Tóm tắt Luận án Nghiên cứu giảm dao động xoắn cho trục máy bằng bộ hấp thụ dao động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ----------------------------- Vũ Xuân Trường NGHIÊN CỨU GIẢM DAO ĐỘNG XOẮN CHO TRỤC MÁY BẰNG BỘ HẤP THỤ DAO ĐỘNG Chuyên ngành: Cơ kỹ thuật Mã số: 62 52 01 01 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ & CƠ KỸ THUẬT Hà Nội – Năm 2018 Công trình được hoàn thành tại: Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam. Người hướng dẫn khoa học 1: PGS.TS Khổng Doãn Điền Người hướng dẫn khoa học 2: TS Nguyễn Duy Chinh Phản biện 1: GS.TS Hoàng Xuân Lượng Phản biện 2: PGS.TS Nguyễn Phong Điền Phản biện 3: TS Lã Đức Việt Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Học viện, họp tại Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam vào hồi giờ ..’, ngày tháng năm 2018. Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Học viện Khoa học và Công nghệ - Thư viện Quốc gia Việt Nam 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của luận án Cùng với quá trình phát triển của lịch sử loài người, công nghệ cũng từng bước phát triển đột phá. Một trong những giai đoạn quan trọng nhất mở ra những khởi đầu sớm của kỷ nguyên hiện đại là cuộc cách mạng công nghiệp. Trong thời gian này, ngành công nghiệp máy móc đã được sinh ra, đóng một vai trò quan trọng trong hoạt động hỗ trợ sản xuất. Máy móc cho phép sản xuất hàng loạt các mặt hàng khác nhau, không chỉ đạt hiệu quả về tốc độ mà còn đạt hiệu quả cao vượt lên trên năng lực của con người. Ngoài ra, máy móc hoạt động tốt hơn trong những công việc dài hạn và đạt độ thống nhất cao. Chất lượng công việc của con người có thể thay đổi khi bị ảnh hưởng bởi các yếu tố cảm xúc, sức khỏe, Bên cạnh đó, máy móc giúp thực hiện các công việc nguy hiểm khác nhau thay cho con người. Máy được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác nhau như: sản xuất, xây dựng, nông nghiệp, công nghiệp, khai thác mỏ, Ngày nay, nhiều máy thậm chí còn được thiết kế để hoạt động mà không có con người. Với sự giúp đỡ của máy móc, thế giới đang hiện đại hóa và ngày càng phát triển, đặc biệt trong bối cảnh cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 đang dần phát triển mạnh trên toàn thế giới, tác động đến nền kinh tế của toàn cầu. Việc nghiên cứu chế tạo và nâng cao tuổi thọ, khả năng làm việc của máy móc thiết bị, góp phần quan trọng trong công cuộc cách mạng công nghiệp. Trục là một trong những chi tiết máy quan trọng của máy, nó có tác dụng truyền mô men xoắn và chuyển động quay từ bộ phận này sang bộ phận khác của máy thông qua các chi tiết máy khác lắp trên trục chẳng hạn như bánh răng, bánh đai, then, khớp nối trục Chuyển động đặc trưng của trục là chuyển động quay. Trong quá trình làm việc trục chịu tác động của mô men xoắn do động cơ hoặc hệ thống lắp với trục truyền vào [21], [22], [25], [26], [28], [35], bản thân trục nói riêng và các chi tiết máy khác nói chung được tạo thành từ những vật liệu đàn hồi, nên dưới tác động của mô men xoắn, trục sẽ chịu biến dạng xoắn. Biến dạng này thay đổi theo thời gian và lặp đi lặp lại theo mỗi chu kỳ quay của trục gọi là dao động xoắn của trục. Dao động này đặc biệt có hại, không mong muốn, nó