Luận văn Hệ thống điều khiển cánh tay Robot (dùng phương pháp mờ)

Để xây dựng một bộ điều khiển mờ cơ bản , chúng ta thực hiện các bước sau: Xác định các biến đầu vào và đầu ra của bộ điều khiển Định nghĩa các tập mờ cho các biến đầu vào và đầu ra : -Phân chia không gian xác định các biến đầu vào và dầu ra thành những đoạn giá trị khác nhau ( fuzzy partition ) . -Dùng các biến ngôn ngữ đại diện cho cho các đoạn giá trị và định nghĩa hàm liên thuộc cho các biến ngôn ngữ đó . Thông thường các tập mờ được chọn có hàm liên thuộc dạng tam giác hoặc hình thang và các tập mờ có hàm liên thuộc phủ lên nhau . Xây dựng các qui luật điều khiển Lựa chọn luật hợp thành : thông thường người ta sử dụng một trong hai luật hợp thành max-min hoặc max-product . Lựa chọn phương pháp giải mờ : có thể lựa chọn một trong các phương pháp sao cho có thể đáp ứng yêu cầu về chất lượng của hệ thống . Tối ưu hệ thống