Đề tài Mạch điều khiển từ xa các thiết bị qua Bluetooth

BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 3 MỤC LỤC Chƣơng 1: TỔNG QUAN ........................................................................................................................ 4 1.1 Giới thiệu sản phẩm: ...................................................................................................................... 4 1.2 Lựa chọn các linh kiện: .................................................................................................................. 4 Chƣơng 2: PHÂN TÍCH THIẾT KẾ ........................................................................................................ 5 2.1 Sơ đồ khối ................................................................................................................................ 5 2.2 Sơ đồ nguyên lý ........................................................................................................................ 5 2.3 Các IC và linh kiện sử dụng trong mạch .................................................................................. 6 2.3.1 ATmega 8 ......................................................................................................................... 6 2.3.2 Bluetooth HC05..............................................................................................................14 2.3.3 ULN 2803 .......................................................................................................................16 2.3.4 Relay 5 chân ...................................................................................................................17 2.4 Nguyên lý và tác dụng linh kiện .............................................................................................18 Chƣơng 3: CHƢƠNG TRÌNH VÀ THIẾT KẾ MẠCH IN...................................................................21 3.1 Viết chƣơng trình trên trình biên dịch AVR Studio .........................................................................21 3.2 Thiết kế mạch in trên Orcad .........................................................................................................26 3.2.1 Vẽ nguyên lý orcad capture ...................................................................................................26 3.2.2 Thiết kế mạch in ORCAD LAYOUT ....................................................................................32 3.2.3 Kết quả mạch in thực tế .........................................................................................................36 Chƣơng 4: QUY TRÌNH CHẾ TẠO MẠCH BẰNG PHƢƠNG PHÁP THỦ CÔNG ..........................38 TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................................................42 BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 4 Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu sản phẩm: Ngày nay, xã hội phát triển mạnh mẽ, kỹ thuật ngày càng hiện đại nên nhu cầu về trao đổi thông tin giải trí, nhu cầu về điều khiển các thiết bị từ xa, ngày càng cao. Và những hệ thống dây cáp phức tạp lại không thể đáp ứng nhu cầu này, nhất là ở những khu vực chật hẹp, những nơi xa xôi, trên các phƣơng tiện vận chuyển,Vì vậy công nghệ không dây đã ra đời và phát triển mạnh mẽ, tạo rất nhiều thuận