Ngày nay, thế giới đang chứng kiến sự thay đổi to lớn của nền sản xuất công
nghiệp do việc áp dụng những thành tựu của cuộc cách mạng khoa học công nghệ. Cùng
với sự thay đổi của nền sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ về tự động hoá
cũng có những bƣớc phát triển vƣợt bậc và trở thành ngành mũi nhọn của thế giới.
Các hệ thống tự động hoá sử dụng động cơ điện truyền thống thƣờng đƣợc thiết kế
với những phần tử tƣơng tự tƣơng đối rẻ tiền. Điểm yếu của các hệ thống tƣơng tự là
chúng nhạy cảm với sự thay đổi của nhiệt độ và tuổi thọ của các thành phần. Một nhƣợc
điểm nữa của các hệ thống này là khó mở rộng và nâng cấp. Các cấu trúc điều khiển số
khắc phục đƣợc tất cả những nhƣợc điểm của các cấu trúc truyền động tƣơng tự và bằng
cách sử dụng các bộ xử lý có thể lập trình đƣợc việc nâng cấp trở nên rất dễ dàng do
đƣợc thực hiện bằng phần mềm. Các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép chúng ta
thực hiện đƣợc những bài toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ và khối
lƣợng tính toán lớn chẳng hạn nhƣ các bài toán điều khiển thời gian thực. Ngoài ra,
chúng còn cho phép tối thiểu hoá các thời gian trễ trong mạch vòng điều khiển. Những
điều khiển hiệu suất cao này còn cho phép giảm đƣợc dao động momen, giảm đáng kể
tổn thất công suất nhƣ tổn thất công suất do các điều hoà bậc cao gây ra trong rotor . Các
dạng sóng liên tục cho phép tối ƣu hoá các phần tử công suất và các bộ lọc đầu vào.
Những tiến bộ gần đây trong ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện
tử công suất, trong chế tạo các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển hiện
đại đã ảnh hƣởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng của các hệ truyền động động cơ
một chiều không chổi than (ĐCMCKCT) kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu về
sản xuất hàng hoá, thiết bị, các bộ xử lý của thị trƣờng cạnh tranh khắp thế giới.
Động cơ một chiều không chổi than là loại động cơ có rất nhiều ƣu điểm nên gần
đây đã đƣợc chú ý nghiên cứu và đƣa vào sử dụng rộng rãi nhất là trong các hệ thống tự
động có yêu cầu cao về độ tin cậy trong các điều kiện làm việc đặc biệt: môi trƣờng chân
không, nhiệt độ thay đổi, va đập mạnh, dễ cháy nổ,. Do không có bộ phận đổi chiều cơ
khí sử dụng vành góp, chổi than nên động cơ này khắc phục đƣợc hầu hết các nhƣợc
điểm của động cơ một chiều thông thƣờng. Hiệu suất cao do giảm đƣợc tổn thất công
suất, không cần bảo dƣỡng và quán tính rotor nhỏ của động cơ một chiều không chổi than
đã làm tăng nhu cầu sử dụng động cơ này trong những ứng dụng rô bốt và servo công suất
lớn. Việc phát minh ra các thiết bị công suất hiện đại nhƣ MOSFET, IGBT, GTO và nam
châm vĩnh cửu đất hiếm năng lƣợng cao đã tăng cƣờng các ứng dụng của động cơ này
tr ong các truyền động có yêu cầu điều chỉnh tốc độ.
Đƣợc sự hƣớng dẫn của Thầy giáo TS. Trần Xuân Minh - Trƣởng Khoa Điện
Trƣờng ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp-Thái Nguyên, tôi đã tiến hành nghiên cứu đề tài
luận văn tốt nghiệp là “Nghiên cứu hệ truyền động điện dùng động cơ điện một
chiều không chổi than”.