gây ra phá hủy mỏi, ảnh hưởng đến tuổi thọ và khả năng làm việc của trục và máy [21], [22], [25], [26], [28], [35]. Cụ thể nó gây ra rung động, tiếng ồn cho máy, và phá hủy mỏi cho trục; vì không những ảnh hưởng đến chính bản thân trục mà còn gây hại cho những tiết máy quan trọng khác lắp trên trục, từ đó gây hại cho máy. Việc nghiên cứu giảm dao động cho trục là một việc 2 làm có ý nghĩa quan trọng và mang tính thời sự [21], [22], [25], [26], [28], [35]. Với mong muốn được kế thừa và phát triển những kết quả nghiên cứu trước đây và các kết quả nghiên cứu có thể được áp dụng vào trong thực tế để nâng cao tuổi thọ, khả năng làm việc, độ chính xác của trục nói chung và máy nói riêng. Nên tác giả chọn đề tài: “Nghiên cứu giảm dao động xoắn của trục máy bằng bộ hấp thụ dao động” để nghiên cứu trong luận án của mình. 2. Mục tiêu nghiên cứu của luận án Như đã phân tích ở trên, dao động xoắn đặc biệt có hại với độ bền, tuổi thọ và khả năng làm việc của trục nói chung và máy nói riêng. Trong quá trình làm việc nó gây ra rung động và tiếng ồn, không những ảnh hưởng đến tuổi thọ và khả năng làm việc của trục, máy móc mà còn trực tiếp ảnh hưởng đến chất lượng của chi tiết gia công trên máy. Đặc biệt, chưa có nghiên cứu nào sử dụng phương pháp giải tích tính toán tối ưu thông số của bộ hấp thụ dao động cho mô hình hệ chính dao động xoắn. Bởi vậy, mục đích của luận án là nghiên cứu giảm dao động xoắn cho trục máy bằng bộ hấp thụ dao động DVA (dynamic vibration absorber) dạng đĩa khối lượng - lò xo - cản nhớt. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của luận án.  Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu của luận án là các tham số tối ưu của bộ hấp thụ dao động thụ động DVA giảm dao động cho xoắn cho trục máy khi chịu tác dụng của các loại kích động khác nhau: kích động điều hòa, kích động va chạm, kích động ngẫu nhiên.  Phạm vi nghiên cứu Trong phạm vi nghiên cứu của luận án này, tác giả tìm các thông số tối ưu của bộ hấp thụ dao động DVA để giảm dao động xoắn cho trục máy có 1 bậc tự do cho trường hợp hệ chính không cản và phát triển phương pháp điểm cố định cho bậc tự do thứ N của mô hình trục máy có nhiều bậc tự do. Luận án chỉ tập trung nghiên cứu giảm dao động xoắn, không xét đến các dao động khác như dao động uốn, dao động dọc trục, Việc tính toán khi kể đến các dao động này được tác giả đề cập trong phần các hướng nghiên cứu tiếp theo của luận án. 4. Phương pháp nghiên cứu. Trên cơ sở các trục máy trong thực tế, tác giả chuyển về mô hình lý thuyết có lắp bộ hấp thụ dao động DVA. Từ mô hình tính toán của trục máy có lắp bộ DVA, tác giả sử dụng phương trình Lagrange loại II để thiết lập phương trình vi phân dao động của hệ. 3 Từ hệ phương trình vi phân dao động thu được, tác giả tiến hành nghiên cứu, phân tích tính toán để giảm dao động xoắn cho trục máy, tìm nghiệm giải tích của hệ bằng các phương pháp: Phương pháp hai điểm cố định, phương pháp cực tiểu mô men bậc hai, phương pháp cực đại độ cản tương đương và phương pháp cực tiểu hóa năng lượng. Để thực hiện các tính toán và đánh giá hiệu quả giảm dao động của kết quả nghiên cứu của luận án tác giả xây dựng các chương trình máy tính trên phần mềm Maple