lợi cho con ngƣời trong đời sống hằng ngày. Trong những năm gần đây công nghệ truyền nhận dữ liệu không dây đang có những bƣớc phát triển mạnh mẽ, góp công lớn trong việc phát triển các hệ thống điều khiển, giám sát từ xa, đặc biệt là các hệ thống thông minh. Hiện nay, có khá nhiều công nghệ không truyền nhận dữ liệu không dây nhƣ RF, Wifi, Bluetooth, NFC,Trong đó, Bluetooth là một trong những công nghệ đƣợc phát triển từ lâu và luôn đƣợc cải tiến để nâng cao tốc độ cũng nhƣ khả năng bảo mật. Trên thị trƣờng Việt Nam hiện nay chƣa có nhiều sản phẩm điều khiển thiết bị không dây, đa số những sản phẩm hiện có đều là nhập khẩu từ nƣớc ngoài với giá thành cao. Việc nghiên cứu và thiết kế một bộ sản phẩm điều khiển thiết bị không dây có một ý nghĩa lớn, giúp tăng thêm sự lựa chọn cho ngƣời sử dụng, sản phẩm đƣợc sản xuất trong nƣớc nên giá thành rẻ và góp phần phát triển các hệ thống điều khiển thông minh. Do đó, nhóm quyết định thực hiện đề tài: “Mạch điều khiển từ xa các thiết bị qua Bluetooth”. Đề tài ứng dụng công nghệ Bluetooth phổ biến trên nhiều thiết bị, đặc biệt điểm mới của đề tài so với các sản phẩm hiện có là điều khiển thông qua hệ điều hành Android giúp tận dụng những thiết bị sử dụng hệ điều hành Android có sẵn của ngƣời dùng giúp giảm giá thành sản phẩm, ngoài ra với màn hình hiển thị lớn của điện thoại cho phép hiển thị nhiều thông tin hơn. 1.2 Lựa chọn các linh kiện: BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 5 Để thực hiện một sản phẩm nhƣ trên ở quy mô nhỏ ta có thể sử dụng các họ vi điều khiển khác nhau nhƣ AVR, PIC, 8051 hay vi xử lý đa năng nhƣ 8086. Tuy nhiên, để tiết kiệm chi phí cũng nhƣ xét trên khả năng mua các chip trên trên thị trƣờng, tài liệu nghiên cứu về chúng, bộ Kit phát triển, nhóm em đã lựa chọn ATmega 8 làm vi điều khiển cho mạch điều khiển này. Ngoài ra, các linh kiện khác hoàn toàn dễ kiếm trên thị trƣờng hiện nay. Chƣơng 2: PHÂN TÍCH THIẾT KẾ 2.1 Sơ đồ khối Hình 1: Sơ đồ khối mạch điều khiển. 2.2 Sơ đồ nguyên lý BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 6 Hình 2: Sơ đồ nguyên lý. 2.3 Các IC và linh kiện sử dụng trong mạch 2.3.1 ATmega 8 Hình 3: Sơ đồ chân ATmega 8. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 7 Hình 4: Sơ đồ khối ATmega 8. ATMega 8 đóng gói dạng PDIP28 chân.Trong đó có 23chân I/O. (in put/out put) chia thành 3 Port: B,C,D; Mỗi một chân có thể đảm nhận nhiều vai trò. Cụ thể nhƣ sau: VCC (chân 7): Chân điện áp. GND (chân 8): Chần tiếp đất. Các cổng vào ra của Atmega 8 gồm có 3 PortB, PortC, PortD,  PortB ( PB7PB0) XTAL2/TOSC2 – Port B, Bit 7 BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 8 XTAL2: Chân 2 dao động tạo clock. Sử dụng chân clock thạch anh,hoặc dao độngthạch anh tần số thấp. Khi dùng chân làm dao động thì không thể làm chân nhập xuất đƣợc nữa. TOSC2: Chân 2 là dao dộng Timer. Nếu PB7 đƣợc dùng làm clock pin, DDB7,PORTB7 and PINB7 sẽ sẽ hiều là mức 0. XTAL1/TOSC1 – Port B, Bit 6. XTAL1: Chip clock Oscillator pin. TOSC1: Timer Oscillator pin 1. Nếu PB6 dùng làm chân clock, DDB6, PORTB6 and PINB6 sẽ hiều là mức 0. Hình 5: Chức năng Port B. SCK – Port B, Bit 5 SCK: Master Clock output, Slave Clock input pin for SPI channel. Khi SPI đƣợc kích hoạtlà Slave, chân này đƣợc cấu hình là 1 chân ngõ vào bất chấp sự điều chỉnh từ DDB5. MISO – Port B, Bit 4 MISO: Master Data input, Slave Data output pin for SPI channel. Khi SPI đƣợc kích hoạtlà Master, chân này đƣợc cấu hình là 1 chân ngõ vào bất chấp sự điều chỉnh từ DDB4. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 9 MOSI/OC2 – Port B, Bit 3 MOSI: SPI Master Data output, Slave Data input for SPI channel. Khi SPI đƣợc kích hoạtlà Slave, chân này đƣợc cấu hình là 1 chân ngõ vào bất chấp sự điều chỉnh từ DDB3. KhiSPI đƣợc kích hoạt là Master, dữ liệu trực tiếp của chân này đƣợc điều khiển bởi DDB3. SS/OC1B – Port B, Bit 2 SS: Slave Select ngõ vào. Khi SPI đƣợc kích hoạt là Slave, chân này đƣợc cấu hình là 1chân ngõ vào bất chấp sự điều chỉnh từ DDB2. OC1A – Port B, Bit 1 OC1A, Output Compare Match output:Chân PB1 có thể xử lý nhƣ 1 ngõ ra bên ngoài Timer/Counter1 Compare Match A. ICP1 – Port B, Bit 0 ICP1 –chân giữ(chốt) ngõ vào : Chân PB0 có thể tác động làm 1 chân giữ choTimer/Counter1. • PortC( PC6PC0) RESET – Port C, Bit 6RESET, Reset pin: Khi cầu chì RSTDISBL đã lập trình, chức năng của chân này là vào ra binh thƣờng, và 1 phần sẽ phải dựa vào Power- on Reset và Brown-out Reset nhƣ là nguồn reset của nó. Nếu chân PC6 dùng là chân reset , DDC6, PORTC6 và PINC6 sẽ hiều là mức 0. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 10 Hình 6: Chức năng Port C. SCL/ADC5 – Port C, Bit 5SCL, giao diện nối tiếp hai dây Xung nhịp: Khi bit TWEN trong TWCR set (one) để bậtgiao diện nối tiếp hai dây, pin PC5 bị ngắt từ port và trở thành chân Serial Clock I/O choTwo-wire Serial Interface. SDA/ADC4 – Port C, Bit 4 SDA, Two-wire Serial Interface Data: When the TWEN bit in TWCR is set (one) to enablethe Two-wire Serial Interface, pin PC4 is disconnected from the port and becomes theSerial Data I/O pin for the Two-wire Serial Interface. ADC3 – Port C, Bit 3 PC3 cũng có thể dùng là ADC input Channel 3. Chú ý là ADC input channel 3 dùng nguồnxoay chiều. ADC2 – Port C, Bit 2 PC2 cũng có thể dùng là ADC input Channel 2. Chú ý là ADC input channel 2 dùng nguồnxoay chiều. ADC1 – Port C, Bit 1 BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 11 PC1 cũng có thể dùng là ADC input Channel 1. Chú ý là ADC input channel 1 dùng nguồnxoay chiều. ADC0 – Port C, Bit 0 PC0 cũng có thể dùng là ADC input Channel 0. Chú ý là ADC input channel 0 dùng nguồn xoay chiều.  PortD (PD7-PD0) Hình 7: Chức năng Port D. AIN1 – Port D, Bit 7 AIN1,bộ so sánh tƣơng tự thụ động ngõ vào. Cấu hình chân của port là nhập vào với ngắt pull-up bên trong để tránh nhiễu từ port số với chức năng của bộ so sánh tƣơng tự. AIN0 – Port D, Bit 6 AIN0,Bộ so sánh tƣơng tự ngõ vao tích cực. Cấu hình chân của port là nhập vào với ngắt pull-up bên trong để tránh nhiễu từ port số với chức năng của bộ so sánh tƣơng tự. T1 – Port D, Bit 5 T1, số lƣợng mã nguồn Timer/Counter1. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 12 XCK/T0 – Port D, Bit 4 XCK, USART xung nhịp ngoài. T0, số lƣợng mã nguồn Timer/Counter0. INT1 – Port D, Bit 3 INT1, Ngắt nguồn bên ngoài 1: Chân PD3 có thể làm chức năng nhƣ 1 nguồn ngắt ngoài. INT0 – Port D, Bit 2 INT0, Ngắt nguồn bên ngoài 0: Chân PD2 có thể làm chức năng nhƣ 1 nguồn ngắt ngoài. TXD – Port D, Bit 1 TXD, Truyền tải dữ liệu (chân dữ liệu ra của USART). Khi bộ truyền USART đƣợc kíchhoạt ,chân này đƣợc cấu hình nhƣ là một ngõ ra bất kể giá trị của DDD1. RXD – Port D, Bit 0 RXD, Nhận dữ liệu (chân dữ liệu vào của USART). Khi bộ nhận USART đƣợc kích hoạt,chân này đƣợc cấu hình nhƣ là một ngõ vào bất kể giá trị của DDD0. Mô tả thanh ghi của port I/O The Port B Data Register – PORTB The Port B Data Direction Register – DDRB The Port B Input Pins Address – PINB BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 13 The Port C Data Register – PORTC The Port C Data Direction Register – DDRC The Port C Input Pins Address – PINC The Port D Data Register – PORTD The Port D Data Direction Register – DDRD The Port D Input Pins Address – PIND BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 14 Tóm lại:  Để đọc dữ liệu từ ngoài thì ta phải thực hiện các bƣớc sau:  Đƣa dữ liệu ra thanh ghi điều khiển DDRxn để đặt cho PORTx (hoặc bit n trong port) đó là đầu vào (xóa thanh ghi DDRx hoặc bit).  Sau đó kích hoạt điện trở pull-up bằng cách set thanh ghi PORTx ( bit).  Cuối cùng đọc dữ liệu từ địa chỉ PINxn (trong đó x: là cổng và n là bit).  Để đƣa dữ liệu từ vi điều khiển ra các cổng cũng có các bƣớc hoàn toàn tƣơng tự. Banđầu ta cũng phải định nghĩa đó là cổng ra bằng cách set bit tƣơng ứng của cổng đó.vàsau đó là ghi dữ liệu ra bit tƣơng ứng của thanh ghi PORTx. 2.3.2 Bluetooth HC05 Bluetooth là chuẩn truyền thông không dây để trao đổi dữ liệu ở khoảng cách ngắn.Chuẩn truyền thông này sử dụng sóng radio ngắn(UHF radio) trong dải tần số ISM (2.4 tới 2.485 GHz). Khoảng cách truyền của module này vào khoảng 10m. Module HC-05 đƣợc thiết kế dựa trên chip BC417. Con chip này khá phức tạp và sử dụng bộ nhớ flash ngoài 8Mbit. Nhƣng việc sử dụng module này hoàn toàn đơn giản bởi nhà sản xuất đã tích hợp mọi thứ cho bạn trên module HC-05. Hình 8: Sơ đồ chân HC05. KEY: Chân này để chọn chế độ hoạt động AT Mode hoặc Data Mode.VCC chân này có thể cấp nguồn từ 3.6V đến 6V bên trong module đã có một ic nguồn chuyển về điện áp 3.3V và cấp cho IC BC417. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 15 GND: nốivới chân nguồn GND. TXD,RND: đây là hai chân UART để giao tiếp module hoạt động ở mức logic 3.3V STATE: các bạn chỉ cần thả nổi và không cần quan tâm đến chân này. HC-05 có hai chế độ hoạt động là Command Mode và Data Mode. Ở chế độ Command Mode ta có thể giao tiếp với module thông qua cổng serial trên module bằng tập lệnh AT quen thuộc. Ở chế độ Data Mode module có thể truyền nhận dữ liệu tới module bluetooth khác. Chân KEY dùng để chuyển đổi qua lại giữa hai chế độ này. Có hai cách để bạn có thể chuyển module hoạt động trong chế độ Data Mode (đọc tài liệu Tiếng Việt trên một số Web thấy chỗ này thƣờng bị viết sai). Nếu đƣa chân này lên mức logic cao trƣớc khi cấp nguồn module sẽ đƣa vào chế độ Command Mode với baudrate mặc định 38400. Chế độ này khá hữu ích khi bạn không biết baudrate trong module đƣợc thiết lập ở tốc độ bao nhiêu. Khi chuyển sang chế độ này đèn led trên module sẽ nháy chậm (khoảng 2s) và ngƣợc lại khi chân KEY nối với mức logic thấp trƣớc khi cấp nguồn module sẽ hoạt động chế độ Data Mode. Nếu module đang hoạt động ở chế Data Mode để có thể đƣa module vào hoạt động ở chế độ Command Mode bạn đƣa chân KEY lên mức cao. Lúc này module sẽ vào chế độ Command Mode nhƣng với tốc độ Baud Rate đƣợc bạn thiết lập lần cuối cùng. Vì thế bạn phải biết baudrate hiện tại của thiết bị để có thể tƣơng tác đƣợc với nó. Chú ý nếu module của bạn chƣa thiết lập lại lần nào thì mặc định của nó nhƣ sau:  Baudrate 9600, data 8 bits, stop bits 1, parity : none, handshake: none.  