20 trang |
Chia sẻ: oanh_nt | Lượt xem: 2462 | Lượt tải: 1
Bạn đang xem nội dung tài liệu Đề tài Nghiên cứu hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều không chổi than, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
2
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG
CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN
Ngành : TỰ ĐỘNG HOÁ
Mã số:23.04.3898
Học viên: NGUYỄN ĐỨC HƢNG
Ngƣời HD Khoa học : TS. TRẦN XUÂN MINH
THÁI NGUYÊN - 2010
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
3
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ
NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN Đ ỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG
CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN
NGUYỄN ĐỨC HƢNG
THÁI NGUYÊN - 2010
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
4
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƢỜNG ĐẠI HỌC Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ và tên học viên: Nguyễn Đức Hƣng
Ngày tháng năm sinh: Ngày 04 tháng 07 năm 1978
Nơi sinh: Bệnh viện Gang Thép - Thái Nguyên
Nơi công tác: Trƣờng Cao đẳng Cơ Khí Luyện Kim
Cơ sở đào tạo: Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Thái
Nguyên
Chuyên ngành: Tự động hóa
Khóa học: K11- TĐH
TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS. Trần Xuân Minh
Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp - Thái Nguyên
GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN HỌC VIÊN
TS. Trần Xuân Minh Nguyễn Đức Hƣng
DUYỆT BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
5
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dƣới sự
hƣớng dẫn của Thầy giáo TS.Trần Xuân Minh và chỉ tham khảo các tài liệu đã đƣợc
liệt kê. Tôi không sao chép công trình của cá nhân khác dƣới bất kỳ hình thức nào.
Tác giả luận văn
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
6
MỤC LỤC
Trang bìa phụ ………………………………………………………...…................1
Lời cam đoan …………………………………………………………….................2
Mục lục ………………………………………………………………......................3
Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt ……………………………………...............6
Danh mục các bảng ……………………………………………………….................6
Danh mục các hình vẽ, đồ thị …………………………………………….................7
Mở Đầu…………………………………………………………………..................11
Chƣơng1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI
THAN VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
KHÔNG CHỔI THAN…………………………………………………………….16
1.1. Tổng quan về động cơ điện một chiều không chổi than………………………16
1.1.1. Tổng quan về động cơ điện một chiều không chổi than…………………...16
1.1.2. Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than…………………………..18
1.2. Các hệ truyền động điện dùng ĐCMCKCT…………………………………...25
1.2.1. Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính)………………..25
1.2.2. Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính)………………………….26
1.3. Một số đặc điểm về điện của ĐCMCKCT……………………………………27
1.3.1. Thứ tự chuyển mạch………………………………………...…...…...…..24
1.3.2. Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của ĐCMCKCT………………………..30
1.3.3. Sức phản điện động……………………………………………………….30
1.4. Kết luận………………………………………………………………………..31
Chƣơng 2: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG
CHỔI THAN VÀ LỰA CHỌN THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN…………………. 32
2.1. Mô hình toán học của động cơ một chiều không chổi than…………………...35