để mô phỏng dao động của hệ để người đọc có cái nhìn trực quan về hiệu quả của bộ hấp thụ dao động. Đây là phần mềm được các nhà khoa học trên thế giới chuyên dùng và cho kết quả tin cậy. 5. Cấu trúc của luận án. Luận án gồm phần mở đầu, bốn chương và phần kết luận, hướng nghiên cứu tiếp theo với 139 trang, 12 bảng và 45 hình vẽ và đồ thị. Chương 1 trình bày tổng quan về nghiên cứu giảm dao động xoắn và các phương pháp tính toán xác định tham số tối ưu của bộ hấp thụ dao động. Chương 2 thiết lập mô hình tính toán và xác định hệ phương trình vi chuyển động mô tả dao động của cơ hê. Chương 3 giải quyết bài toán tính toán giảm dao động xoắn cho trục máy và xác định tham số tối ưu của bộ hấp thụ động lực DVA theo các phương pháp khác nhau. Chương 4 phân tích, đánh giá hiệu quả giảm dao động theo các kết quả tối ưu được xác định tại chương 3, mô phỏng số các kết quả nghiên cứu giảm dao động xoắn cho trục máy. Phát triển các kết quả nghiên cứu cho trường hợp trục máy có nhiều bậc tự do. Các kết quả chính, những đóng góp mới và hướng nghiên cứu tiếp theo của luận án được tóm tắt trong phần kết luận. CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU GIẢM DAO ĐỘNG XOẮN VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH THAM SỐ TỐI ƯU 1.1. Tổng quan về các nghiên cứu giảm dao động xoắn. 1.2. Tổng quan về bộ hấp thụ dao động DVA và các phương pháp tính toán giảm dao động. 1.2.1. Giới thiệu chung. 1.2.2. Nguyên lý cơ bản của bộ hấp thụ dao động thụ động. 1.2.3. Tính bộ hấp thụ dao động thụ động cho hệ chính không có cản nhớt. 1.2.4. Tính bộ hấp thụ dao động thụ động cho hệ chính có cản nhớt. 1.2.5. Tính toán tham số tối ưu trường hợp hệ chính có nhiều bậc tự do 1.2.6. Một số tiêu chuẩn để xác định bộ hấp thụ dao động thụ động. 1.3. Kết luận chương 1. Chương 1 tác giả đã tổng quan các nghiên cứu trong nước và quốc tế về giảm dao động xoắn cho trục máy; tổng quan về bộ hấp thụ dao động DVA, trình bày nguyên lý cơ bản của bộ hấp thụ dao động thụ động, đưa ra 4 các phương pháp tính bộ hấp thụ dao động thụ động cho hệ chính có cản và không cản; tổng quan các nghiên cứu xác định tham số tối ưu trong trường hợp hệ chính có nhiều bậc tự do. Cuối chương tác giả đưa ra một số tiêu chuẩn để xác định bộ hấp thụ dao động thụ động. Đây là các cơ sở để tác giả nghiên cứu xác định các tham số tối ưu của bộ hấp thụ dao động thụ động DVA giảm dao động cho xoắn cho trục máy khi chịu tác dụng của các loại kích động khác nhau như: kích động điều hòa, kích động va chạm, kích động ngẫu nhiên trong các chương sau. CHƯƠNG 2 . PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN DAO ĐỘNG XOẮN CỦA TRỤC MÁY CÓ LẮP ĐẶT HỆ THỐNG GIẢM DAO ĐỘNG DVA 2.1. Phân tích mô hình tính toán dao động xoắn của trục máy có gắn bộ hấp thụ dao động được nghiên cứu trong luận án. Từ các nghiên cứu trong chương 1, tác giả nhận thấy rằng đã có rất nhiều nghiên cứu về giảm dao động xoắn với thiết bị hấp thụ hay được sử dụng là CPVA (centrifugal pendulum vibration absorber), CDR (centrifugal delay resonant) và DVA (dynamic vibration absorbers). Nhưng các nghiên cứu này chỉ tập trung vào bài toán ổn định và điều khiển chuyển động của hệ có lắp bộ hấp thụ dao động, chưa có