Passkey: 1234.  Device Name: HC-05. Ở chế độ Data Mode HC-05 có thể hoạt động nhƣ một master hoặc slave tùy vào việc bạn cấu hình (riêng HC-06 bạn chỉ có thể cấu hình ở chế độ SLAVE) Ở chế độ SLAVE: bạn cần thiết lập kết nối từ smartphone, laptop, usb bluetooth để dò tìm module sau đó pair với mã PIN là 1234. Sau khi pair thành công, bạn đã có 1 cổng serial từ xa hoạt động ở baud rate 9600. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 16 Ở chế độ MASTER: module sẽ tự động dò tìm thiết bị bluetooth khác (1 module bluetooth HC-06, usb bluetooth, bluetooth của laptop...) và tiến hành pair chủ động mà không cần thiết lập gì từ máy tính hoặc smartphone. Tập lệnh AT AT: Lệnh test, nó sẽ trả về OK nếu module đã hoạt động ở Command Mode AT+VERSION? :trả về firmware hiện tại của module AT+UART=9600,0,0 ( thiết lập baudrate 9600,1 bit stop, no parity) Các lệnh ở chế độ Master: AT+RMAAD : ngắt kết nối với các thiết bị đã ghép AT+ROLE=1 : đặt là module ở master AT+RESET: reset lại thiết bị AT+CMODE=0: Cho phép kết nối với bất kì địa chỉ nào AT+INQM=0,5,5: Dừng tìm kiếm thiết bị khi đã tìm đƣợc 5 thiết bị hoặc sau 5s AT+PSWD=1234 Set Pin cho thiết bị AT+INQ: Bắt đầu tìm kiếm thiết bị để ghép nối Sau lệnh này một loạt các thiết bị tìm thấy đƣợc hiện thị. Định ra kết quả sau lệnh này nhƣ sau: INQ:address,type,signal Phần địa chỉ (address) sẽ có định dạng nhƣ sau: 0123:4:567890. Để sử dụng địa chỉ này trong các lệnh tiếp theo ta phải thay dấu “:” thành “,” 0123:4:567890 -> 0123,4,5678. AT+PAIR=, : Đặt timeout(s) khi kết nối với 1 địa chỉ slave. AT+LINK= Kết nối với slave. Các lệnh ở chế độ Slave: AT+ORGL: Reset lại cài đặt mặc định AT+RMAAD: Xóa mọi thiết bị đã ghép nối AT+ROLE=0: Đặt là chế độ SLAVE AT+ADDR: Hiển thị địa chỉ của SLAVE 2.3.3 ULN 2803 Gồm 8 cặp transistor mắc kiểu darlington, có E chung. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 17 Hình 9: Sơ đồ chân của ULN2803. Hình 10: Sơ đồ mắc darlington vào ra của ULN2803. 2.3.4 Relay 5 chân Rơ-le là một công tắc (khóa K). Nhƣng khác với công tắc ở một chỗ cơ bản, rơ-le đƣợc kích hoạt bằng điện thay vì dùng tay ngƣời. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 18 Hình 11: Nguyên lý relay 5 chân 2.4 Nguyên lý và tác dụng linh kiện Mạch hoạt động dựa trên nguyến lý truyền thông nối tiếp không đồng bộ của VĐK ATmega 8 thông qua module Bluetooth HC05. Khi nhận đƣợc tín hiệu điều khiển, VĐK tiến hành thay đổi trạng thái của của đầu ra PC5 đến PC1 qua IC ULN 2803 để điều khiển relay ( khóa K) để bật tắt thiết bị điện. Module bluetooth HC05 dùng để thiết lập kết nối Serial giữa 2 thiết bị bằng sóng bluetooth. Điểm đặc biệt của module bluetooth HC-05 là module có thể hoạt động đƣợc ở 2 chế độ: MASTER hoặc SLAVE. Ở chê độ SLAVE: bạn cần thiết lập kết nối từ smartphone, laptop, usb bluetooth để dò tìm module sau đó pair với mã PIN là 1234. Sau khi pair thành công, bạn đã có 1 cổng serial từ xa hoạt động ở baud rate 9600. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 19 Ở chế độ MASTER: module sẽ tự động dò tìm thiết bị bluetooth khác (1 module bluetooth HC-06, usb bluetooth, bluetooth của laptop...) và tiến hành pair chủ động mà không cần thiết lập gì từ máy tính hoặc smartphone. Nguồn cung cấp cho module bluetooth là nguồn từ 3.6V đến 6V. Ngoài ra module tƣơng thích với các vi điều khiển 5V mà không cần chuyển đổi mức giao tiếp 5V về 3.3V. Là linh kiện trung gian có chức năng nâng dòng giúp vi điều khiển điều khiển Relay,thiết bị điện ULN 2803 ULN 2803 hoạt động theo nguyên tắc mạch Darlington : Gồm 2 transistor mắc nối tiếp với nhau, cực E của transistor 1 đƣợc nối vào cực B của Transistor 2. Lợi ích của việc ghép nối này là gia tăng hệ số khuyếch đại của mạch. Hình 12: Nguyên lý ULN 2803. Dòng Ie của transistor thứ nhất đƣợc đƣa vào làm dòng Ib của transistor thứ Nhờ vậy, dòng điện thay vì đƣợc khuếch đại lên β lần thì bây giờ đƣợc khuếch đại β1 rồi lại đƣợc khuếch đại β2 lần. Nhƣ vậy hai transistor ghép Darlington sẽ tƣơng tự nhƣ 1 trans duy nhất có: Hệ số khuếch đại dòng điện gần bằng tích 2 hệ số của 2 con thành phần. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 20  Tổng trở vào lớn.  Tổng trở ra nhỏ.  Điện áp phân cực đầu vào tăng gần gấp đôi. *Lƣu ý trong mạch : Điện áp đầu vào IC ở mức cao sẽ cho điện áp đầu ra ở mức thấp và ngƣợc lại Tụ gốm -tụ hóa Sử dụng trong khối cấp nguồn để lọc phẳng tín hiệu Điện trở điện trở 10K nối chân reset của vi điều khiển với nguồn với chức năng bảo vệ Điện trở 330ohmcó chức năng bảo vệ LED Relay Relay là một công tắc (Khóa K) dùng đóng ngắt điện cơ đơn giản, kích hoạt bằng điện thay tay ngƣời . Trong mạch ta sử dụng relay với mục đích đóng ngắt các thiết bị điện theo yêu cầu.  Điện áp điều khiển: 5V  Dòng điện cực đại: 10A  Thời gian tác động: 10ms  Thời gian nhả hãm: 5ms  Nhiệt độ hoạt động: -45oC ~ 75oC Nó gồm 2 phần chính là cuộn hút và các tiếp điểm. Cấu tạo của relay đƣợc mô tả trong hình. BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 21 Chƣơng 3: CHƢƠNG TRÌNH VÀ THIẾT KẾ MẠCH IN 3.1 Viết chƣơng trình trên trình biên dịch AVR Studio Chƣơng trình cho vi điều khiển đƣợc viết bằng ngôn ngữ C thông qua trình biên dịch AVR Studio 4. Hình 13 : Giao diện làm việc AVR Studio 4. Code chƣơng trình. #include #include #include #define F_CPU 8000000UL BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 22 #define FOSC 8000000UL #define BAUD 9600 #define MYUBRR ( FOSC + BAUD * 8UL ) / (16UL * BAUD) -1 #define LED_1 (1<<PC5) #define LED_2 (1<<PC4) #define LED_3 (1<<PC3) #define LED_4 (1<<PC2) #define LED_5 (1<<PC1) #define LED1_OFF PORTC &= ~LED_1 #define LED1_ON PORTC |= LED_1 #define LED2_OFF PORTC &= ~LED_2 #define LED2_ON PORTC |= LED_2 #define LED3_OFF PORTC &= ~LED_3 #define LED3_ON PORTC |= LED_3 #define LED4_OFF PORTC &= ~LED_4 #define LED4_ON PORTC |= LED_4 #define LED5_OFF PORTC &= ~LED_5 #define LED5_ON PORTC |= LED_5 static char bludata; void USART_Init( unsigned int ubrr) { UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8); BÁO CÁO THỰC TẬP CƠ SỞ - D3D 2016 23 UBRRL = (unsigned char)ubrr; UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(1<<RXC); UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<USBS)|(1<<UCSZ0); } void USART_Transmit( unsigned char data ) { while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) ); UDR = data; } unsigned cha