2.1.1. Mô hình toán học…………………………………………………………..35
2.1.2. Mômen điện từ…………………………………………………………….34
2.1.3. Phƣơng trình động học của ĐCMCKCT………………………………….35
2.2. Phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ một chiều không chổi than…………...35
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
7
2.3. Sơ đồ cấu trúc của ĐCMCKCT……………………………………………….37
2.4. Lựa chọn thuật toán điều khiển cho ĐCMCKCT……………………………..41
2.4.1. Đặt vấn đề…………………………………………………………………41
2.4.2. Giới thiệu về vi điều khiển DSPIC30F4011………………………………39
2.4.2.1. Ngắt của DSPIC30F4011……………………………………………..44
2.4.2.2. Cổng vào ra của DSPIC30F4011……………………………………..45
2.4.2.3. Các bộ định thời…………………………………………………….46
2.4.2.4. Module chuyển đổi tƣơng tự - số ADC 10bit………………………...48
2.4.2.5. Module PWM điều khiển động cơ……………………………………51
2.4.3. Thiết kế mạch điều khiển ĐCMCKCT dùng DSPIC30F4011……………52
2.4.3.1. Module xử lý trung tâm………………………………………………52
2.4.3.2. Hệ thống phản hồi dòng điện………………………………………...50
2.4.3.3. Mạch phản hồi tốc độ…………………………………………………56
2.4.3.4. Một số cấu trúc khác………………………………………………….57
2.4.4. Thiết kế mạch đệm cho bộ nghịch lƣu……………………………………57
2.4.4.1. IC HCPL 316J………………………………………………………...57
2.4.4.2. Mạch đệm cho mỗi van IGBT………………………………………..58
2.4.4.3. Nguồn cấp cho từng module của mạch đệm…………………………58
2.4.4.4. Mạch đệm của cả 6 van IGBT………………………………………..59
2.4.5. Viết chƣơng trình điều khiển cho động cơ…………………………...64
2.5. Thiết kế mạch lực cho ĐCMCKCT…………….………………………….64
2.5.1. Giới thiệu về các bộ biến đổi cho ĐCMCKCT….…………………….64
2.5.2. Biến áp tự ngẫu……………………………………………………………70
2.5.3. Mạch chỉnh lƣu……………………………………………………………71
2.5.4. Mạch nghịch lƣu…………………………………………………………..73
2.5.4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của IGBT……………………………73
2.5.4.2. Đặc tính đóng cắt của van IGBT……………………………………..69
2.5.4.3. Lựa chọn mạch nghịch lƣu……………………………………………76
2.5.5. Tính toán tham số mạch lực……………………………………………….78
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
8
2.5.5.1. Tính chọn mạch chỉnh lƣu…………………………………………….78
2.5.5.2. Tính chọn mạch nghịch lƣu…………………………………………...79
2.6. Kết luận………………………………………………………………………..80
Chƣơng 3: XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNGVÀ MÔ PHỎNG…..76
3.1. Tổng hợp các bộ điều chỉnh tốc độ và dòng điện cho ĐCMCKCT…………...81
3.1.1. Mô hình 1 pha của động cơ một chiều không chổi than ............................. 81
3.1.2. Tổng hợp các bộ điều chỉnh của ĐCMCKCT ............................................ 83
3.1.3. Mô hình hệ thống điều khiển 1 pha ĐCMCKCT ....................................... 84
3.1.4. Hàm truyền đạt của các khối chức năng trong mô hình hệ điều khiển ....... 85
3.1.4.1. Khối bộ biến đổi………………………………………………………79
3.1.4.2. Khâu đo dòng điện - phản hồi dòng…………………………………..81
3.1.4.3. Khâu đo tốc độ - phản hồi tốc độ……………………………………..81
3.1.5. Tổng hợp mạch vòng dòng điện…………………………………………..81
3.1.6. Tổng hợp mạch vòng tốc độ ...................................................................... 89
3.1.7. Mô phỏng mô hình một pha của ĐCMCKCT ............................................ 93
3.2. Xây dựng và mô phỏng mô hình 3 pha của ĐCMCKCT ................................. 97
3.2.1. Xây dựng tổng quan mô hình hệ điều khiển ĐCMCKCT .......................... 98
3.2.2. Mô hình ĐCMCKCT ................................................................................. 99
3.2.3. Mô hình bộ chuyển mạch điện tử - nghịch lƣu nguồn áp ......................... 105
