15 1.3.5 Robot với liên kết toàn khớp bản lề 16 1.3.6 Robot lắp ghép từ các mô đun chuyển động 16 1.3.7 Robot song song 17 1.4 Điều khiển chuyển động 19 1.4.1 Tổng quát 19 1.4.2 Tính toán chuỗi truyền động 19 1.4.3 Mạch điều khiển servo vị trí 22 1.5 Nguồn dẫn động 25 1.5.1 Động cơ điện 25 1.5.1.5 Động cơ đồng bộ 26 viii 1.5.1.2 Động cơ không đồng bộ 26 1.5.1.3 Động cơ chuyển động thẳng 27 1.5.2 Nguồn dẫn động điện – dầu ép 28 1.5.3 Cơ cấu truyền động 28 1.5.3.1 Truyền chuyển động thẳng 30 1.5.3.2 Truyền chuyển động quay 31 1.6 Khớp nối 34 1.7 Hệ thống đo 35 1.7.1 Bộ mã hóa quang điện tuyệt đối 35 1.7.2 Bộ mã hóa quang điện loại gia tăng 37 1.7.3 Bộ đo chuyển vị góc dạng cảm ứng điện từ 38 1.8 Hiệu chỉnh chuẩn robot 39 1.8.1 Các bước hiệu chỉnh chuẩn 41 1.8.2 Kỹ thuật và thiết bị đo 43 1.8.3 Nhận dạng các thông số 46 1.8.4 Thực hiện 47 1.8.5 Thử nghiệm 48 Chương 2: CÁC BÀI TOÁN VÀ PHẦN MỀM TÍNH TO