nghiên cứu nào sử dụng phương pháp giải tích tính toán tối ưu thông số của bộ hấp thụ dao động cho mô hình hệ chính dao động xoắn. Đã có một số công trình nghiên cứu giảm dao động xoắn cho trục máy bằng cách lắp bộ hấp thụ DVA với một số dạng khác nhau. Trong các nghiên cứu này, các tác giả cũng đã tập trung nghiên cứu xác định tham số tối ưu cho thiết kế bộ DVA. Tuy nhiên, phương pháp sử dụng trong các nghiên cứu này là các phương pháp số, chẳng hạn phương pháp Taguchi, phương pháp hồi quy phi tuyến Gauss- Newton nên kết quả tối ưu chỉ có thể áp dụng cho các trục máy có số liệu cụ thể, mà không thể áp dụng cho trục máy bất kỳ với các thông số thay đổi [7], [9], [10], [13], [14]. Vì vậy, trong Luận án này tác giả đã đề xuất lắp bộ hấp thụ động lực DVA dạng đĩa - lò xo - cản nhớt vào trục quay để giảm dao động xoắn cho trục như hình 2.1. Thực chất, bộ DVA dạng đĩa - lò xo - cản nhớt là một dạng đặc thù của bộ hấp thụ dao động, nó áp dụng kết quả nghiên cứu từ bộ hấp thụ dao động CPVA [40], [43], [44] là bộ hấp thụ dao động DVA phải được thiết kế đối xứng qua tâm trục máy. Mô hình này khắc phục được các hạn chế của [7], [9], [10], [13], [14] và kế thừa được ưu điểm của thiết kế bộ hấp thụ trong [21], [26], [54] với thiết kế bộ DVA có trọng tâm trùng với đường tâm của trục máy, để không xảy ra hiện tượng lệch tâm và kết cấu đạt được sự ổn định nhất. 5 Đặc biệt, trong luận án này tác giả tập trung nghiên cứu, tính toán và xác định xác tham số tối ưu của bộ hấp thụ DVA ở dạng giải tích với mục đích giảm chuyển vị góc của hệ chính (góc xoắn của trục) bằng cách sử dụng phương pháp điểm cố định [29], [59], [60], phương pháp cực tiểu mô men bậc hai [60], [67], phương pháp cực đại độ cản tương đương [39], [60] và phương pháp cực tiểu hóa năng lượng [6], [63], [64] của hệ để xác định các tham số tối ưu của bộ DVA như tỷ số cản nhớt và tỷ số giữa tần số riêng của bộ DVA và trục. Từ đó tính toán các kết quả nghiên cứu đạt được để đánh giá hiệu quả giảm dao động xoắn cho trục với các dạng kích động khác nhau, theo các tiêu chuẩn khác nhau. Hình 2.1 biểu diễn sơ đồ của trục máy có lắp bộ hấp thụ dao động DVA dạng đĩa-cản nhớt-lò xo. Trục máy được mô hình hóa gồm một lò xo có độ cứng chống xoắn là ks (Nm), và một đĩa có mô men quán tính khối lượng là Jr [35], [59] (gồm trục và phần rotor lắp cứng với trục thông qua moay ơ); trục máy quay đều với vận tốc góc Ω0 (s-1). Trục chịu tác dụng của cản có hệ số cản là cs. ak ac 0 rJ aJ sk sc Hình 2.1. Mô hình trục máy có lắp bộ hấp thụ dao động DVA. 1e 2e ac ak r r a   ( )M t Hình 2.2. Mô hình bộ hấp thụ dao động DVA. Để giảm dao động xoắn cho trục máy, ta lắp bộ hấp thụ dao động DVA dạng lò xo-giảm chấn-đĩa (mass-spring-dics) vào phần ngõng trục 6 thông qua moay ơ (hub) của bộ hấp thụ dao động DVA. Liên kết giữa trục máy và bộ hấp thụ DVA là liên kết then hoa, do đó rotor của DVA sẽ quay cùng trục. Sơ đồ cấu tạo của bộ hấp thụ dao động DVA được nghiên cứu trong luận án được biểu diễn trên hình 2.2. Bộ hấp thụ dao động DVA bao gồm một rotor (lắp với phần ngõng trục thông qua moay ơ) và một đĩa bị động. Rotor và đĩa bị động được liên kết với nhau thông qua n bộ lò xo - giảm chấn (spring-damper). Bán kính quán tính và mô men quán tính khối lượng của rotor và đĩa bị động lần lượt là ρr, Jr, ρa, Ja. Độ cứng của mỗi lò xo là ka (N/m), hệ số cản nhớt của mỗi giảm chấn là ca (Ns/m). Góc quay của rotor là φr (rad), góc quay tương đối giữa đĩa bị động và rotor là φa (rad). Góc xoắn θ(t) giữa hai đầu ngõng trục được xác định θ(t)=φr-Ω0t. Trục máy chịu tác động của mô men kích động M(t) do hệ thống lắp phía sau trục tác động [35]. 