3.2.4. Khối Bộ điều khiển ................................................................................. 106
3.2.5. Một số khối chức năng khác.................................................................... 109
3.2.6. Một số chƣơng trình phục vụ cho mô hình hệ điều khiển ........................ 110
3.2.7. Mô phỏng mô hình hoàn chỉnh hệ thống điều khiển ĐCMCKCT ............ 110
3.2.8. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển ĐCMCKCT ............................... 111
3.2.9. Nhận xét kết quả mô phỏng..................................................................... 115
3.3. Kết luận…………………………………………………...………………….106
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................. 115
Kết luận ............................................................................................................. 115
Kiến nghị………………………………………………………………………...115
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
9
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 116
PHỤ LỤC............................................................................................................ 117
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT
ĐCMC Động cơ một chiều
ĐCMCKCT Động cơ một chiều không chổi than
ĐC Động cơ
DC Direct Current
DSP Digital Signal Processor
PWM Pulse Width Modulation
BEMF Back EMF – Sức phản điện động
ADC Analog to Digital Converter
DAC Digital to Analog Converter
GND Ground
BLDC Brushless Direct Current
MOSFET Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor
IC Integrated Circuit
DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1.1 So sánh ĐCMC không chổi than với ĐCMC thông thường
Bảng 1.2 Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay theo chiều kim đồng hồ
Bảng 1.3 Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ
Bảng 2.1 Phân công địa chỉ vào ra cho các chân của vi điều khiển
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ
Hình 1.1 Các thành phần cơ bản của ĐCMCKCT
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
10
Hình 1.2 Sơ đồ khối ĐCMCKCT
Hình 1.3 Mặt cắt ngang của một ĐCMC không chổi than(a) và của một động cơ
một chiều không chổi than hai pha (b)
Hình 1.4 Stator của ĐCMCKCT
Hình 1.5 Các dạng sức điện động của ĐCMCKCT
Hình 1.6 Rotor của ĐCMCKCT
Hình 1.7 Các dạng Rotor của động cơ một chiều không chổi than
Hình 1.8 Hiệu ứng Hall
Hình 1.9 Động cơ một chiều không chổi than – cấu trúc nằm ngang
Hình 1.10 Bộ phận đổi chiều điện tử sử dụng transistor công suất
Hình 1.11 Minh hoạ nguyên lý làm việc của ĐCMCKCT truyền động một cực
Hình 1.12 Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator
Hình 1.13 Minh hoạ nguyên lý làm việc của ĐCMCKCT truyền động hai cực
Hình 1.14 Từ trường stator và chiều của mô men quay
Hình 1.15 Chuyển động cùng chiều kim đồng hồ của rô to và từ trường stator
Hình 1.16 Chuyển động ngược chiều kim đồng hồ của rotor và từ trường stator
Hình 2.1 Mô hình mạch điện của ĐCMCKCT
Hình 2.2 Mô hình thu gọn của ĐCMCKCT
Hình 2.3 Sơ đồ 1 pha tương đương của ĐCMCKCT
Hình 2.4 Sơ đồ khối ĐCMCKCT
Hình 2.5 Sơ đồ chân linh kiện vi điều khiển DSPIC30F4011
Hình 2.6 Cấu trúc một chân của cổng vào ra
Hình 2.7 Cấu trúc của bộ định thời 1 (Timer1 - Định thời loại A)
Hình 2.8 Cấu trúc của module ADC 10bit trong DSPIC30F4011
Hình 2.9 Cấu trúc của module PWM
Hình 2.10 Cấu trúc module xử lý trung tâm
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
11
