Luận án Tài tạo và phân tích đối tượng 3D dựa trên ngữ nghĩa và hình học

Trong giai đoạn thực hiện tái tạo mô hình 3 D cho các mô hình từ ảnh chụp, cần phải xác định lại hướng và vị trí ảnh chụp. Để xác định hướng và vị trí đặt của camera của các ảnh từ tập điểm đặc trưng bất biến và các cặp điểm tương đồng của mổi cặp ảnh. Do tập các ảnh thu được từ các vị trí và hướng khác nhau của mỗi góc chụp, các điểm đặc trưng bất biến cung cấp các thông tin hữu ích trong việc xác định vị trí và hướng của ảnh tương ứng với góc chụp. Ý tưởng xác định hướng của các ảnh bằng cách chọn một ảnh bất kỳ làm ảnh cơ sở (ảnh chính) từ đó so sánh với các ảnh còn lại dựa vào tập điểm đặc trưng bất biến. Các bước chính của phương pháp xác định hướng của ảnh như sau [20]: Thực hiện quá trình đệ quy ghép cặp giữa mỗi ảnh và ảnh cơ sở; Hướng của mỗi ảnh được xác định bằng ma trận đồng nhất, và tỉ lệ ảnh được điều chỉnh bằng thuật toán RANSAC [23]; Mỗi bước trong quá trình ghép cặp cần được điều chỉnh để tránh tích lũy lỗi. Tính tổng bình phương bé nhất cho tất cả các tham số trên các điểm đặc trưng của ảnh. Lỗi của một điểm được đo bằng sự chênh lệch giữa tọa độ thực tế của điểm đặc trưng và tọa độ được chiếu ngược của nó lên ảnh. Kết quả của quá trình này, cho phép rút trích các thông tin về hướng và vị trí của máy ảnh từ các ảnh dư liệu. Hình 1.8 mô tả các vị trí đã được chụp ảnh, được tái hiện trên mô hình 3D.