2.2. Thiết lập phương trình vi phân dao động. Bằng việc sử dụng phương trình Lagrange loại II cho mô hình trục máy chịu xoắn có lắp bộ hấp thụ dao động DVA, tác giả thu được hệ phương trình vi phân mô tả dao động xoắn của trục máy như sau: 2 2 2( ) ( )r r a a a a a s sm m m c k M t             (2.29) 2 2 2 2 1 2 0a a a a a a a a am m nk e nc e            (2.30) Biểu diễn các phương trình (2.29) và (2.30) dưới dạng ma trận ta thu được: FKqqCqM   (2.31) Trong đó véc tơ tọa độ suy rộng, ma trận khối lượng, ma trận cản nhớt, ma trận độ cứng và véc tơ của lực kích động được biểu diễn như sau:   T a q 2 2 2 2 2 r r a a a a a a a a m m m m m             M 2 2 0 0 s a c nc e        C 2 1 0 0 s a k nk e        K 2 ( ) 0 T r r M t m         F Trường hợp bỏ qua cản của môi trường tác dụng lên hệ chính (cs=0), phương trình vi phân mô tả dao động của hệ được viết lại như sau: 2 2 2( ) ( )r r a a a a a sm m m k M t           (2.37) 2 2 2 2 1 2 0a a a a a a a a am m nk e nc e            (2.38) 2.3. Mô phỏng số dao động xoắn của trục máy có lắp bộ hấp thụ DVA. Trong mục này tác giả thực hiện mô phỏng số dao động xoắn của trục máy không cản có lắp bộ hấp thụ DVA với thông số bất kỳ (khi chưa tính toán xác định các tham số tối ưu). Để thực hiện mô phỏng số tác giả sử dụng số liệu mô phỏng trong công bố [35] của GS Hosek (Hình 1.2). 7 Hình 2.3. Dao động xoắn của trục khi hệ chịu kích động điều hòa tại tần số cộng hưởng của hệ Hình 2.4. Dao động xoắn của trục khi hệ chịu kích va chạm Hình 2.5. Dao động xoắn của trục khi hệ chịu kích động ngẫu nhiên Mục đích của việc mô phỏng số dao động xoắn của trục máy trong chương này là: Nếu các thông số thiết kế được chọn không hợp lý, có thể có tác dụng giảm dao động nhưng với hiệu quả thấp (hình 2.4 và 2.5), hoặc không những không mang lại hiệu quả giảm dao động mà còn làm tăng biên độ dao động của loại dao động có hại này. Từ đó ta thấy rằng, việc xác định các thông số tối ưu của bộ hấp thụ DVA để nâng cao hiệu quả giảm dao động xoắn cho trục là một việc làm hết sức ý nghĩa và có ứng dụng thực tế kỹ thuật. 2.4. Kết luận chương 2 Chương 2 đã thiết lập mô hình cơ học và mô hình toán học để xác định dao động xoắn của trục máy có sử dụng bộ hấp thụ dao động DVA dạng đĩa-cản nhớt-lò xo trường hợp hệ chính có cản và không cản. Để thiết lập hệ phương trình vi phân dao động của hệ, tác giả sử dụng phương trình Lagrange loại II. Hệ phương trình vi phân tìm được là hệ tuyến tính. Từ 8 quy luật dao động xoắn của trục máy, ta nhận thấy rằng nó có chứa các đại lượng thiết kế của bộ hấp thụ dao động DVA, đây chính là cơ sở để các nhà khoa học nghiên cứu, phân tích, tính toán tìm tham số tối ưu của các bộ hấp thụ dao động theo các tiêu chuẩn tối ưu khác nhau. Cuối chương tác giả mô phỏng số