Bảng 2.11 Cấu trúc mạch phản hồi dòng điện
Hình 2.12 Cấu trúc của HCPL 7510
Hình 2.13 Cấu trúc mạch phản hồi tốc độ
Hình 2.14 Mạch ghép nối LED và nút ấn
Hình 2.15 Mạch xuất tín hiệu PWM và nhận tín hiệu từ cảm biến Hall
Hình 2.16 Mạch ghép nối cổng COM
Hình 2.17 Nguồn cấp cho mạch điều khiển
Hình 2.18 Mạch điều khiển động cơ
Hình 2.19 Cấu trúc của ICHCPL 316J
Hình 2.20 Đặc tính điện áp vào và các tín hiệu bảo vệ của ICHCPL 316J
Hình 2.21 Module mạch đệm cho một van IGBT
Hình 2.22 Nguồn cấp cho modul của mạch điệm cho van IGBT
Hình 2.23 Mach đệm cho 6 van IGBT
Hình 2.24 Lưu đồ chương trình mạch vòng hở điều khiển ĐCMCKCT
Hình 2.25 Lưu đồ chương trình mạch vòng kín điều khiển ĐCMCKCT
Hình 2.26 Sơ đồ biến đổi cho ĐCMCKCT
Hình 2.27 Cấu tạo của biến áp tự ngẫu
Hình 2.28 Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển
Hình 2.29 Sơ đồ chỉnh lưu cầu diot
Hình 2.30 Sơ đồ điện áp chỉnh lưu cầu diot
Hình 2.31 Cấu trúc bán dẫn và cấu trúc tương đương của van IGBT
Hình 2.32 Sơ đồ thử nghiệm khoá IGBT
Hình 2.33 Đồ thị thể hiện sự dẫn dòng của van IGBT
Hình 2.34 Đồ thị thể hiện quá trình khoá của van IGBT
Hình 2.35 Sơ đồ bộ nghịch lưu áp ba pha
Hình 2.36 Sơ đồ mạch lực của ĐCMCKCT
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
12
Hình 3.1 Mạch tương đương một pha ĐCMCKCT
Hình 3.2 Mô hình tương đương 1 pha ĐCMCKCT
Hình 3.3 Mô hình hệ thống điều khiển 1 pha ĐCMCKCT
Hình 3.4 Mô hình mạch vòng dòng điện có xét tới ảnh hưởng của BEMF ĐCMCKCT
Hình 3.5 Mô hình mạch vòng dòng điện tối giản của ĐCMCKCT
Hình 3.6 Mô hình mạch vòng tốc độ của ĐCMCKCT
Hình 3.7 Mô hình tối giản mạch vòng tốc độ của ĐCMCKCT
Hình 3.8 Mô hình mạch vòng tốc độ của ĐCMCKCT khi chưa có khâu lọc đầu vào
Hình 3.9 Đặc tính mạch vòng tốc độ của ĐCMCKCT khi chưa có khâu lọc đầu vào
Hình 3.10 Mô hình mạch vòng tốc độ của ĐCMCKCT khi có khâu lọc đầu vào
Hình 3.11 Đặc tính mạch vòng tốc độ của ĐCMCKCT khi có khâu lọc đầu vào
Hình 3.12 Mô hình mô phỏng một pha của ĐCMCKCT
Hình 3.13 Kết quả mô phỏng đáp ứng tốc độ
Hình 3.14 Kết quả mô phỏng đáp ứng dòng điện
Hình 3.15 Mô hình một pha có khâu hạn chế dòng điện của ĐCMCKCT
Hình 3.16 Kết quả mô phỏng đáp ứng tốc độ
Hình 3.17 Kết quả mô phỏng đáp ứng dòng điện
Hình 3.18 Hệ thống điều khiển ĐCMCKCT
Hình 3.19 Mô hình mô phỏng ĐCMCKCT
Hình 3.20 Mạch nguyên lý ĐCMCKCT
Hình 3.21 Khâu tính toán momen
Hình 3.22 Mô hình khối tạo dạng sức phản điện động
Hình 3.23 Đặc điểm tín hiệu của hàm rem(u,2*pi)
(a) Tín hiệu vào trước rem(u,2*pi), (b) Tín hiệu ra sau rem(u,2*pi)
Hình 3.24 Mô hình bộ chuyển mạch nghịch lưu 3 pha
Hình 3.25 Mô hình Bộ điều khiển
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
13
Hình 3.26 Mô hình khối tạo dạng dòng điện
Hình 3.27 Mô hình khối Pulse Generator
Hình 3.28 Mô hình hoàn chỉnh hệ thống điều khiển ĐCMCKCT
Hình 3.29 Đặc tính tốc độ của ĐCMCKCT
Hình 3.30 Đặc tính mômen điện từ trung bình của ĐCMCKCT
Hình 3.31 Đặc tính dòng điện một pha của ĐCMCKCT
Hình 3.32 Đặc tính dòng điện ba pha của ĐCMCKCT
Hình 3.33 Đặc tính sức phản điện động ba pha của ĐCMCKCT
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
14
MỞ ĐẦU
Ngày nay, thế giới đang chứng kiến sự thay đổi to lớn của nền sản xuất công
nghiệp do việc áp dụng những thành tựu của cuộc cách mạng khoa học công nghệ. Cùng
với sự thay đổi của nền sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ về tự động hoá
cũng có những bƣớc phát triển vƣợt bậc và trở thành ngành mũi nhọn của thế giới.