đáp ứng dao động xoắn của trục máy trong trường hợp không lắp và có lắp bộ DVA với thông số được chọn bất kỳ, từ đó thấy rằng việc lắp bộ DVA vào trục máy nó đã có tác dụng làm thay đổi biên độ dao động của trục, tuy nhiên không phải cứ lắp bộ hấp thụ dao động là biên độ dao động của trục máy giảm mà trong trường hợp chọn các thông số của bộ DVA không hợp lý thì không những biên độ dao động của trục máy không giảm mà còn tăng lên. Từ đây tác giả nhận thấy rằng việc nghiên cứu xác định các tham số tối ưu của bộ hấp thụ động lực DVA là hết sức cần thiết và ý nghĩa. Việc tính toán xác định tham số tối ưu này được tác giả trình bày trong chương 3. CHƯƠNG 3. NGHIÊN CỨU, PHÂN TÍCH, TÍNH TOÁN VÀ XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ TỐI ƯU CỦA BỘ HẤP THỤ DAO ĐỘNG DVA Với mục tiêu là nghiên cứu, tính toán bộ hấp thụ dao động tối ưu để giảm chuyển vị của hệ chính. Các tham số tối ưu của bộ hấp thụ dao động DVA bao gồm hệ số lò xo và hệ số cản nhớt. Xác định được các tham số này cho phép ta chọn được lò xo và dầu cản nhớt cho thiết kế DVA với hiệu quả giảm dao động tốt nhất mà vẫn đảm bảo các yêu cầu kỹ thuật và kinh tế đặt ra khi thiết kế. 3.1. Xác định tham số tối ưu trong trường hợp trục máy chịu kích động điều hòa Với lực kích động điều hòa ta sử dụng phương pháp giải tích hai điểm cố định (gọi tắt là FPM-Fixed Points Method) để xác định tham số tối ưu. Trong phần này, tác giả tìm các thông số tối ưu của các bộ hấp thụ dao động DVA với mục đích là giảm chuyển vị của hệ chính (dao động xoắn của trục). Từ các phương trình vi phân dao động (2.37) và (2.38) ta có tần số dao động riêng của bộ hấp thụ dao động DVA là: a a a k m   (3.1) và tần số dao động riêng của trục máy: s s r k J   (3.2) Ta đặt các đại lượng không thứ nguyên như sau: μ = ma /mr, η = ρa / ρr, λ = e1 / ρr, α = ωa /Ωs, β = ω /Ωs, ξ = ca /(ma ωa) 9 Do đó phương trình vi phân dao động (2.25) và (2.26) trở thành: 2 222 )1( rr sa m M     (3.3) 0222222  asasa nn   (3.4) Khi so sánh hệ phương trình vi phân dao động xoắn (3.3), (3.4) với hệ phương trình vi phân dao động (1.9b) của Den Hartog (phần tổng quan thuộc chương 1 của luận án này), tác giả nhận thấy rằng hệ phương trình vi phân (3.3), (3.4) thuộc dạng phương trình chuẩn của Den Hartog. Điều này có nghĩa là việc áp dụng lý thuyết điểm cố định kinh điển cho mô hình trục máy chịu xoắn được nghiên cứu trong luận án là hoàn toàn phù hợp và tin cậy. Biểu diễn phương trình (3.3), (3.4) dưới dạng ma trận ta có: FKqqCqM   (3.5) Trong đó véc tơ tọa độ suy rộng, ma trận khối lượng, ma trận cản nhớt, ma trận độ cứng và véc tơ của lực kích động được biểu diễn như sau:        a  q         22 221   M         20 00  sn C          222 2 0 0  s s n K 2 ( ) 0 r r M t m             F Trường hợp trục chịu kích động điều hòa  I tM Me  , (3.5) trở thành: 0               a tI s tI sa tI sa tI s tI s s tI sa tI s tI s ssss ssss eeenIen e k M eee     ˆˆˆˆ ˆ ˆˆˆ)1( 22222222222 22222222 (3.16) Giải phương trình (3.16) bằng Maple ta thu được biên độ dao động phức của của dao động xoắn hệ chính (trục máy đàn hồi):   2 2 2 2 2 4 2 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ˆ ˆ (1 ) (1 ) s I n n M kI n n I n n             