Các hệ thống tự động hoá sử dụng động cơ điện truyền thống thƣờng đƣợc thiết kế
với những phần tử tƣơng tự tƣơng đối rẻ tiền. Điểm yếu của các hệ thống tƣơng tự là
chúng nhạy cảm với sự thay đổi của nhiệt độ và tuổi thọ của các thành phần. Một nhƣợc
điểm nữa của các hệ thống này là khó mở rộng và nâng cấp. Các cấu trúc điều khiển số
khắc phục đƣợc tất cả những nhƣợc điểm của các cấu trúc truyền động tƣơng tự và bằng
cách sử dụng các bộ xử lý có thể lập trình đƣợc việc nâng cấp trở nên rất dễ dàng do
đƣợc thực hiện bằng phần mềm. Các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép chúng ta
thực hiện đƣợc những bài toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ và khối
lƣợng tính toán lớn chẳng hạn nhƣ các bài toán điều khiển thời gian thực. Ngoài ra,
chúng còn cho phép tối thiểu hoá các thời gian trễ trong mạch vòng điều khiển. Những
điều khiển hiệu suất cao này còn cho phép giảm đƣợc dao động momen, giảm đáng kể
tổn thất công suất nhƣ tổn thất công suất do các điều hoà bậc cao gây ra trong rotor. Các
dạng sóng liên tục cho phép tối ƣu hoá các phần tử công suất và các bộ lọc đầu vào.
Những tiến bộ gần đây trong ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện
tử công suất, trong chế tạo các bộ xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển hiện
đại đã ảnh hƣởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng của các hệ truyền động động cơ
một chiều không chổi than (ĐCMCKCT) kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu về
sản xuất hàng hoá, thiết bị, các bộ xử lý của thị trƣờng cạnh tranh khắp thế giới.
Động cơ một chiều không chổi than là loại động cơ có rất nhiều ƣu điểm nên gần
đây đã đƣợc chú ý nghiên cứu và đƣa vào sử dụng rộng rãi nhất là trong các hệ thống tự
động có yêu cầu cao về độ tin cậy trong các điều kiện làm việc đặc biệt: môi trƣờng chân
không, nhiệt độ thay đổi, va đập mạnh, dễ cháy nổ,... Do không có bộ phận đổi chiều cơ
khí sử dụng vành góp, chổi than nên động cơ này khắc phục đƣợc hầu hết các nhƣợc
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
15
điểm của động cơ một chiều thông thƣờng. Hiệu suất cao do giảm đƣợc tổn thất công
suất, không cần bảo dƣỡng và quán tính rotor nhỏ của động cơ một chiều không chổi than
đã làm tăng nhu cầu sử dụng động cơ này trong những ứng dụng rô bốt và servo công suất
lớn. Việc phát minh ra các thiết bị công suất hiện đại nhƣ MOSFET, IGBT, GTO và nam
châm vĩnh cửu đất hiếm năng lƣợng cao đã tăng cƣờng các ứng dụng của động cơ này
trong các truyền động có yêu cầu điều chỉnh tốc độ.
Đƣợc sự hƣớng dẫn của Thầy giáo TS. Trần Xuân Minh - Trƣởng Khoa Điện
Trƣờng ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp-Thái Nguyên, tôi đã tiến hành nghiên cứu đề tài
luận văn tốt nghiệp là “Nghiên cứu hệ truyền động điện dùng động cơ điện một
chiều không chổi than”.
Kết cấu của luận văn gồm:
Chƣơng 1- Tổng quan về động cơ điện một chiều không chổi than và hệ truyền
động điện dùng động cơ điện một chiều không chổi than.
Chƣơng 2- Mô hình toán học của động cơ điện một chiều không chổi than và lựa
chọn thuật toán điều khiển.
Chƣơng 3- Xây dựng cấu trúc hệ truyền động và mô phỏng.
Kết luận và kiến nghị
Đề tài đã đƣợc hoàn thành, ngoài sự nỗ lực của bản thân còn có sự chỉ bảo, giúp
đỡ động viên của các thầy cô giáo, gia đình, bạn bè và đồng nghiệp. Tôi xin gửi lời cảm
ơn sâu sắc nhất đến Thầy giáo - TS Trần Xuân Minh, ngƣời đã luôn quan tâm động
viên, khích lệ và tận tình hƣớng dẫn tôi trong suốt quá trình thực hiện luận văn.
Các vấn đề đƣợc đề cập đến trong quyển luận văn này chắc chắn không tránh
khỏi thiếu sót, tôi rất mong nhận đƣợc những ý kiến đóng góp từ các thầy cô giáo và các
bạn đồng nghiệp.
Xin trân trọng cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày tháng 8 năm 2010
Tác giả
Nguyễn Đức Hƣng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
16
Chƣơng 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN VÀ
HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG
CHỔI THAN
1.1. Tổng quan về động cơ điện một chiều không chổi than
1.1.1. Tổng quan về động cơ điện một chiều không chổi than
Động cơ một chiều (ĐCMC) thông thƣờng có hiệu suất cao và các đặc tính
của chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là
trong cấu tạo của chúng cần có cổ góp và chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu
cầu bảo trì, bảo dƣỡng thƣờng xuyên. Để khắc phục nhƣợc điểm này ngƣời ta chế
tạo loại động cơ không cần bảo dƣỡng bằng cách thay thế chức năng của cổ góp và
chổi than bởi các chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn nhƣ biến tần sử
dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí rotor). Những động cơ này đƣợc
biết đến nhƣ là động cơ đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là
động cơ một chiều không chổi than BLDC (Brushless DC Motor). Do không có cổ
góp và chổi than nên động cơ này khắc phục đƣợc hầu hết các nhƣợc điểm của động
cơ một chiều có vành góp thông thƣờng.
So sánh ĐCMCKCT với ĐCMC thông thƣờng:
Hình 1.1: Các thành phần cơ bản của ĐCMCKCT
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
17
Mặc dù ngƣời ta nói rằng đặc tính tĩnh của ĐCMCKCT và ĐCMC thông
thƣờng hoàn toàn giống nhau, thực tế chúng có những khác biệt đáng kể ở một vài
khía cạnh. Khi so sánh hai loại động cơ này về mặt công nghệ hiện tại, ta thƣờng đề
cập tới sự khác nhau hơn là sự giống nhau giữa chúng. Bảng 1.1 so sánh ƣu nhƣợc
điểm của hai loại động cơ này. Khi nói về chức năng của động cơ điện, không đƣợc
quên ý nghĩa của dây quấn và sự đổi chiều. Đổi chiều là quá trình biến đổi dòng
điện một chiều ở đầu vào thành dòng xoay chiều và phân bố một cách chính xác
dòng điện này tới mỗi dây quấn ở phần ứng động cơ. Ở động cơ một chiều thông
thƣờng, sự đổi chiều đƣợc thực hiện bởi cổ góp và chổi than. Ngƣợc lại, ở động cơ
một chiều không chổi than, đổi chiều đƣợc thực hiện bằng cách sử dụng các thiết bị
bán dẫn nhƣ transitor, MOSFET, GTO, IGBT.
Nội dung ĐCMC thông thƣờng ĐCMC không chổi than
Cấu trúc cơ Mạch kích từ nằm trên
Mạch kích từ nằm trên rotor
khí stator
Tính năng đặc